İçindekiler:
Video: Açı-Metre: 3 Adım
2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20
Bu talimatta, sizinle python kullanarak MPU6050'den ahududu pi ile açı almanın bir yolunu paylaşacağım. Bu yazıyı yazıyorum çünkü internette python kullanarak ahududu pi ile açı bulmak için MPU6050 kullanmamıza rehberlik edecek bir şey bulamadım. Apollo görevlerinde kullanılan (şaka değil) bir füzyon algoritması olan kalman-filter kullanıyoruz. TJK'ya böyle karmaşık bir algoritmayı açıkladığı için teşekkürler, böylece matematikte az ve iyi bilgisi olan aptallar (benim gibi) Kalman filtresinin çalışmasını anlayabilir. Eğer ilgileniyorsanız, TJK'nın kalman-filter'ı açıklayan blogunu inceleyin.
Algoritmasını C++ ile uygulamıştır. Bu algoritmanın python uygulamasını internette hiçbir yerde bulamıyorum. Bu yüzden, python kullanıcılarının ahududu pi ile açı bulmak için kullanabilmesi için algoritmasının bir python uygulamasını yapacağımı düşündüm.
Güzel. Başlayalım.
Adım 1: Aparat Gerekli:)
- Raspberry pi ve bağımlılıkları (Görüntüleme anlamına gelir, güç kaynağı ve başka neyin gerekli olduğunu bilirsiniz)
- MPU6050 (Tabii ki)
- Jumper'lar - (dişiden dişiye - MPU6050 modülünüze bağlıdır)
2. Adım: Haydi Bağlanalım
Protokol:
Farkında değilseniz, MPU6050, I2C (I kare C olarak telaffuz edilir) adlı bir iletişim protokolü kullanır. Çok güçlüdür - tek gereken SDA ve SCL için iki kablodur ve aynı kabloda kullanılabilecek maksimum cihaz sayısı donanım sınırlamaları ile sınırlıdır (En az 128 cihaza kadar bağlanabilmelisiniz). Bizim durumumuzda, ahududu pi master olarak, MPU6050 ise slave olarak hareket eder.
I2C'nin işleyişini öğrenmekle ilgileniyorsanız, İşte burada.
Peki. Hadi çalışalım.
Haydi onları bağlayalım:
Bağlantılar oldukça basit.
MPU6050 ---------- Ahududu Pi
VCC ---------- 5V (pim 2 veya 4)
GND ----------- GND(pin 6)
SDA ----------- SDA(pin 5)
SCL ----------- SCL(pin 3)
Raspberry pi'nin pin konfigürasyonunu bilmiyorsanız google'dan aratabilirsiniz. Raspberry pi 3'ün pin konfigürasyonuna buradan ulaşabilirsiniz.
Ayrıca bağlantı şemasına da bakıp kendinize yardımcı olabilirsiniz.(Şemada MPU6050'nin GND'si ahududu pi'nin 34. pinine bağlıdır. Bu da topraklama pinidir. Kafanız karışmasın. Her iki şekilde de bağlayabilirsiniz.)
3. Adım: Hadi Em'i Çalıştıralım
Kodu indirin:
Kodu bu git-hub bağlantısından indirebilir veya kopyalayabilirsiniz. Kopyalama yerine indirmeyi tercih ederim çünkü python bazen kodu kopyalayıp yapıştırırsanız “girintilerde tutarsız sekme ve boşluk kullanımı” atar. Nedenini buradan öğrenin.
Programı çalıştır:
Kodu kopyaladıktan sonra AngleOMeter.py'yi açın ve çalıştırın. Hem AngleOMeter.py hem de Kalman.py dosyalarını kopyaladığınızdan ve bunların aynı klasörde (dizin) olduğundan emin olun. Hepiniz gitmeye hazırsınız. MPU6050 modülünü eğin ve ekrandaki açı değişmelidir.
Mutlu Yapım!
Önerilen:
Akıllı Motosiklet HUD Prototipi (adım adım Navigasyon ve Çok Daha Fazlası): 9 Adım
Akıllı Motosiklet HUD Prototipi (adım adım Navigasyon ve Çok Daha Fazlası): Merhaba !Bu Talimatlar, motosiklet kasklarına monte edilmek üzere tasarlanmış bir HUD (Heads-Up Display) platformunu nasıl tasarladığımın ve inşa ettiğimin hikayesidir. "Haritalar" yarışması bağlamında yazılmıştır. Maalesef tamamen bitiremedim
Arduino Araba Geri Geri Park Uyarı Sistemi - Adım Adım: 4 Adım
Arduino Araba Geri Geri Park Uyarı Sistemi | Adım Adım: Bu projede Arduino UNO ve HC-SR04 Ultrasonik Sensör kullanarak basit bir Arduino Araba Geri Park Sensörü Devresi tasarlayacağım. Bu Arduino tabanlı Araba Ters uyarı sistemi, Otonom Navigasyon, Robot Mesafesi ve diğer menzil r
Adım Adım Arduino Uno ile Akustik Kaldırma (8 adım): 8 Adım
Arduino Uno ile Akustik Kaldırma Adım Adım (8 adım): ultrasonik ses dönüştürücüler L298N erkek dc pinli Dc dişi adaptör güç kaynağı Arduino UNOBreadboardBu nasıl çalışır: İlk olarak, Arduino Uno'ya kod yüklersiniz (dijital ile donatılmış bir mikrodenetleyicidir) ve kodu dönüştürmek için analog bağlantı noktaları (C++)
MPU-6050(GY-521) İle Açı Nasıl Ölçülür: 3 Adım
MPU-6050 (GY-521) ile Açı Nasıl Ölçülür: Bu Eğitilebilir Tabloda, bir Arduino ile açıyı ölçeceğiz. Açıyı ölçmek için bazı kablolara ihtiyacımız var, bir Arduino UNO ve GY-521(MPU-6050)
Gyro, İvmeölçer ve Arduino Kullanarak Açı Ölçümü: 5 Adım
Gyro, İvmeölçer ve Arduino Kullanarak Açı Ölçümü: Cihaz, sonunda kendi kendini dengeleyen bir robot olacak olanın kaba bir prototipidir, bu delik olayının ikinci kısmıdır (ivmeölçeri okuyun ve bir motoru kendi kendini dengelemek için kontrol edin). Sadece jiroskoplu ilk kısım burada bulunabilir.Bu inst