1 Servo Motor Kullanan Yürüyen Robot: 13 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

lonesoulsurfer tarafındanTakip edinYazarın daha fazlası:

Hakkında: İşleri parçalara ayırmayı her zaman sevmişimdir - yeniden bir araya getirmekle ilgili bazı sorunlarım var! Lonesoulsurfer Hakkında Daha Fazla »

YouTube'da gördüğümden beri bu yürüteç robotu yapmak istiyordum. Biraz araştırdıktan sonra bunun hakkında daha fazla bilgi buldum ve kendim yapmaya karar verdim.

Bu yürüteci yapmaktaki amacım, onu olabildiğince küçültmeye çalışmaktı. Avucumun içine sığmasını istedim ve oldukça büyük avuçlarım olmasına rağmen bacaklarım sarkıyor.

Robotun kendisi, sürekli dönecek şekilde modifiye edilmiş bir mikro servo ile çalışır. Servo döndükçe, arka bacakları yukarı ve aşağı hareket ettiren ve ön bacakları yan yana hareket ettiren birkaç bağlantıyı hareket ettirir.

Yapının kendisi çok zor değil, ancak yürüyüş yürüyüşünün doğru olması için onu "ayarlamak" biraz zaman alıyor. Biraz deneme yaptım ve umarım benim için olduğundan daha kolay ayarlamanıza yardımcı olacak birkaç ipucum var.

Daha önce hiç yürüyen bir robot yapmadıysanız ve derinlere atlamak istiyorsanız, bu, başlamak için mükemmel bir projedir.

Hackaday yürüteçimle ilgili bir inceleme yaptı - aşağıdan kontrol edin:

Hackaday

Ve bununla başlayalım

Adım 1: Parçalar

Parçalar:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 lityum pil - eBay

3. Alüminyum Kanal 10mm X 10mm - eBay'de çoğu donanım mağazasında da bulabilirsiniz

4. 2 X büyük ataç - Gazete bayii veya kırtasiye mağazasında olacaktır. Onları alabildiğin kadar büyük al

5. Kablo Terminali - eBay donanım mağazasında da bunlara sahip olacak

6. SPDT Anahtarı - eBay

7. Pil şarj modülü - eBay

8. Tel elbise askısı - Dolap

9. 3 X M4 vida - eBay. Onları bir hırdavatçıdan da alabilecekler. Elimdeki bu olduğu için philips head olanları kullandım.

10. 6 X M4 Kilitli Somun - eBay bunları bir hırdavatçıdan da alabilecek

11. 2 X Daha küçük pullar. Donanım mağazası

12. 2 X Dişi muz fişleri - eBay. Bacaklar için pivotlar yapmak için bunların içinde bir bölüm kullandım. M4 vidaların üzerine mükemmel şekilde otururlar.

Aletler:

1. Açılı taşlama

2. Dremel zorunlu değil ama her zaman işe yarar

3. Matkap

4. süper yapıştırıcı

5. havya

6. küçük üfleme meşalesi. Eğer sahip değilseniz, muhtemelen sadece bir havya ile kurtulabilirsiniz.

7. Pense. Aynı iğne burnu ve daha büyük düz çift işi yapmalıdır

2. Adım: Alüminyum Şasi - Uçları Bükme

Yapılacak ilk şey, pilin ve servonun nasıl sığacağını ve ayrıca şasiyi ne kadar sürede yapacağınızı bulmaktır.

Adımlar:

1. Servoyu ve pili alüminyum kanalın üzerine yerleştirin. Bu size şasinin uzunluğu hakkında bir fikir verecektir. Anahtar ve vidalar için fazladan alana ihtiyacınız olacak. Şasimin toplam uzunluğu 85 mm.

2. Ardından, alüminyum kanaldaki 2 ucu bükmeniz gerekir. Bu, bir uca küçük bir vida eklemenize ve ayrıca yürüteçlerin son görünümünü tamamlamanıza ve temizlemenize olanak tanır.

