Çekme Kolu: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Merhaba! Bir okul projesi için bir joystick ve iki servo tarafından kontrol edilen bir Bob Ross çizim kolu yaptım. Elbette kolu istediğiniz gibi süsleyebilirsiniz ama ben ondan bir Bob Ross yapmayı seçtim. Bu projede matematik kitaplığını kullanıyorum, bu yüzden bir x ve y konumu girdisi verdiğimizde, matematik kitaplığı o x, y konumuna ulaşmak için hangi açıda olmaları gerektiğini hesaplar. Bu talimatta nasıl yaptığımı açıklayacağım.

Adım 1: Sarf Malzemeleri

İlk adım, bu proje için gereken tüm malzemelere sahip olduğunuzdan emin olmaktır. Bunlar benim kullandığım şeyler:

- Arduino uno

- 2x Mikro Servo 180 derece

- 1x Oyun Çubuğu

- Ekmek tahtası

- Teller

- Dişi - erkek teller

- Tiwraps

- 13cm tahta çubuklar

- Karton

- Anında yapıştırıcı

- Mandal

Adım 2: Kolu İnşa Etme

Şimdi kolu inşa edeceğiz. Güçlü çubuklarınız olduğundan emin olun, tercihen güçlü ve hafif. Bir taban çubuğuna ihtiyacınız var, o da yere bağladığınız. Daha sonra en son üzerine ilk servoyu ekleyin ve streç ile sıkıca sabitleyin. Ardından bir pervane takın ve sabitleyin. Şimdi bir sonraki çubuğunuzu pervaneye takıyorsunuz. Aynı şeyi bir sonraki servo ve bir sonraki çubukla yapmanız gerekir. İkinci servoyu ikinci çubuğun üstüne koymayı seçebilir veya altına takabilirsiniz. Alt kısmına takmak kolu daha stabil hale getirir. Şimdi mandalınızı üçüncü çubuğun en ucuna takabilir, çubuğun üstüne veya yanına koyabilirsiniz. Elimdeki kalemi kolayca değiştirebilmek için bir mandal seçtim ve oldukça sağlam. Her şeyi tyraps ile sabitleyin ve her şeyin sabit olduğundan emin olun, bu çok önemlidir.

Adım 3: Kabloları Bağlama

Üçüncü adım, servoları bağlamaktır. Şimdilik bir Arduino uno ve terminal blokları kullanıyoruz. Servoların üç renkli kablosu vardır: Sarı, kırmızı ve kahverengi.

Terminal bloğunu arduinoya bağlamak için bir kabloyu terminal bloğundaki bir deliğe, diğer ucunu da GND'ye koyuyoruz. Aynısını ikinci bir tel ile yapıyoruz ama yanındaki deliklerden birine sokup ucunu arduino'nun 5V'una koyuyoruz

Servo 1'in telleri nasıl takılır:

Sarı -> Dijital 7

Kırmızı -> 5v/+ terminal bloğunda

Kahverengi -> GND/- terminal bloğunda

Servo 2'nin kabloları nasıl takılır:

Sarı -> Dijital 4

Kırmızı -> 5v/+ terminal bloğunda

Kahverengi -> GND/- terminal bloğunda

Şimdi joystick'i bağlayacağız. İşte nasıl yapıldığı:

GND -> arduinoda GND

+5V -> 5v/+ terminal bloğunda

URX -> A0

URY -> A1

Adım 4: Kodlama

Şimdi kolun kendisini yapmamız bitti, kodlamaya başlayabiliriz. Öncelikle math.h ve Servo.h kitaplıklarını açın veya kurun.

Kolun uzunluğunu tanımlamanız gerekecek. Son iki çubuğu ölçün ve aynı uzunlukta olduklarından emin olun. Şimdi kolu aşağıdaki kodla tanımlayabilirsiniz:

//radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 //mm cinsinden kol uzunluğu

Ardından servoyu, joystick'i ve kolun hareket hızını tanımlarsınız. İlk başta moveSpeed'i düşük tutun, böylece muhtemelen kolu kırmadan açabilirsiniz.

Ondan sonra boş bir döngü yaptım. Değeri kolun uzunluğu olarak değiştirdim, benim durumumda her parça 130 mm. Bu şekilde, servoların aldığı girişi okumak daha kolaydır.

// en az x en y as van joystickvoid loop() { joyVa1 = analogRead(joyX); joyVa1 = harita (joyVa1, 0, 1023, -sınırlar, sınırlar); //vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if(abs(joyVa1) > 30){

Kolun istediğimden daha ileri gitmediğinden emin olmak için bir kısıtlama ekledim. Sınırlar kol ile aynı uzunluktadır.

posX = kısıtlama(posX, -sınırlar, sınırlar);

Giriş konumunu seri monitöre gönderdim. Bu, kolun nasıl hareket ettiğini anlamaya yardımcı olur ve ortaya çıkarsa sorunlara çözüm bulmaya yardımcı olur.

//postitievoid PrintPosition(){ if (Serial.available() > 0) { posX = Serial.parseInt(); pozY = Serial.parseInt();

}

// Serial.print(posX); Seri.print(", "); Seri.println(posY); }

Ondan sonra servoların açılarını hesaplayacak kod var. Kodun bu kısmı tomasdecamino tarafından yapılmıştır. Her şeyi görmek için lütfen tam kodu indirin. Artık kolu hareket ettirmek için joystick'i kullanabilirsiniz! moveSpeed ve constrain gibi istediğiniz şeyleri düzenleyebilirsiniz.

Adım 5: Kolu Süslemek

Şimdi kolunuza bir vücut vermenin zamanı geldi! Temelde istediğiniz her şeyi yapabilirsiniz. Bundan bir Bob Ross yapmaya karar verdim. Bir eli boya paleti tutuyor, diğeri ise çizim kolu. İlk önce her şeyin sığacağından emin olmak için normal 80 gram kağıtla bir prototip yaptım. Gövde, boyun, kol ve kafayı kalın kartondan yapıp anında yapıştırıcı ile yapıştırdım. Sonra kıvırcık saç gibi görünmesi için yünü taktım ve yerine yapıştırdım. Daha sonra projemin boyutuna göre bir bluz kesip çiviledim ve kolları açıp içine cırt cırt yapıştırdım, böylece altına bir şey düzenlemeniz gerekiyorsa vücudu kolayca giydirip soyunabilirim. Sonunda, tüm projeyi bozmadan kabloların geçebilmesi için gövdede biraz delik açtım.

Artık projenizin eline bir kalem koyabilir, ona bir parça kağıt verebilir ve çizebilirsiniz!