TIVA Mikrodenetleyici TM4C1233H6PM Kullanan Çizgi Takip Robotu: 3 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Çizgi izleyen robot, algılamak ve takip etmek için kullanılan çok yönlü bir makinedir.

beyaz yüzeye çizilen koyu çizgiler. Bu robot bir devre tahtası kullanılarak üretildiğinden, inşa edilmesi son derece kolay olacaktır. Bu sistem, aktivite için basit bir yöntem sağlamak için Otomatik Kılavuzlu Araçlar (AGV) ile birleştirilebilir. Genel olarak, AGV, çerçevesini kontrol etmek için çip ve PC'lerle birleştirilmiştir. Aynı şekilde istenen şekilde gitmek için bir pozisyon girdi çerçevesi kullanır. Ayrıca, araç ve çerçeve kontrolörü ile konuşmak için elektrik işaretleri, RF yazışmaları da gereklidir. Bu çizgi izleyen robotta bu tür hantal kapasiteler kesinlikle gerekli değildir ve karanlık çizgiler üzerinde hareket etmek için sadece IR sensörlerini kullanır. Düzenli olarak koltuklara yaslanan ve kenarları kapatan oda araştırma robotlarından farklı olarak, çok fazla planlanmış bir çizgi izleyen robot izlemeniz gerekmez. Çizgi izleyen robotların çoğunda iki motor, iki ön sensör ve kendi kendini yöneten kontrol için temel bir elektronik devre bulunur. Bununla birlikte, bu tür robotlarla ilgili harika bir şey, dahil edilen çok yönlü kalite için küçük iyileştirmeler yapmanın basit olmasıdır. Basit bir değişiklik, robotu güzel LED'lerin yanı sıra dekoratif bir tutucuda tanıtmaktır. Daha da geliştirilmiş ana hatlar, daha hızlı, daha yumuşak dönüş için farklı sensörler ve programlanabilir bir mikro denetleyici Tiva'yı içerir.

Adım 1: Donanım Bileşenleri

1. Mikrodenetleyici TM4C123GH6PM

Donanım tabanlı programlama ve arayüz çizimleri için seçilen Cortex-M mikro denetleyici, Texas Instruments'tan TM4C123'tür. Bu mikro denetleyici, yüksek performanslı ARM Cortex-M4F tabanlı mimariye aittir ve entegre edilmiş geniş bir çevre birimi setine sahiptir.

2. 5 IR Sensörü ve Engel

Bu, Engel ve Vuruntu Sensörlü Beş IR Sensör Sergisidir. TCRT5000 ile 5 IR sensör kullanımı, nesneden gelen akıllı IR ışınını kullanarak bir sorunun yakınlığını algılamak için üreten ışık kaynağının ve konumlandırıcının benzer şekilde yönlendirildiği muhafazakar bir gelişmeye sahiptir. Çalışma dalga boyu 5 cm'dir. Tanımlayıcı, bir fototransistörden oluşur. Bakınız ?? Giriş voltajı: 5V DC VCC, GND Pinleri. Çıkış: TCRT5000'den 5, S1, S2, S3, S4, S5 dijitaldir. Çıkış: Bump anahtarından 1'i CLP dijitaldir. Çıkış: IR'den 1 Engel sensörü Dijitale yakın.

3. DC Motorlar

Motor, elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren bir elektrik makinesidir.

4. H-Köprü L298N

Kontrol çipi olarak L298N'yi kullanan modül, sağlam sürüş kabiliyeti, düşük kalori değeri ve katı empedansa düşmanlık kapasitesi gibi niteliklere sahiptir. Bu modül, bir itici güç besleme parçası vasıtasıyla elektrik işleri için 78M05'te çalışılanı kullanabilir. Her ne kadar olursa olsun, voltaj dengeleme çipinin zararlarından uzak durmak için, lütfen 12V'den fazla sürüş voltajı kullanırken harici bir 5V rasyonel besleme kullanın. Geniş limit kanal kondansatörü kullanan bu modül, diyotları emniyete almak ve sarsılmaz kaliteyi artırmak için akımı alabilir. L298N Çift H Köprü Motor Sürücü Modülü:Bakınız? Kontrol çipi: L298N Mantıksal voltaj: 5V Sürücü voltajı: 5V - 35V Mantıksal akım: 0mA - 36mA Sürücü akımı: 2A(MAX tek köprü) Depolama sıcaklığı: -20C ila +135C Maks güç: 25W Boyut: 43 x 43 x 27mm

5. Güç Bankası

bir güç bankası, herhangi bir USB destekli aygıt tarafından şarj edilebilen kompakt bir şarj cihazı veya güç kaynağıdır (yapımcı tarafından aksi belirtilmedikçe). Çoğu Güç bankası, gelişmiş hücreler, kameralar veya Ipad'ler gibi potansiyel olarak tabletler içindir. Güç bankası, ultra yüksek kalınlıkta A+ Li-polimer pil hücreleri ve birinci sınıf mikroçipler kullanılarak üretilir. LED ışıklı pil işaretçilerine ve akıllı devre kartına sahiptir.

Adım 2: Optokuplör Devre Tasarımı

Bu devre dört adet IC 4N35703'ten oluşmaktadır.

Tiva mikrodenetleyicisinin topraklaması ve diğer topraklama Motor sürücüsüne bağlanır. PA2-PA5 Tiva pinlerinin girişleri IC 4N35703 anoduna bağlıdır ve 330k ve 10k olmak üzere iki tip direnç değeri kullanıyoruz. IC'nin çıkış pimi olarak emitör, giriş 1 yüksek mantıktayken sağ lastik ileri hareket ederken, giriş 2 mantık yüksek olduğunda sağ lastik geriye doğru hareket ettiğinde H-Bridge'in Dört pimine (Giriş 1-Giriş 4) bağlanır. giriş 3 lojik yüksek olduğunda, giriş 4 lojik yüksek olduğunda sol lastik geriye doğru hareket eder ve giriş 1 ve giriş 2'nin her ikisi de aynı mantıkta olduğunda sağ lastik hareketsizdir ve giriş 3 ve 4 aynı mantıkta olduğunda sol lastik sabit.

3. Adım: Dosyaları Kodlayın ve Raporlayın

kopya için değil lütfen