3. Bunu yapmak için kanalın kenarlarını çıkarmanız ve alüminyumu yukarı bükmeniz gerekir.

4. Kanalın ucundan 20 mm içeride ölçün ve açılı taşlama ile 2 dikey kesim yapın. Kanalın altını kesmeyin çünkü zayıflatırsınız ve büktüğünüzde kırılır.

5. Bir pense ile kanalın ucunu dikkatlice bükün. Mümkün olduğu kadar düz hale getirmek için bir çekiç ve bir parça metal kullanın ve birkaç vuruş yapın. Alüminyum kolayca yaralar, bu nedenle vurmak için vurduğunuz bölüme biraz bez ekleyin.

6. Aynısını diğer uca da yapın

7. Son olarak, daha iyi bir sonuç vermek için köşeleri yuvarladım.

Adım 3: Servo için bir Kesim Oluşturma

Servo, yürüteç önünde gider. Kanala sığması için kanaldaki birkaç bölümü kaldırmanız gerekecek.

Adımlar:

1. Servoyu kanalın üstüne yerleştirin ve servonun genişliğini kanal üzerinde işaretleyin. Vidanın önden geçmesi gerektiğinden önde 5 mm boşluk bıraktığınızdan emin olmalısınız ve vidanın başı için biraz boşluk bırakmanız gerekir.

2. Kanalın yan duvarlarını dikkatlice dibe doğru kesin.

3. Bir dremel'iniz varsa, yan kısımları çıkarmak için kenar boyunca son kesimi yapmak için bir kesme diski kullanın. Bunu yapmazsanız, açılı taşlama ile kurtulabilirsiniz.

4. Ardından, kesilen bölümleri temizlemek için bir dosya kullanın. Kontrol edin ve servonun oturduğundan emin olun. Güzel, rahat bir uyum olmalı.

Adım 4: Pil İçin Bir Kesim Oluşturma

Bir sonraki adım, pil için bir kesim yapmaktır. Servo ile hemen hemen aynı süreç. Bu şasi aslında kullandığım son şasi değildi. Bunun üzerinde bir hata yaptım ve bir tane daha yapmak zorunda kaldım ki bunu yaptığım için memnunum, çünkü resimlerdekinden daha temiz çıktı

Adımlar:

1. Servo gibi, pili alüminyum kanalın üzerine yerleştirin ve kanalın kesileceği yeri işaretleyin. Servo ve pil arasında yaklaşık 5 mm boşluk olması gerekir. Geçiş anahtarının gideceği yer burasıdır. Ayrıca, kablolar için de kendinize biraz yer vermelisiniz.

2. Dikey kesimleri açılı taşlama ile, yatay kesimleri dremel ile yapın.

3. Kesilen kısımdaki çapakları bir eğe ile alın ve kenarları düzeltin.

4. Pilin çok sıkı oturmasını istemezsiniz çünkü iletken olan ve hem pozitif hem de toprak şasiye temas ederse pili kısa devre yaptırabilecek alüminyumda oturur. Pilin kısa devre yapmamasını sağlamak için her zaman bir uca biraz elektrik bandı ekleyebilirsiniz.

Adım 5: Vidaları Ekleyin ve Kasaya Geçin

Bacakları kasaya takmak için birkaç vida eklemeniz gerekir. Hareket etmelerini sağlamak için kasanın yan tarafına pivot noktası olarak başka bir vida takmanız gerekir. Her bir deliğin delinmesi gerektiğine dair bir şema yaptım, bu yüzden bunu size yardımcı olması için kullanın.

Adımlar:

1. İlk olarak, yürüteç arka bölümünün ne olacağındaki delik 1'i açın. Yürütecin arkasını servonun gideceği yer olarak kolayca tanımlayabilirsiniz. Deliğin, vidanın sığabileceği kadar büyük olması gerekir. Arka ayaklar bu vidaya takılacaktır.

2. Kasanın üst kısmına 2 deliği açın. Bu deliğin kasanın ön üst kısmına girmesi gerekiyor. Ön ayaklar bu vidaya takılacaktır.

