Robot Kol: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Bu Eğitilebilir Yazının amacı, kendi 3D baskılı robot kolunuzu oluşturmanıza yardımcı olmaktır. Bu robot kolunu inşa etme motivasyonum, mekatronik ilgisinden ve step motorlar, Arduino ve bir 3D yazıcı ile 4 eksenli bir kol oluşturmak için iyi belgelerin olmamasından geliyor. Umarım CAD dosyaları, sürümünüzü oluşturmanız için size rehberlik eder veya ilham verir. Bu kolun! Şu anda bitmiş 3 eksen var. Hala 4. eksen ve tutucu üzerinde çalışıyorum.

Adım 1: Donanım

Robot kolu çoğunlukla 3D baskılıdır ve kayış tahriklidir. Rulmanlar, kasnaklar, kayışlar ve motorlar gibi tüm 3D baskılı olmayan parçalar internetten satın alınabilir.

Şaftlar 8mm ve 5mm çelik çubuklardan yapılmıştır, istenildiğinde elle de yapılabilir.

Parça listesi:

kasnaklar:

• 3x GT2 kasnağı 20 diş
• 2x GT2 kasnağı 60 diş
• 1x GT2 kasnak 16 diş

Kemerler:

• 2x GT2 kayış 232 diş
• 1x GT2 kayış 400 diş

Rulmanlar:

• 4x 22x8 mm bilyalı rulman
• 2x 16x5 mm bilyalı rulman
• 4x 10x3 mm bilyalı rulman
• 1x 98x4 mm iğneli rulman
• 1x 32x2 mm iğneli yatak

Dişli çubuk:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

miller:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorlar:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler step motor (45 Ncm)

Somunlar ve vidalar:

• 12x M3x10 mm (altıgen lokma) düğme başlı vida
• 2x M3x25 mm (altıgen) düğme başlı vida
• 18x M3 kendinden kilitli somun
• 3x M6x15 mm (altıgen) başlı vida
• 3x M6 somun
• 9x 3x15mm kendinden kılavuzlu düğme başlı vida

2. Adım: Elektronik

Step motorlar, üç DRV8825 step motor sürücüsü ve bir Arduino Uno tarafından çalıştırılır. Arduino Uno için bir sürücü kalkanı için internette birden fazla seçenek mevcuttur.

Parça listesi:

• 1x Arduino Uno
• 1x sürücü kalkanı
• 3x DRV8825
• 12-24V Güç kaynağı

Lütfen DRV8825 motor sürücüsünde akım limitinin nasıl ayarlanacağına dair Youtube eğitimini izleyin.

3. Adım: Yazılım

Arduino Uno, sorunsuz hareketler için ivme kullanarak birden fazla step motoru kontrol etmek için Arduino IDE ve AccelStepper kitaplığı kullanılarak programlanabilir.

Bu kısım henüz yapım aşamasındadır. Motorlarınızın sorunsuz çalışması ve koordineli hareketler yapabilmesi için farklı ayarlarla denemeler yapmalısınız.

Adım 4: Robot Kolunu İnşa Etme - Taban

Herhangi bir parçayı yazdırmadan önce 3D yazıcınızın toleranslarını deneyin. Bilyalı rulmanlar, çok fazla güç kullanmadan yerine güzelce oturmalıdır. Bu nedenle, hangi boyutların en iyi sonucu verdiğini kontrol etmek için farklı boyutlarda bazı numuneler yazdırın. En iyi sonuçları, bilyeli yatağın dış çapından 0, 5 mm daha büyük delikler boyutlandırarak elde ettim. Taban dört parçadan oluşur:

Adım 5: Robot Kolunu Oluşturma - İkinci Eksen

Kayış gerdiricisini monte ederek başlayın.