Hareket Kontrollü Robot Yapın: 4 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Bu Eğitilebilir Tabloda, 3B hareketlerle kontrol edilebilen bir Arcbotics Sparki robotu oluşturuyoruz. Bu projenin güzel özelliği, robotu kontrol etmek için akıllı telefon veya eldiven gibi ek bir cihaza ihtiyaç duyulmamasıdır. Sadece elinizi elektrotun (95 x 60 mm hassas alan) üzerinde gezdirin. 3D hareket girişi algılama sistemleri için Microchip'ten bir MGC3130 Hillstar Geliştirme Kiti kullanılır.

Adım 1: Gerekli Bileşenler

1. Arcbotics Sparki, Arduino tabanlı robot. Diğer Arduino tabanlı robotlar da çalışacaktır.
2. Microchip'ten MGC3130 Hillstar Geliştirme Kiti, Hover orijinali veya Hover Labs'den Hover 2.0 veya Flick gibi diğer 3D hareket panoları! da çalışmalıdır.
3. Birkaç Knex parçası (resimdeki kadar değil)
4. Koli Bandı
5. Atlama telleri

2. Adım: Montaj

Hillstar 3D hareket kiti üç panodan oluşur:

1. MGC3130 Modülü. bu ana Hillstar hareket kontrol ünitesidir, bir tarafta bir elektrota, diğer tarafta güç ve bir I2C arayüzüne arayüz oluşturur.
2. Bu plakanın altında 85x60mm hassas alana sahip dört katmanlı bir referans elektrotu, MGC3130 kartını bağlamak için bir konektördür.
3. Bir I2C - USB köprü kartı. Bu kart ile MGC3130 modülü USB ile bir PC'ye kolaylıkla bağlanabilir.

MGC3130 Modülünün I2C'sini yukarıdaki şematik diyagramda gösterildiği gibi doğrudan Robot IO bağlantı noktalarına bağladığımız için I2C - USB köprü kartına gerek yoktur.

Referans elektrot kartını desteklemek için küçük bir Knex arabası yapıldı. Kart, bir koli bandı ile arabaya takılır ve tamamlanmış araba, bir Ty-wrap ile robota takılır. Son olarak MGC3130 Modülü, jumper kabloları ile robot IO portlarına bağlanır.

3. Adım: Kodlayın

Yazılım, Hover Labs'in Hover kitaplığına dayanmaktadır ve Github'da (https://github.com/jspark311/hover_arduino) bulunabilir.

Aşağıda Sparki'ye indirilebilen Arduino taslağı bulunmaktadır.

SparkiDuino adında belirli bir Sparki IDE mevcut, ancak ben sadece standart Arduino IDE'yi kullanmayı ve indirme sayfasından indirilebilen Sparki Arduino kitaplığını kurmayı tercih ediyorum: https://arcbotics.com/downloads O kadar kolay değil SparkiDuino olarak adlandırılır ve kendi sürücü yükleyicisiyle birlikte gelmez (Sparki sürücü yükleyicisi de indirmeler sayfasındadır), ancak aynı örnekleri ve kitaplık kodunu kullanır ve Hover gibi diğer kitaplıklarla birlikte kullanılması daha kolaydır. durum.

#include // sparki kitaplığını dahil et

#include #include // Hover için bildirimleri sabitle int ts = 0; int sıfırlama = 1; üzerine gelin = üzerine gelin (); bayt olayı; String output_string = ""; bool drive_forward = yanlış; geçersiz kurulum() { gecikme(4000); sparki.clearLCD(); sparki.println("Hover başlatılıyor…lütfen bekleyin."); sparki.updateLCD(); hover.begin(ts, reset); sparki.clearLCD(); sparki.println("Hareketlere Hazır!."); sparki.updateLCD(); } void loop(void) { // Hover'ın jest veya dokunma olayları göndermeye hazır olup olmadığını kontrol edin if (hover.getStatus(ts) == 0) { //Etkinliği i2c üzerinden alın ve yazdırın event = hover.getEvent(); //Etkinliği metin biçiminde görmek istemiyorsanız bu bölüm yorumlanabilir output_string = hover.getEventString(event); if (output_string != ""){ sparki.print(event); sparki.println(" = " + output_string); sparki.updateLCD(); } switch(event) { case 40: drive_forward = true; kırmak; durum 80: sparki.moveBackward(); kırmak; durum 36: sparki.moveLeft(); gecikme(500); sparki.moveStop(); kırmak; durum 34: sparki.moveRight(); gecikme(500); sparki.moveStop(); kırmak; durum 72: sparki.gripperOpen(); kırmak; durum 66: sparki.gripperClose(); kırmak; durum 68: sparki.servo(80); kırmak; durum 65: sparki.servo(-80); kırmak; durum 48: drive_forward = yanlış; sparki.gripperStop(); sparki.servo(0); kırmak; } if (driving_forward) { sparki.moveForward(); } başka { sparki.moveStop(); } //Bir sonraki olay için Hover'ı Sıfırla hover.setRelease(ts); } }

4. Adım: Keyfini çıkarın

Komutların listesi:

• Yukarı kaydırın - ileri sürün
• Geri kaydırın - tüm hareketleri durdurun
• Sola kaydırın - sola dönün
• Sağa kaydırın - sağa dönün
• Üste dokunun - sensörü 90 derece cw döndürün
• Aşağıya dokunun - sensörü 90 derece ccw döndürün
• Sola dokunun - tutucuyu kapatın
• Sağa dokunun - tutucuyu açın