5. Delik 3, servo ve pil arasında üst kısma delinmelidir ve geçiş anahtarı içindir

3. Delik 4, şasinin yanında, doğrudan matkap deliği 2'nin altında olmalıdır. Pivotun gideceği yer burasıdır.

4. Delik 5, deliğin 3 tam karşısına geçmelidir. Bu delik, vidayı yerine yerleştirmenize ve bir tornavida kullanmanıza izin vermek için oradadır. Bu delik olmadan kasanın yanına vidayı nasıl eklersiniz! vida başının geçebileceği kadar büyük olduğundan emin olun.

5. Şimdi tüm delikler açıldı, sıra vidaları eklemeye geldi. Onları şans somunlarıyla sabitleyin.

NOT: delik 3'teki vidanın dönebilmesi gerekir, bu nedenle sağlam bir şekilde taktığınızdan ve aynı zamanda vidanın delikte dönebildiğinden emin olun. diğer 2'si sıkıca yapılabilir.

Adım 6: Servoyu Sürekli Yapacak Şekilde Değiştirmek

Servoyu kasaya sabitlemeden önce, üzerinde küçük bir değişiklik yapmanız gerekir. Bu çok yaygın bir değişikliktir ve daha fazla bilgiye ihtiyacınız olursa Google'da çok sayıda öğretici bulabilirsiniz. Modifikasyon, servonun sürekli dönmesine izin verir, modifikasyon olmadan servo sadece 180 derece döner.

Adımlar:

1. İlk önce servonun altındaki vidaları çıkarın

2. Servo 3 bölüme ayrılır. Önce üst kısmı çıkarın. Büyük dişliye dikkatlice bakarsanız, altına küçük bir plastik parçasının yapıştığını görürsünüz. Bu bir sınırlayıcıdır ve sürekli dönmesini durdurur. Bazı tel kesiciler alın ve sadece klipsleyin. Bazı servoların üst kasasının içinde sınırlayıcı vardır, bu nedenle dişlide herhangi bir şey görmüyorsanız kasanın içini kontrol edin.

3. Üst kısmı tekrar yerleştirin ve alt kısmı çıkarın. Potansiyometredeki kabloları kesin. Hangi kabloları keseceğinizden emin değilseniz endişelenmeyin, hepsini çıkarmanız gerekir, bu yüzden sadece kesin.

4. Motorun alt kısmında 2 adet lehim noktası olacaktır. Birkaç kabloyu doğrudan motora lehimlemeniz gerekecek. Elinizdeki en ince teli kullanın, çünkü bu, yürüteç üzerinde daha az yer kaplayacak ve onu iyi bir şekilde gizleyebileceksiniz.

5. Motoru kasaya geri yerleştirin ve her şeyi tekrar vidalayın. Yürüyüş için kullandığınız aküye bağlayarak servoyu test edin. Sürekli dönüyorsa, modu başarıyla yaptınız.

Adım 7: Servo, Batarya ve Şarj Cihazını Ekleme ve Her Şeyi Kablolama

Şimdi ana parçaları şasiye ekleme zamanı! Kabloları mümkün olduğunca gizlemeye çalıştım, böylece biraz sıkılaştı. Aslında ilk defa kısa devre yaptım ve telleri erittim ki bu bir acıydı. Pozitif ve topraklama kablolarım birbirine çok yakındı!

Adımlar:

1. Yapılacak ilk şey, servoyu kasaya sabitlemektir. Servo kolun kasanın yanına mümkün olduğunca yakın olması gerekir. Servo üzerindeki vida desteklerini keserseniz, servo tarafının kasa ile aynı hizada olmasını sağlayabilirsiniz. Biraz süper yapıştırıcı ekleyin ve yerine sabitleyin

2. Sıradaki pil. Yerine sabitlenmeden önce lehimlemeniz ve bazı kabloları doğrudan aküye eklemeniz gerekecek, Akünün pozitif ucu anahtar ucuna ve toprak arka tarafa yerleştirilmelidir.

NOT: Servonun saat yönünde dönmesini istiyorsunuz. Servodaki hangi kablonun pilin hangi ucuna bağlanacağını bildiğinizden emin olmak için test edin. Yanlış anlarsanız, yürüteç geriye doğru gidecektir!

