Tereyağı Robotunu Geç: 13 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Özet

Bu projede, tereyağı robotunu Rick and Morty üzerinde yapacağız. Robotta kamera ve ses özelliği olmayacak. Videoyu aşağıdaki linkten izleyebilirsiniz.

www.youtube.com/embed/X7HmltUWXgs

Malzeme Listesi

• Arduino UNO'su
• Arduino Motor Sürücü Kalkanı
• Zumo Şasi Kiti
• 6V Redüktörlü Mikro DC Motor (2 adet)
• 7.4 V Lipo Pil 850 mAh 25C
• HC-05 veya HC-06 Bluetooth Modülü
• SG-90 Mini Servo Motor
• Atlama Kabloları
• Ataş (1 adet)
• 3D Parçalar

Adım 1: Yazıcı Parçaları

• Bu projemizde Arduino elektronik kart ve 3D yazıcı teknolojisini kullanacağız. İlk olarak, 3D parçaları yazdıracağız.
• 3B parçalara GitHub bağlantısından erişebilirsiniz.

Parçaların görevi aşağıdaki gibidir.

• şasi: Robotun ana gövdesidir.
• alt gövde: Robotun kafasını hareket ettirmeye yardımcı olacak parça. Servo motor bu kısma sabitlenecektir.
• üst gövde: Şasi ile alt gövde arasındaki kısımdır.
• Menteşe: Bu kısım gövdenin açılıp kapanmasını sağlar.

Yazdırma Süresi (Yazıcı Modeli: MakerBot Replicator2)

• Şekil_1'deki Parçaların Baskı Süresi: 5sa 13dk. (Yazdırma ayarlarını Şekil_3'te gösterildiği gibi yaparsanız.)
• Şekil_2'deki Parçaların Baskı Süresi: 5sa 56dk. (Yazdırma ayarlarını Şekil_3'te gösterildiği gibi yaparsanız.)
• NOT: Yazdırma süresi yazıcı modeline bağlıdır.

Adım 2: Lehim ve Servo Hack

• DC motorlar Zumo şasesinin içine yerleştirilmiştir.
• Jumper kabloları DC motorlara lehimlenmiştir.
• Alt gövdeye takılmadan önce robot kafasını hareket ettirecek servo üzerinde birkaç değişiklik yapılmalıdır. Bu değişikliğin amacı servo motoru daha düzgün çalıştırmaktır.
• Aşağıdaki bağlantıyı kullanabilirsiniz.

www.youtube.com/watch?v=I-sZ5HWsGZU

• Servo motor, Şekil_4'te gösterildiği gibi alt gövde kısmına sabitlenmiştir.
• Alt gövde ve üst gövde parçaları Şekil_5'te gösterildiği gibi vida ile birbirine sabitlenir.

Adım 3: Motor ve Sürücü Kalkanı Bağlantısı

• Arduino Motor Sürücü Kalkanı, Arduino Uno'ya Şekil_6'da gösterildiği gibi sabitlenmiştir.
• Sağ taraftaki DC motor, motor sürücüsünün M3 portuna sabitlenmiştir.
• Sol taraftaki DC motor, motor sürücüsünün M4 portuna sabitlenmiştir.

Adım 4: Bluetooth Modülü Bağlantısı

• RX ve TX pinleri sırasıyla Arduino kartının 2 ve 3 pinlerine lehimlenmiştir.
• VCC ve GND pinleri sırasıyla Arduino kartının 5V ve GND pinlerine lehimlenmiştir.

Adım 5: Servo Motorun Motor Sürücüsüne Bağlanması

• Servo motor, motor sürücüsünün M1 portuna sabitlenmiştir.
• Arduino UNO şasi üzerine yerleştirilmiştir.

Adım 6: Pil Montajı

• Zumo Kit'in pil tutucusu şekilde gösterildiği gibi değiştirilir. Daha sonra lipo pil bu modifiye edilmiş tutucuya çift taraflı bant ile yapıştırılır.
• Lipo pilin kırmızı pimi Arduino'nun Vin pimine ve siyah pim GND pimine lehimlenirse, Arduino Uno'ya güç verilir. Dilerseniz devreye küçük bir anahtar da ekleyebilirsiniz. Bunun için şase kısmında küçük bir delik açabilirsiniz.

Adım 7: Baş ve Kolların Yapılması

• Robotun başı ve kolları gerekli yerlere yapıştırılır.
• Robotun kafası alt gövde kısmına yapıştırılmıştır.
• Menteşe şekilde gösterildiği gibi monte edilir.

Adım 8: Son

• Son olarak robot şekildeki gibi görünmelidir.
• 3d print parça ve montaj için aşağıdaki linki kullanabilirsiniz.

www.thingiverse.com/thing:1878565

Adım 9: Arduino Programlama (Motor Shield Kitaplığı Ekleme)

• Kodları girmeden önce Arduino IDE programına bazı kütüphaneler eklememiz gerekiyor.
• Motorları kontrol edebilmek için öncelikle "AFMotor.h" kütüphanesini eklemelisiniz. Bunun için aşağıdaki adımları izlemelisiniz.
• “Adafruit Motor Shield Library” isimli ZIP dosyası GitHub linkinden indirilmektedir.
• Arduino IDE üzerinde “Sketch > Include Library > Add. ZIP Library üzerine tıklayın. İndirilen Adafruit Motor Shield Kitaplığını seçin ve Aç düğmesine tıklayın. Bu şekilde AFMotor.h isimli kütüphane projeye eklenir.
• Ancak bluetooth bağlantısı için "SoftwareSerial.h" kütüphanesini eklemelisiniz.

Adım 10: Kod Açıklama-1

geçersiz kurulumdan önceki bölümde;

Motorların ve bluetooth sensörünün bağlı olduğu pin numaralarına ait nesneler oluşturulur. (mySerial, motor1, motor2, motor3)

Adım 11: Kod Açıklama-2

boşluk kurulumu bölümünde;

Seri iletişim başlar.

Adım 12: Kod Açıklama-3

bölüm boşluğu döngüsünde;

Kırmızı ile işaretlenmiş bölümde bluetooth modülünden veri alınıp alınmadığını kontrol ediniz. Gelen veriler c değişkenine gönderilir.

Örneğin gelen veri “F” ise motorlar ileri yönde hareket eder.

• Voidloop bölümünden sonra alt programlar oluşturulur. Motorların dönüş hızları ve dönüş tarafları alt programlarda ayarlanır.
• “İleri”, “Geri”, “Sol”, “Sağ” ve “Dur” alt programların isimleridir.

Adım 13: Proje Dosyaları ve Video

GitHub Bağlantısı:

github.com/yasinbrcn/Pass-The-Butter-Robot.git