Bluetooth ile Çizgi Takipçisi: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Bu talimat bir okul projesi için yapılmıştır.

Birkaç spesifikasyona sahip bir çizgi takipçisi yapmak zorunda kaldık:

- 50€'luk bir hedef fiyatla ucuz olmalıydı.

- Olabildiğince hızlı: > 0, 5m/s.

- Çizgi genişliği: 1, 5cm / viraj yarıçapı: 10cm / kavşaklar mümkün (araba düz gitmeli).

- Çizgi izleyen normal ışık koşullarında (TL-ışıkları, güneş ışığı, kamera flaşı,…) çalışmalıdır.

- Maks. boyutlar 12mm x 12mm.

- Basit donanım: 1 güç kaynağı, ucuz DC motorlar, H köprüsü, …

- Işık sensörleri dizisi (min. 6).

- PID denetleyicisi.

- Kablosuz iletişim (kızılötesi, Bluetooth, …).

- 1 adet başlat/durdur butonu, hat takip eden son ayarlanan değerlerle başlar (güç kesilse dahi).

- Tüm ayarlar kullanımı basit bir bilgisayar programı ile değiştirilebilir (Kp, Ki, Kd, hata ayıklama, maksimum hız, …).

- Nihai ürün kendinden yapılmış bir PCB (tasarım) olmalıdır.

- Gerektiğinde smd bileşenlerini kullanın.

Başlayalım.

Adım 1: Kavramlar ve Bileşenler

Bu projeye birkaç seçim yaparak başlıyorsunuz. Bunlar: kontrolör, iletişim, H köprüsü, güç kaynağı, sensörler ve motorlardır. Bu seçimler birbirine bağlı olacaktır.

Seçimlerim şunlardı:

Mikro denetleyici: atmega32u4 (arduino leonardo çipi) 5V'ye ihtiyaç duyarHaberleşme: RN-42 (Bluetooth) 3, 3VGüç'e ihtiyaç duyar: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-köprü: TB6612FNGMotors (: Polulu 50/1) test) ve 30/1 (hız) Düğmeler: B3SN-3112PSsensörler: SHARP mikroelektronik GP2S700HCP

Adım 2: Şemayı Yapmak

Şematikleri yapmak için veri sayfalarına bakın ve her şeyin nasıl bağlanması gerektiğini göreceksiniz. Şemalar birkaç farklı programda yapılabilir (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Benimkini kullanmak isterseniz buradan indirebilirsiniz.

Adım 3: PCB

PCB'nizi aldığınızda, her şeyi ona lehimlemeniz gerekecek. Bileşenleri kısa devre yapmadığınızdan emin olun.

Adım 4: Program (arduino)

Tüm hesaplamalar arduino'dadır ve değerler farklı bir program tarafından değiştirilebilir (bir sonraki adıma bakınız). Programın tamamını indirebilirsiniz.

Adım 5: Program (Visual Basic)

Visual Basic'te hızlı bir şekilde linefollower'a değer yazabilen bir program yazdım, orada ayrıca bazı ekstra özellikler de var.

Program ve kod buradan indirilebilir.

Adım 6: PCB Üzerindeki Her Şeyi Test Etme

Şimdi her şeyi test etmeniz gerekecek.

Herhangi bir sorun yoksa, ince ayar yapmaya başlayabilir ve daha hızlı olmasını sağlayabilirsiniz. (Yoksa soruna neyin neden olabileceğini bulmanız ve ardından çözmeniz gerekir.)

Bunu PID, hız ve çevrim süresini değiştirerek yapın.

Bu her satır takipçisi ile değişecek

Benim için değerler şöyleydi (30:1'lik 0, 858 m/s motorlar için):- Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Hız: 140-Cycletime: 2000

PID değerleriniz çok yüksekse, çizgi izleyen çok fazla bozulma alacaktır.

7. Adım: Son Sonuç

Sonunda bize verdikleri tüm özelliklerde bir çizgi takipçisi yaptık ve 0, 858 m/s hıza ulaştık. Bu, bu okul projesinde şimdiye kadarki en yüksek hızdır. Bu talimattaki tüm belgeler ve daha fazlasını istiyorsanız., aşağıdaki bağlantıyı kullanın.(Bazıları Hollandacadır)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Blogum (ayrıca Hollandaca).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Sorularınız varsa sormaktan çekinmeyin.