DIY Döner Kodlayıcı: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Resim eksikliği için üzgünüm, neredeyse bitirene kadar bununla ilgili bir eğitim yapmaya karar vermedim.

genel bakış:

Döner kodlayıcılar, cihazın döndüğü konumu, dönüş yönünü, hızı ve dönüş sayısını algılamak için iki veya daha fazla sensör kullanır. Bu özellikle salon etkisi sensörleri ve mıknatıslar kullanır. Bu özel tip, sensörleri kapsülleyerek veya başka bir şekilde su geçirmez hale getirerek kolayca su geçirmez hale getirilebilir. Hall etkisi bazı aromalı döner kodlayıcılar bazı araçlarda hem tekerlek hız sensörü hem de motor için krank mili konum sensörü için kullanılır ve ayrıca bazı anemometrelerde kullanılır. Üç ana tip döner kodlayıcı vardır:

1. Elektrik, iletken parçalar ve fırçalar kullanarak

2. Optik, bir ışık ve sensör kullanarak

3. Manyetik, bir tür manyetik sensör ve hall etkisi sensörleri ve mıknatıslar gibi manyetik bir malzeme kullanarak. Gerçek dönen parça da manyetize edilebilir.

en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

Doğrusal bir kodlayıcı, döner kodlayıcı ile aynı şekilde yapılabilir.

~1500 RPM'ye kadar yaptığım kodlayıcıyı bir ahududu pi üzerinde python koduyla test ettim. Kod ve şema için bir bağlantı sonunda olacaktır. Test etmek için kullandığım matkabın üretici özellikleri, maksimum 1500 RPM hızın ve elde ettiğim hızın kodlayıcıdan hem ileri hem de ~ 1485 geri ~ 1487 RPM olduğunu söyledi. Bu, pilin tam olarak şarj olmamasından veya ahududu pi'lerinin doğasında bulunan kötü zamanlamadan olabilir. Bir arduino kullanmak daha iyi olurdu ama benim sahip olduğum analog pin üzerinde 12v'yi sevmedim haha oops.

Malzemeler/Araçlar:

1. Dönen bir şey (Elektrikli matkaptan bir ayna kullandım)

2. İki veya daha fazla salon efekti sensörü (hedeflediğiniz çözünürlüğe bağlıdır)

3. Dört mıknatıs (hedeflediğiniz çözünürlüğe bağlıdır)

4. Tutkal

5. Tel (Sahip olduğum bazı kırık servolardan birkaç konektör kullandım)

6. Lehim

7. Havya

8. Teller için kendi zevkinize göre ısıyla daralan makaron, elektrik bandı veya diğer yalıtım malzemeleri

9. İşaretleyici veya çizici gibi işaretleme cihazı

Adım 1: Mıknatısları Yapıştırın

Adım 1: Dönen parçanın dışında eşit noktaları işaretleyin ve mıknatısları bu noktalara uygun yönde yapıştırın. Mıknatısların polaritesini işaretlemeye yardımcı olur. Benim durumumda, uygulamam için fazlasıyla yeterli olan 4/dönüş çözünürlüğü için her 90 derecede (0, 90, 180 ve 270 derece) oldu, ancak çektiğiniz çözünürlüğe bağlı olarak sizin için farklı olabilir. için. Aralığı belirlemenin iyi bir yolu şudur: (360 derece/mıknatıs sayısı) derece olarak gidiyorsanız veya (çevre/mıknatıs sayısı) bir ölçümle gidiyorsanız. Benim durumumda, el tutamağının kilitleri, uygulamam için zaten oldukça iyi aralıklıydı, bu yüzden hiçbir şeyi ölçmek zorunda değildim.

Adım 2: Sensörleri Kablolayın

Telleri sensörlere lehimleyin, yalıtın ve ısıyla küçültün. Sensörü çok fazla ısıtmamaya dikkat edin ve bitirdikten sonra hala çalışıp çalışmadığını görmek için test ettiğinizden emin olun. Test etmek kolaydır, sadece gücü bağlayın ve sinyal kablosuna bir LED bağlayın. LED, yanına uygun yönde bir mıknatıs getirildiğinde yanar ve çekildiğinde (mandallı olmayan tip) veya mıknatısın zıt kutbu uygulandığında (mandallı tip) sönerse, o zaman iyisinizdir. Git. Kullandığım belirli sensör kilitlenmiyor ve etkinleştirildiğinde toprağa (-) bağlanıyor.

Adım 3: Sensörleri İşaretleyin

Sensörlerin gitmesi gereken yerleri işaretleyin. Bu özel düzenleme için, bu, çevrenin 1/16. bölümlerinde (0, 1/16) idi. Bunun nedeni, bir sensörün diğerinden önce, ancak kontrolörün ileri ve geri arasındaki zamanlama farklarını ayırt etmesine izin verecek şekilde ateşlemesi gerektiğidir. İlk başta 1/8'de denedim ama hangi yöne gittiğini anlayamadım çünkü zamanlama farkları aynıydı. Doğru konumlandırmayı elde edene kadar sensörleri geçici olarak bantlamanıza ve ardından işaretleri yapmanıza yardımcı olur. 1/8'lik bölümü yapabilirsin, yön algılaman olmaz ama çözünürlüğün iki katına çıkar. Yapılabilecek bir şey, 16 darbe/dönüş çözünürlük elde etmek için diğer sensörlerden 5/16. ve 7/16. bölmede diğer tarafta 1/8 bölme aralığına sahip ikinci bir iki sensör seti kullanmaktır, ancak Bu kadar iyi bir çözünürlüğe ihtiyacım yoktu. Videoda bir zamanlama gösterimi var.

Adım 4: Sensörleri Yapıştırın

Sensörleri işaretlere yapıştırın ve yapıştırıcı kuruyana kadar bantlayın. Mıknatıslar ve sensörler arasında çarpmamaları için boşluk bıraktığınızdan ve sensörlerin mıknatıslarla hizalandığından ve doğru yönde olduğundan emin olun. Tutkalın kurumasını bekleyin ve işiniz bitti.

Bir ahududu pi için şematik ve python kodunu almak için devir hızını, dönüş yönünü ve dönüş sayısını ölçmek için buraya gidin ve bunun için PDF'yi almak için buraya veya buraya gidin.

Kod için ücret almamın nedeni, her şeyin düzgün çalışmasını sağlamanın ~ 4 gün sürmesi, tüm belgeler de dahil olmak üzere projenin geri kalanının yalnızca ~ 7 saat sürmesi (5'i belgeydi), ayrıca 1 $ fazla bir şey değil ve daha büyük ve daha karmaşık projeleri desteklemeye yardımcı oluyor, aslında bu, gönderildiği sırada henüz ücret almadığım tek proje.