3. Servo üzerindeki topraklama kablosunu akü üzerindeki toprağa lehimleyin. Ayrıca, daha sonra şarj modülüne bağlanacağı için toprağa fazladan bir kablo ekleyin.

4. Kablolar pilin altına girecek ve daha sonra önden çıkacak ve böylece gizli kalacaklar.

5. Biraz süper yapıştırıcı ekleyin ve pili kasaya sabitleyin.

6. Anahtar üzerindeki orta lehim noktasının çok yakın olduğunu veya anahtar üzerindeki orta lehim noktasına dokunduğunu görebilirsiniz. Bu iyi, tek yapmanız gereken biraz lehim eklemek ve bunları birbirine bağlamak. Ayrıca artıya bir tel eklemeniz ve bunu biraz sonra şarj modülüne bağlamanız gerekecek.

7. Servodan gelen diğer kabloyu anahtar üzerindeki lehim noktalarından birine lehimleyin. Bir şans verin ve servonun açıldığından emin olun. Öyle! iyi.

8. Son olarak, şarj modülünün altına biraz süper yapıştırıcı ekleyin ve artı ve toprağı pil lehim noktalarına bağlayın

Adım 8: Bacakları Yapmak

Ayaklar elbise askısından yapılmıştır. Çoğu elbise askısının bir kaplaması vardır, bu nedenle bunu biraz zımpara kağıdıyla çıkarmanız gerekir. Boyutlar ve bükülmeler konusunda yardımcı olması gereken diyagramları inceleyin

Adımlar:

1. Tel zımparalandıktan sonra, uzun, alt kısmı elbise askısından uzağa doğru kesin.

2. Önce ön ayaklardan geçiyorum. Bunlar oldukça yalındır ve bir fincan şekli yapmak için bükülmüştür. Önce teli aşağı doğru bükün, böylece yaklaşık 70 mm uzunluğa sahip olursunuz. Neredeyse dik açılara bükmeniz gerekiyor.

3. Üst kısımdaki bacakların toplam uzunluğu 70 mm'dir. Ancak ortada biraz "U" virajı yapmanız gerekiyor. Bu, biraz sonra içi boş bir metal boruya lehimlemenize izin verecektir. Bir pense kullanın ve "U" harfini olabildiğince küçültün.

4. Diğer bacağınızı birinciyle aynı şekilde bükün. Bu size bacakların temel şeklini verir. Gerekirse şekli geliştirmek için daha sonra onlarla oynayabilirsiniz.

5. Ardından, arka bacaklar. Bunlarda fazladan bir bükülme veya dirsek vardır. İlk önce teli aşağı doğru bükün, böylece 50 mm uzunluğa sahip olursunuz. Bu, dik açıda yaklaşık 70 dereceye kadar bükülmelidir.

6. Teli, ilk büküm size bakacak şekilde tutun ve 30 mm'de dik açılı bir büküm yapın. Bu ilk ayak.

7. Şimdi öndeki ile aynı şeyi yapmanız ve ortada yaklaşık 35 mm'lik bir "U" şekli yapmanız gerekiyor.

8. Diğer yan bacağını birinciyle aynı şekilde bükün.

Adım 9: Bacaklara Bazı Pivotlarda Lehimleme

Tamam, bu yüzden pivotlar için dişi bir muz fişinin içini kullanmaya karar verdim. Bunlar M4 vidalarına mükemmel şekilde oturur ve çok az yan harekete sahiptir. Bunun yerine biraz bakır boru kullanabilirsiniz, bunun yerine vidalara tam oturduğundan emin olun. Bu adım biraz zor, bu yüzden lehimlemeden önce bacağı sabitlediğinizden ve iyice döndüğünüzden emin olun. Lehimlemeden önce her şeyin tam oturduğundan emin olmak için bir vida ve 3. el kullandım

Adımlar:

1. Önce muz tapasını ayırın ve tüm plastik parçaları çıkarın, böylece sadece metal kısım kalır.

