Overkill Konveyör Sistemi: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Bu talimat, bir konveyör bant, bir plc, iki robot ve bir Pixy kamından oluşan bir aşırı yük taşıma bandı robot sisteminin nasıl yapıldığını gösterir. Sistemin işlevi, konveyörden renkli bir nesneyi alıp robot 1'den robot 2'ye vermek, rengi kaydedip tekrar konveyöre teslim etmektir. Bu talimat yalnızca robot kısmındadır. PLC ve konveyöre yönelik kılavuz gösterilmeyecektir.

Bu sistem eğitim amaçlı yapılmıştır.

Bu sistemin adımları şu şekilde olacaktır:

1. Renkli nesne konveyör bandına gönderilir.
2. PLC'ye bağlı sensör, konveyörün sonundaki nesneyi algılar.
3. Konveyör durur.
4. PLC, Robot 1'e sinyal gönderir (başlatmaya hazır).
5. Robot 1 nesneyi alır ve transfer konumuna hareket eder.
6. Robot 1, robot 2'ye sinyal gönderir (aktarmaya hazır)
7. Robot 2 transfer pozisyonuna geçer.
8. Robot 2 Nesneyi alır.
9. Nesne havada robot 1'den robot 2'ye aktarılacaktır.
10. Robot 2, Robot 1'e sinyal gönderir (nesne alınan sinyal).
11. Robot 2 nesneyi alır ve rengi Pixy kamera ile tarar.
12. Robot 2, PLC'ye sinyal gönderir (Renk sınıflandırması için sinyal).
13. PLC rengi saklar ve renkli nesneleri takip eder.
14. Robot 2, konveyörü durdurmak için PLC'ye sinyal gönderir.
15. Robot 2 Nesneyi konveyöre geri koyar.
16. Robot 2, PLC'ye sinyal gönderir (nesne teslim edilir).
17. Sistem işlemi tekrarlar.

Adım 1: Ekipman

Robot kol:

• 1 PhantomX Pincher Robot Kolu (Montaj kılavuzu, PhantomX Assembly Guide'da bulunabilir)
• 1 WidowX Robot Kolu (Montaj kılavuzu WidowX Montaj Kılavuzunda bulunabilir)
• Robot kollarını kontrol etmek için yazılım - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Renk algılama kamerası:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy kamerası için yazılım (Pixy yazılımı)

Denetleyici:

2 ArbotiX-M Robokontrolör (ArboitX'i kurma kılavuzu)

Donanım:

• 1 Robot Geek Büyük Tezgah
• 4 RobotGeek Röle
• 1 küçük led ışık

2. Adım: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Yukarıda ArbotiX-M panosundan bir resim ve bunların Robot 1 ve Robot 2 için nasıl kurulduğu görülüyor.

Robot 1:

• PLC'ye bağlanan röle D16'ya bağlanır(kırmızı daire)
• İki robot arasındaki iletişim D4 ve D63'e bağlanır (sinyal gönder ve al)
• Siyah daire, usb bağlantısını nereye bağlayacağınızdır, bu nedenle kartı programlamak mümkündür.
• Mor daire, ilk servonun bağlandığı yerdir (yalnızca birincisi, geri kalanı her motordan bağlanır).

Robot 2:

• Robot 2'deki 3 röle D2, D4 ve D6'ya bağlanır (soldaki kırmızı daireler).
• Işık D23'e bağlı (sağdaki kırmızı daire)
• İki robot arasındaki iletişim D12 ve D13'e bağlanır (sinyal gönder ve al)
• Yeşil daire, Pixy CMUcam5 ile nerede iletişim kurulacağını gösterir.
• Siyah daire, usb bağlantısını nereye bağlayacağınızdır, bu nedenle kartı programlamak mümkündür.
• Mor daire, ilk servonun bağlandığı yerdir (yalnızca birincisi, geri kalanı her motordan bağlanır).

3. Adım: Pixy

Yeşil daire, Arbotix panosu ile iletişim için bağlantıdır.

Kırmızı daire Usb bağlantısıdır.

Adım 4: Röleler

Robotlardaki Röleler:

Robot 2'deki 3 röle, etkinleştirildiğinde PLC'ye bir sinyal gönderecek şekilde kablolanmıştır.

1. Robot 2, konveyöre bir nesne yerleştirdiğinde sinyal verir.
2. Kırmızı rengi algılamak için sinyal.
3. Mavi rengi algılamak için sinyal.

4. röle PLC'ye bağlanır. Etkinleştirildiğinde Robot 1'e bir sinyal gönderir.

4. Nesne alınmaya hazır olduğunda sinyal verin.

Adım 5: Sistem Nasıl Kurulur

Fiziksel Kurulum:

İki robot aralarında nesneleri transfer edeceğinden, robotların konumu aynı kalmalıdır. Bu nedenle robotları yerinde tutmak için kelepçeler kullanılmıştır. Robotlar yerlerine yerleştirildiğinde programlama yapılabilir.

Hiçbir şey algılamaması gerektiğinde Pixy kamerasının renkleri algılamasında sorunlar olabilir. Odadaki aydınlatma ve renkler genellikle sebeptir. Buna karşı koymak için kağıttan beyaz bir kutu yapıldı ve Pixy kamerasının yanına küçük, parlak bir ışık yerleştirdik.

6. Adım: Kod

Robot 1 ve Robot 2'nin kodu zip dosyalarında bulunabilir. Kendi kodunuzu oluşturmaktan veya mevcut kodda değişiklik yapmaktan çekinmeyin.

7. Adım: İyileştirmeler

Nesnelerin konveyör üzerinde her zaman doğru yerleşime sahip olduğundan emin olmak için kılavuz rayların takılması tercih edilir.

Sabit bir ışık kaynağı ve Pixy kamerası için kapalı bir odaya sahip olmak da renklerle uğraşmayı çok daha kolay hale getirecektir.

Robotları ortak bir zemine toprakladığınızdan emin olun. Düzgün topraklanmadıkları takdirde iki robot arasında sinyal sorunları meydana gelebilir.

Adım 8: Sistem Çalışıyor

Çalışan sistemin videosu