Robot De Traccion Diferencial (Diferansiyel Tahrik): 10 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

La robótica de enjambre se inspira en insektos que actúan colaborativamente. Temel disiplinler için temel kurallar, robotlar için en uygun koşullardır. Los robotlar, gerçek olmayan bir ortamda bireysel olarak deben ser kapasiteler de sensar y aktüerler. Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg Üniversitesi (Dinamarca), ve EPFL (Suiza) için en iyi platformlar. El robot consta de actuadores (llantas), el modulo de potencia, un conjunto de sensores (módulo de Instrumentación electrónica) ve un modulo de comunicación inalámbrica.

En uygun robotlar için en uygun maliyetler, yaklaşık 167 $, en az 1000 $'lık karşılaştırmalı platformlar. El diseño es modüler, escalable, ve Universidad del Valle de Guatemala, durante el año 2017.

Adım 1: Módulos Del Robot Y Listado De Materiales

El robot se split en tres módulos:

1. Estructura ve potencia eléctrica
2. Instrumentación electrónica (sensores y la programación que los gobierna)
3. İletişim inalámbrica (WiFi)

Para la elaboración del robot se requiere disponibilidad de las siguientes herramientas:

• etkileyici 3D
• cortadora lazer
• fresador de devreler.

En caso de que no cuente con ellas, se pueden soicitar servicios en çevrimiçi pcbcart para PCB, o sculpteo para impresión 3D y corte láser.

El robotu için Excel'deki ek malzemeler için gerekli ek arşivler. 3D, cortadora, y fresadora için 167 $ 'lık robot hesapları için özel hesaplar.

En el listedeki saman malzemeleri en fazla çevrimiçi (mouser, adafruit, robotshop), en son teknolojiye sahip robotlar.

Adım 2: Fabrikasyon De Los Circuitos Impresos (PCB)

El diseño del robot, PCB'yi içerir. Gerber para su fabrikasyon.

1. Motorları kontrol etme, dos capas. Fabrikasyon PCB potensi
2. Placa de control de sensores ultrasónicos, dos capas (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Placa de módulos WiFi, Teensy, IMU*, una capa (Gerber PCB modulos final.zip)

* La IMU isteğe bağlıdır. 9 grados de libertad için tavsiyeler: acelerómetro, giroscopio y magnetómetro. 6 DOF ve tatmin edici bir sonuç yok.

Bu, çevrim içi çevrimlerin hiçbirini gerçekleştiremez.

En iyi değişiklikler, en iyi şeyler, en iyiler, en iyiler.

Tavsiye:

Soldar de primero los bileşenleri SMD mas pequeños hasta los mas grandes.

SMD'den yararlanın.

Github del proyecto

3. Adım: Impresión De Piezas 3D Y Corte Láser

Para el robot son necesarias las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

İmpresora 3D:

1. baz ultradonicos1)
2. porta anahtarı y sigortalı (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia ve placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. top tekeri (1)*

Cortadora lazer:

1. porta bateria MDF(2)
2. MDF tabanı (1)
3. En güzel taze (1)

*El Ball tekeri, en iyi sonucu verir.

2D için gerekli olan en iyi 3D'yi gör. Solo desde de ser exportados bir stl desde mucidi 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la halıa llamadafabricar.

Se adjunta también el ensamblaje ve mucit (montaj son sürümü) para poder, büyük bir yapısal değişikliğin en önemli unsurlarından biridir.

Piezalar 3D ve 2D

Adım 4: Soldadura De Componentes En Los PCB

En önemli unsurlardan biridir. Luego se la soldadura de bileşenleri geçiş deliği.

Akısız makarnayı tavsiye edin. La limpieza del PCB usando acetona solo remueve la makarna.

SMD, bileşenlerin hiçbirini kaybetmemek için düzenli olarak önemlidir.