2. Muz fişin sadece dişi ucu kalacak şekilde metal vida kısmını kesin. Düzeltmek için kesilen uca bir dosya verin.

3. Yapmış olduğunuz "U" kısmına şimdi bunlardan birer tane bacağınızın her birine lehimlemeniz gerekiyor. Bunu yapmadan önce, pivotu vidanın üzerine yerleştirin ve ardından bacakları üzerine yerleştirin. Bu, bacakların pivota nasıl oturması gerektiğini anlamanıza yardımcı olacaktır.

4. Biraz fluks ekleyin ve küçük bir üflemeli torçla metali ısıtın ve pivot ile bacakları birbirine lehimleyin.

5. Bacakların kasaya doğru oturduğundan emin olmak için test edin.

6. Diğer bacak için de aynısını yapın.

7. Yapılması gereken son şey, ayakları somunlarla vidalara tutturmaktır. Onları, bacakların hala yan yana hareket ettiği, ancak mümkün olduğunca az miktarda kıpır kıpır olacak bir noktaya kadar sıkmak istiyorsunuz.

Bacaklar resimlerde biraz garip görünüyor. "Ayak" bölümlerinin hala biraz şekillendirilmesi gerekiyor, böylece ön bacaklar oldukça fazla oturuyor.

Adım 10: Servonun Koluna Terminal Ekleme

Yapıda kullanılan terminaller bir kablo terminalinden çıkarıldı. Bunları kullanmak, daha sonra bacakları hareket ettirirken kolları sabitlemenizi ve yürüteçünüzün doğru yürümesini sağlamak için kolayca ayarlamanızı sağlar. Robotunuzun doğru yürümesini sağlamak için birkaç ayar (belki birkaçından fazla!).

Adımlar:

1. Öncelikle servo kola bir delik açmanız gerekir. Terminalin servo ile dönebilmesi gerektiğinden, delik vidadan biraz daha büyük olmalıdır.

2. Servo kolundaki ikinci deliğe bir delik açtım. Kolun hemen ucunda fazla malzeme yoktur, bu nedenle 2. deliği kullanmak size deliği delmek için yeterli malzemeyi verecektir.

3. Terminaldeki küçük vidalardan birini kullanın ve terminali servo kola sabitleyin

4. Son olarak servo kolunu servoya sabitleyin.

Adım 11: Bacakları Hareket Ettirecek Bağlantılar

Bağlantıları doğru yapmak beni birkaç kez aldı. Ancak, onları düzeltmeye yardımcı olacak bazı boyutsal çizimler yaptım. Tam olarak aynı bedenleri almanıza gerek yok, bu yüzden onları benimkiyle aynı şekilde almaya çalışmayın. Yakın oldukları sürece.

Adımlar:

Arka Bacak Kol

1. Yapmanız gereken ilk şey, atacı elinizden geldiğince tamamen düzeltmektir.

2. Ardından, bazı kargaburun ile teli yaklaşık 45 mm, 180 derece bükün

3. Uzatılmış oval bir şekil elde etmek için ucu bükün. 5 mm genişliğinde

4. 2 parça metalin temas ettiği yerde ataşı lehimleyin.

Ön Bacak Kol

1. Arka bacak kolu gibi, ataşı tamamen düzeltin

2. Yine diğer kol gibi uzatılmış oval bir şekil yapın ama bu sefer 55 mm uzunluğunda yapın, ayrıca yaklaşık 5 mm genişliğinde olmalıdır.

3. Bükülmüş ucu diğerinde yaptığınız gibi lehimleyin.

4. Tel parçasının diğer ucunda küçük bir halka yapmanız gerekir. Terminaldeki vidalardan biri bundan geçecektir, bu yüzden çok küçük olmadığından ve vidanın kolayca girdiğinden emin olun.

Adım 12: Walker'a Bağlantıları Ekleme

Bağlantılar, bir kablo terminalinden çekebileceğiniz bazı terminaller aracılığıyla servoya ve pivota bağlanır.

