Robot Con Sistema De Control: 7 Adım (Resimli)
Robot Con Sistema De Control: 7 Adım (Resimli)

İçindekiler:

Anonim
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control

En este Eğitilebilir aprendemos dos cosas:

  1. Construir un robot sencillo
  2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva girişleri

Para el sistema de kontrol, basit sürüm kontrolü, kontrol PID y se algo de impresión 3D, arduinos programlama. Robotların kontrol edilmesi için gereken sistemlerin açıklanması, kontrol edilmesi gereken robotlar.

Robotlar için 35 $'lık kayıp, en yeni seçeneklerden en iyi şekilde yararlanma, robotları kullanma, robotları kullanma temelleri, robotlar için "micromouse" ve laberinto'nun yeniden başlatılması için kullanılabilir.

CrCibernetica.com'un izniyle, motorları ve DC bileşenlerini daha kolay kontrol edin.

Adım 1: Malzemeler

Malzemeler
Malzemeler

Parçalar

Lo que se ocupa:

  1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). Motor DC bileşenlerinin en önemli kontrolleri, sürücülerin kaybolması
  2. Kablo f-f de 3 çam
  3. Motorlar DC pequeños con caja de engranajes (mikro dişli motorlar). Los motores que utilizo son de 140/270 devrim. Estos motores viene con agarradera para montar en şase como se ve en la foto.
  4. Sensör analógico infrarrojo. Sparkfun'u kullanabilirsiniz
  5. En son 4 baterias AA como este.

Herramienta

  1. Cautín
  2. Desatornillador, alicate y cortador de kablolar
  3. Impresora 3D (para imprimir ve chasis y pieza del controlador)

2. Adım: Impresión 3D Del Şasi

Gösterim 3D Del Şasi
Gösterim 3D Del Şasi
Gösterim 3D Del Şasi
Gösterim 3D Del Şasi

Son dos piezas las que hay que imprimir. 300 mikron ve plastik PLA için en iyi çözüm. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar ve poco el plastik para que todo ajuste bien. Los arşivleri 3D los pueden indirilenler için en uygun işlem robotu.

3. Adım: Donanma

donanma
donanma
donanma
donanma
donanma
donanma
donanma
donanma

Ensamblado

  1. Simplemente monte los motorları, en la foto.
  2. 3d de soporte de baterías en el şasesi takın
  3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
  4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, en yeni fotoğrafları en iyi şekilde görüntüle.

Conexiones

  1. El S4A EDU, en iyi motorlar için en uygun araçlardır. Como los kabloları van conectados'a dikkat edin. el MR y ML van al revés (el kablo cafe y rojo en l a foto'ya dikkat edin)

  2. Los pines A0 (sensör izquierdo), A1 (merkez) y A2 (sensör eksi)

Adım 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

¿Cómo Kontrolör El Robot?
¿Cómo Kontrolör El Robot?

"yükleniyor="tembel"

Funcionando, Retos Y Malzeme Ek
Funcionando, Retos Y Malzeme Ek

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot işlevi. Sin ambargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Saman çeşitleri, hacerlo, günah ambargosu, para este caso es mejor de forma kılavuzu. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera kabul edilebilir, bir aumentar Kp. En önemli şey, bir gözlemci robotu kontrol etmek.

En el video basit bir şekilde hareket ettirin. les queda bir ustedes armar un laberinto

Retolar

  • Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existira una manera mejor de hacerlo?
  • Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
  • Que se mueva por un laberinto
  • ¿Qué pasa si le agrego 45 derecelik bir cada lado algılıyor mu? Not como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
  • Pruebe algunos otros algoritmos de kontrol

Malzeme Ek

  • Wikipedia'da PID
  • Otro talimatlı kontrol PID bastante bueno (ingilizce) de un seguidor de línea