Servo Motor Kullanan Arduino Tabanlı İnsansı Robot: 7 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Herkese merhaba, Bu benim PVC köpük levhadan yapılmış ilk insansı robotum. Çeşitli kalınlıklarda mevcuttur. Burada 0,5 mm kullandım. Şu anda bu robot, AÇIK konuma geçtiğimde yürüyebiliyor. Şimdi Arduino ve Mobile'ı Bluetooth modülü üzerinden bağlamaya çalışıyorum. Windows Phone için Cortana ve Siri gibi bir uygulama yaptım ve bu uygulama mağazası https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Her ikisini de başarıyla bağladıktan sonra sesle kontrol edebiliyorum. Windows Phone'da komut.

Pil aşırı kilo sorununu çözmek için aylar harcadım ve bütçe sorunu nedeniyle destansı bir başarısızlıkla sonuçlandım. Sonunda harici Kurşun-Asit Bataryadan güç vermeye karar verdim.

Bakalım robot için mükemmel gövde tasarımını nasıl bulmuşum.

Adım 1: Modeli Tasarlarken Denemeler ve Hatalar

İlk başta Servo motorların ve piller ve devrelerle ilgilenen Elektronik-Elektriklerin gücü hakkında hiçbir fikrim yok. İlk önce yaklaşık 5 ila 6 fitlik bir yaşam boyu robotu planladım. Neredeyse 6 veya 7 kez denedikten sonra, bir servonun maksimum torkunu fark ettim ve robotun toplam yüksekliğini 2 ila 3 fit'e düşürdüm.

Daha sonra yürüme algoritmasını kontrol etmek için robotun kalçasına kadar denedim.

Adım 2: Modeli ve Algoritmayı Tasarlamak

Devam etmeden önce kaç motora, nerede düzeltmemiz gerektiğine karar vermemiz gerekiyor. Daha sonra verilen görsellere göre vücut parçalarını tasarlayın.

Adım 3: Gerekli Bileşenler

1) Plastik levha

2) Süper Tutkal

3) 15 - Yüksek torklu Servo motorlar (TowerPro MG995 kullandım)

4) Arduino Atmega 2560 veya diğer Arduino kartları

5) 6V Batarya (minimum 3 adet. Her batarya için en fazla 5 motor)

6) İletişim için HC-05 Bluetooth modülü

7) Her hobicinin sahip olduğu diğer temel şeyler!

Adım 4: Vücudu İnşa Etmek

Tahta parçalarla uğraştıktan sonra, bu plastik levhayı kesip yapıştırmayı ve çeşitli şekiller oluşturmayı oldukça kolay buldum.

Süper yapıştırıcı uygulayarak servo motorları doğrudan levhaya sığdırmak için delikler açtım (743 kullandım).

Adım 5: Kablolama

Elektronik veya elektrik anadal okumuyorum. Ve bir PCB tasarlamak veya uygun kablolama tasarlamak için yeterli sabrım yok. Bu yüzden bu dağınık kablolama.

Adım 6: Gücü Artırma

İlk başta sadece 11 servo motor kullandığımı görebilirsiniz. Aşırı kilo sorunu nedeniyle, test sırasında düştü ve kırıldı. Böylece, bacakların her birleşimlerinde 4 servo daha artırdım.

Adım 7: Kodlama

Arduino kodunu ekledim.

for(i=0;i<180;i++)

{

servo.write(i);

}

Bu, herhangi bir Arduino kartına bağlı herhangi bir servo motoru döndürmek için temel koddur.

Ancak dönme derecelerini kalibre etmek ve her bir bacağın hareketi sırasında hangi motorların çalışacağına karar vermek kodlamanın en zor kısmıdır. (Servo_Test) adlı başka bir Sketch ile yapılabilir. Arduino kartı üzerinden seri haberleşme ile her motorun dönme derecesini test ederek her motoru kalibre edebiliyoruz.

Son olarak seri monitör penceresine "0" değerini girdikten sonra robot yürümeye başlar.

Arduino ve Mobile'ı bluetooth kullanarak bağlamak için örnek bir Windows Phone 8.1 örnek kaynak kodu da ekledim.