Robotik El: 6 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Merhaba arkadaşlar bugün sizlere robotik el yapımını göstereceğim.

Ayrıntıları daha sonra tartışacağız.

Devam edelim

Adım 1: Neye İhtiyacınız Var?

Tüm dosyaları şuradan indirebilirsiniz:

inmoov.fr/

Sıradaki maddeler:

- Bıçak

- Örgülü olta ipi

- Örgülü kauçuk ip

- 5x MG946R Servo

-2x 3.7V Pil

-1x Pil Tutucu

-1x 9V Pil

-1x 9V Pil tutucu

-Jumper Telleri

-3x Cıvata (8mm çap)

- 3x vida (8mm)

- Süper yapıştırıcı

- Makas

-maşa

-14x 2mm cıvata ve vidalar

- Zımpara kağıdı 280

- 3 boyutlu yazıcı

- 3D PLA filamenti

-Arduino(UNO)

- Servo için kalkan

-Elektronik Matkap

-Tornavida

-I/O Genişletme Kalkanı

V05 veya diğer genişleme kalkanı

-İğne

Adım 2: El Yapımının İlk Adımları

Yapmanız gereken ilk şey, her yer çok pürüzsüz olana kadar her yeri zımparalamaktır, bundan sonra ön delikler için örgülü olta teli ve örgülü kauçuk için arka kısım kullanarak ipi her parçanın üst parmak deliğinden geçireceksiniz. tel(bkz. resim 1, 2).

Bunu her bir parmak parçasıyla yaptığınızda, parmak parçacıklarını vida ve civatalar vasıtasıyla birbirine bağlarsınız(bkz. resim1 ve 2).

Şimdi parçaları bir arada durdurun (DİKKAT HENÜZ YAPIŞTIRMAYIN) parmağın oltayı (ve parmağın yerine geri dönüp dönmediğini kontrol etmek için kauçuk ipi) çekerek ileri geri hareket edip edemediğini görmek için.

Tüm bunlardan sonra her parçanın her iki tarafını da yapıştırmanız gerekiyor (fotoğraf 3.4'te görebileceğiniz gibi) ve ardından 3 saniye tutkal kullanmadığınız sürece parçaları 5-10 dakika boyunca birbirine bastırmanız gerekiyor.

Adım 3: Elin İkinci Adımı

Tüm parmakları yapıştırdıktan sonra parmakları avuç içine yapıştırabilirsiniz (resim 1) ama önce avuç içinden geçen ipler bunu bir iğne yardımıyla yapabilir. İpler arkadan çıkmalıdır (resim 2). Bundan sonra serçe parmağı ve yüzük parmağını elinize alıp (8mm ve 80mm uzunluğunda) vidayla sabitliyorsunuz, baş parmağınızı da 8mm vidayla sabitlemeniz gerekiyor ama bunun boyu 50mm. Artık tüm parmaklar avucunuzun içindedir(resim 3).

Ve şimdi son 8mm vidayı elin avuç içi ile kolun bileğini birleştirmek için kullanın ve kauçuk ipi 8 mm vidaya bağlayın, bir kez çevirin ve sonra bir düğüm atın (Uyarı düğümü sıkıca).

4. Adım: Kolun 1. Adımı

Bir sonraki adım, ön kolun alt kısımlarını yapıştırmaktır (tabii ki önce bunları düzgün bir şekilde zımparalamış olmalısınız). Bilek, el ve ardından iki parça önkol ile başlayın. Önkol kısımlarını iyice yapıştırdıktan sonra 5-10 dakika boyunca itin.

Bunun yanı sıra olta ipini bilekten geçirmeniz gerekiyor, bu başarılı olursa servo motorları yerine takmanın zamanı geldi, bunu servo motorlarla aldığınız vidalarla yapıyorsunuz (bkz. resim 1).

Adım 5: Kolun 2. Adımı

Her şeyi birbirine yapıştırıp vidaladıktan sonra servo motorlara ipi takarak başlayabilirsin nasıl yapılması gerektiğini resimlere bakarak hangi motor hangi parmağı kontrol ediyor düzenleyebilirsin ben serçe ve yüzük parmağını seçtim Öndeki iki servo tarafından kontrol edilir ve geri kalanı sipariş üzerine.

Şimdi ipi sıkmanız ve atlıkarıncanın diğer tarafına çekmeniz ve bir düğüm yapmanız gerekiyor.

Kolun arka tarafında bulunan servolar için ikinci resimde iki servo arasında gördüğünüz kısmı yapıştırmanız gerekiyor, bu ipi ayırmak ve servoların dönmesini kolaylaştırmak içindir.

Bundan sonra servoların kablolarını arduino kalkanına koymaya hazırsınız (bkz. resim 3). Artık pilleri doğrudan arduinoya da bağlayabilirsiniz (resim 4).

Pil kutusunu arduino'nun altına yerleştirin ve artık hazırsınız.

Adım 6: Arduino için Kodlar

Yazı yazmak:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Gerisini resimde bulabilirsiniz.

(Her zaman kendi kodunuzu kullanabilir veya youtube'da bulabilirsiniz)

Ve bir şey işe yaramazsa ikinci resmi kullanın.