Roomba'dan Rover'a Sadece 5 Adımda!: 5 Adımda

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Roomba robotları, robotik dünyasına parmaklarınızı sokmanın eğlenceli ve kolay bir yoludur. Bu Eğitilebilir Kitapta, basit bir Roomba'nın çevresini eşzamanlı olarak analiz eden kontrol edilebilir bir geziciye nasıl dönüştürüleceğini detaylandıracağız.

Parça listesi

1.) MATLAB

2.) Roomba (vakumlu temizleme parçaları çıkarılmış halde)

3.) Raspberry-pi denetleyicisi

4.) Arduino kontrollü kamera

5.) İsteğe bağlı tereyağı bıçağı

1. Adım: Roomba Araç Kutularına Ulaşın

MATLAB'da Roomba'nıza bağlanmak için uygun araç kutularını eklemek için yukarıdaki kodu çalıştırın.

2. Adım: Roomba'ya bağlanın

Roomba araç kutularını kurduktan sonra Roomba'nıza bağlanmalısınız. Bluetooth gibi bağlanacak birden fazla kanal var ama biz wifi üzerinden bağlandık. İlk olarak, "dock" ve "spot" düğmelerine 10 saniye boyunca basarak bir donanım sıfırlaması gerçekleştirin. Roomba'yı ve işletim cihazını aynı wifi ağına bağlayın. Ardından, robotunuza bağlanmak için Editör pencerenizdeki takip komutunu kullanın:

r = roomba(# Roomba)

Bu komut tamamlandıktan sonra roomba kontrolünüz altında olacaktır.

3. Adım: Telefona Bağlanma (Uzaktan Kumanda)

Roomba'yı telefonunuzdan kontrol etmek, Roomba'nın otonom moduyla elde edilemeyen bir hassasiyet düzeyi sağlar. Bu bağlantıyı kurmak çok önemlidir, çünkü uçsuz bucaksız Mars manzarasında araştırmak için belirli bir yer seçme yeteneği anahtardır. Aşağıdaki talimatlar bunun nasıl gerçekleştirileceğini detaylandırmaktadır.

1. MATLAB çalıştıran bilgisayarınız ile iOS cihazınızdaki MATLAB Mobile uygulaması arasındaki bağlantıyı kurmak için MATLAB Connector™'ı kullanın.

2. MATLAB Komut Penceresinde enterconnector('on', 'password', 'mypassword'); Son argümanda kendi şifrenizi belirtin. Varsayılan bağlantı noktasını kullanın. Bağlayıcının hangi bağlantı noktasını kullandığını kontrol etmek için bağlayıcıyı başlatın ve test bağlantısı için görüntülediği URL'ye bakın. MATLAB Komut Penceresinde, bilgisayarın bağlanmaya hazır olduğundan emin olmak için görüntülenen test bağlantısına tıklayın. Bağlantıyı tamamlamak için ihtiyacınız olan DNS adını ve IP adresini not edin.

3. MATLAB Mobile'da Bilgisayarınıza Bağlan'ı seçin. Daha önce buluta veya farklı bir bilgisayara bağlandıysanız, Ayarlar'a gidin ve Bilgisayar Ekle'ye dokunun.

4. Bilgisayar ayarında, 2. adımda görüntülenen DNS adını veya IP adresini girin.

5. Bağlayıcı Parola ayarında, 1. adımda belirttiğiniz parolayı girin.

6. Ayarlarınızı kaydedin ve ekranın üst kısmındaki Bağlan'a dokunarak bağlantıyı başlatın.

7. Aynı bilgisayar ile sonraki MATLAB oturumlarında bilgisayar ve cihaz üzerinden bağlantıyı başlatın. MATLAB'da konektörü açık olarak girin. MATLAB Mobil Ayarlarında, Bilgisayarınıza Bağlan bölümünde bilgisayarın IP adresinin yanındaki düğmeye dokunun.

8. Artık mobiledev nesnenizi oluşturabilir ve Algılayıcı Veri Akışını Edinme bölümünde açıklandığı gibi veri almaya başlayabilirsiniz.

Adım 4: Renk Tanıma

Bu adımın tamamı MATLAB'da gerçekleştirilir. Önce uygun renkler için görüntü verilerini bulun ve ardından Roomba'yı bu renkleri tanıyacak şekilde ayarlayın. Roomba uygun RGB değerini tanıdığında, bir mesaj verir veya bir eylem gerçekleştirir. Örneğin, Roomba'mız ekli bir tereyağı bıçağı (veya istenen savunma nesnesi) ile uzaylıları (kırmızı renk) bıçaklar ve ayrıca astronotları (yeşil renk) bulduğunda ana üsse bir mesaj gönderir.

Adım 5: Test Robotu

Bu adım, tartışmasız sürecin en önemli adımıdır. Roomba'daki renk tanıma ve diğer varsayılan sensörlerin yanı sıra uzaktan kumandanın düzgün çalıştığından emin olmak önemlidir. Değişen ışık seviyeleri robotunuzun renkleri algılama yeteneğini etkileyebilir, bu nedenle bu girdilerin ayarlanması gerekebilir.

Kodumuz aşağıda ektedir. Dikkat edilmesi gereken önemli bir nokta, dönüş açılarının Roomba'dan Roomba'ya değişeceğidir, bu nedenle kendi açılarınızı belirlemeniz önemlidir. Bu aynı zamanda RGB değerleri için de geçerlidir.