Adımlar:

1. Önce dikey bağlantıyı ön bacaktan geçirin.

2. Ardından, pivot vidaya küçük bir pul ekleyin ve dikey bağlantıyı pivot vidanın üzerine itin

3. Başka bir rondela ekleyin (2 rondela arasındaki bağlantıyı sıkıştırmak istiyorsunuz) ve pivot vidaya bir şans somunu ekleyin.

4. Bağlantıyı, alt kısmı pivot vidaya yakın olacak şekilde yukarı itin (resim 2) ve bağlantının yukarı veya aşağı hareket etmemesi için kilit somununu sıkın

5. Sonraki işlem, terminalin altındaki küçük döngüye bir terminal eklemektir. Bunu yapmak için terminaldeki küçük vidalardan birini kullanabilirsiniz.

6. Yatay bağlantı için, önce ilmek bölümünü ön bacaktan geçirin.

7. Ardından, çubuk bölümünü servo üzerindeki terminalden ve ayrıca dikey bağlantıya bağlı diğer terminalden itin

8. Terminallerdeki her iki vidayı da sıkın - bu, bağlantıları yerinde tutar ve yürütecinizi çalıştırır. Zamanın %95'inde sadece ters takla atacak ve sırt üstü yatacak. Biraz öğrenme gerektiren onu ayarlamanız gerekecek. Ancak zor değil ve bunu yapmak için bir sonraki adımda birkaç ipucu verdim.

Adım 13: Walker'ınızın İnce Ayarını Yapın

Dikey bağlantının yüksekliğini ve yatay bağlantının uzunluğunu değiştirerek yürüteçünüzün yürüme şeklini değiştirebilirsiniz.

Adımlar:

1. Yürüteçinizi yere koyun ve servo kolu aşağı bakacak şekilde çevirin. Ön bacaklar göreli olarak düz olmalı ve arka bacaklardan biri kaldırılmalıdır. Dikey bağlantının yüksekliğini değiştirerek bacağın yüksekliğini düşürebilir veya yükseltebilirsiniz.

2. Servo kolu yukarı bakacak şekilde hareket ettirirseniz, diğer arka bacak kaldırılmalı ve ön bacaklar göreli olarak düz olmalıdır.

3. Servo kol aşağıda ve yukarıdayken bacakların nasıl görünmesi gerektiğini gösteren ilk 2 resme bakın.

4. Arka ayaklardan biri diğerinden daha yükseğe kalkıyorsa, bunu dikey askıyı yükselterek veya alçaltarak ayarlayabilirsiniz.

4. Ardından, servo kolunu 3. resimde sağa bakacak şekilde hareket ettirin. Şimdi arka bacaklar nispeten düz olmalı ve ön kısım döndürülmelidir. Yatay bağlantının uzunluğunu değiştirerek ön ayaklardaki dönüş miktarını değiştirebilirsiniz.

5. Servoyu sola hareket ettirirseniz, ön bacaklara tam tersi olacak ve diğer tarafa bakacaklardır. Servonun hem sol hem de sağ pozisyonlarını gösteren son 2 resme bakın.

6. Ön ayakların bir yöne daha fazla döndüğünü fark ederseniz, yatay bağlantının uzunluğunu değiştirerek bunu ayarlayın. Diğer bir püf noktası ise arka bacağın etrafındaki bağlantı bölümünü hafifçe aşağı bükmektir. Bu, yürüyüşün eşitlenmesine yardımcı olabilir.

7. Her iki ön bacağı da aynı miktarda kaldırana kadar yürüteçünüzde ince ayar yapmaya devam edin. Onları kesin olarak elde edemezsiniz, ancak yeterince yakın olacaktır.

8. Yapılacak son şey, çevresini keşfetmeye başlamasına izin vermektir. Yoluna bazı engeller koymayı deneyin ve üzerlerine tırmanıp tırmanamayacağını görün. Neyin üstesinden gelmeyi başardığına şaşıracaksınız. Bir ayağını kullanarak duvara çarptığında bile dönebilir.

Robot Yarışmasında İkincilik Ödülü