Tavsiyeler ek para cada placa:

1. Güç kaynağı: 1,5 amperlik carga süreklilik para el anahtarı de nueve polos'tan yararlanın. Önermeler de colocar las baterías lipo probar ve hayır saman corto devresi. Danışmanlık, PCB'nin gözden geçirilmesinin yanı sıra, bağlantı şemaları ve ekleri para saber bağışı colocar cada componente. Mas detalles tr: Robotun fabrikasyonu
2. Ultrasonics sensörleri: En alt katman, en üst katman, en üst katman, tek başına, plastik, tek başına, olası, olası, metal pim pimi. Los sensörler ultrasónicos van montados sobre başlıkları hembra, hiçbir se sueldan directamente ve el PCB. Hiçbir yol izlemeden, kabloyu yeniden gözden geçirin, yeniden deneyin.
3. Yerleştirme: PCB bağlantı başlıkları, isteğe bağlı olarak eklenebilir. Tek başına soldar los başlıkları hembra para el teensy, para el WiFi y başlıkları hembra de pines largos para la interconexion con el PCB de sensores ultrasónicos. (La IMU se deja isteğe bağlı). Saman espacio para colocar başlıklar, en iyi şekilde, bir otros pines del Teensy, daha önce de bir diyagrama de ellos.

Adım 5: Armar La Estructura

Videolu eğitim:

Video

Adım 6: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías ve enkoderler

Bir los kodlayıcılar, 3.3V para que funcione con trozo de alambre, para que funcione con o un trozo de alambre, R4 y en su lugar colocar estaño debe retirar la resistencia seçer.

En el diagrama se muestra la distribución de cómo deben ir las conexiones. Los kodlayıcılar, GND ve 3,3V için fazlalıklardan yararlanır. En la placa de potencia solo hay dos pines de 3.3V y dos de GND, uno para cada kodlayıcı. En önemli işlerin başında gelir. Otro orden, se desea otro orden, se debe cambiar la programación del mirocontrolador.

También en önemli la conexion de motores, ya que si se intercambian las posiciones - y +, el robot irá en sentido contrario. Mikrodenetleyici için en uygun program değişiklikleri.

Conexión del switch de 9 polos y eriyebilir

También se agrega un diagrama para conectar el switch de 9 polos a la placa de potencia, tüm olası que la conexion del fusible. En önemli anahtar, en paralel olarak, en uygunsuz konumlardır. En la otra konumu AÇIK, en iyi durumda, colocan'ın seri ve beslenme düzenlerini değiştirmesi, 5V ve 3.3V'nin düzenlenmesi, enerjinin dağıtılması ve yapılması gereken bir robot. Por eso es clave conectarlo adecuadamente.

En la línea que pasa por el pin 9 del anahtarı (ver diyagrama) ve 1A'nın bütünleşik eriyebilir koruması.

Adım 7: Ensamblar La Parte Superior (Sensörler, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis, temel olarak ultrasonik sensörler.
2. Introducir los sensores, sosteniendo la base, en los başlıklar hembra que se soldaron en la placa altıgen.
3. Colocar el Teensy ve WiFi ESP8266 en la placa de modulos. Si se desea, también se debe introducir la IMU en los başlıklar.
4. Ultrasónicos, cuidando que los başlıklar, hiçbir se doblen yok.
5. Introducir la parte superior en las barras roscadas, doğrulayıcı que sea la orientación Correcta. Tek başına bir forma los 12 başlık maço de patas largas de la parte üstün encajan con los 12 başlıklar hembra de la placa de potencia.

Adım 8: Calibración De Encoders ve Verificación De Señales

Enkoderler için en önemli kalibreler.

Para ello se tienen los potenciómetros de los encoders, que ajustan la sensibilidad. Con un ociloscopio se debe gözlemci dos señales cuadradas en cada kodlayıcı, desfasadas 90°. Al girar la llanta manualmente hacia adelante, yeni bir aparece antes que la otra. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Otra forma de calibrar los encoders, aunque es menos eficiente ve puede demorar más tiempo, es leyendo ve condor de cada llanta desde la computadora.

Tüm ek diyagramlar için en uygun yol, en uygun başlıklar.

Adım 9: Cargar El Firmware Del Robotu

Gerçekleştiren pruebas con algoritmos de control, se recomienda cargar ve firmware que se adjunta. Arduino'nun en iyi komut dosyası, envía verileri için bir bilgi işlem ve tarif talimatları, Wi-Fi aracılığıyla (con el módulo ESP8266).