DC Motorları Ucuza Radyo Kontrol Etme: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

VEX'in ne olduğunu bilmeyenler için. Robotik parça ve kit satışı yapan bir firmadır. Kendi sitelerinde 129,99$'a bir "VEX" verici ve alıcı satıyorlar, ancak "Ebay" ve diğer birçok yerde yaklaşık 20$'a bir "VEX" verici ve alıcısı alabilirsiniz.

"VEX" verici, yukarı ve aşağı ve bir yandan diğer yana hareket edebilen 2 joystick'e sahip 6 kanallı bir FM vericisidir. Vericinin arka tarafında kanal 5 ve kanal 6'yı kontrol eden 4 düğme vardır. Verici kontrolleri tank tarzı veya arcade tarzı olarak ayarlanabilir. Vericinin bir dizi başka özelliği vardır. Bu, servoları uzaktan kontrol etmenin çok ucuz bir yolunu yapar. Tek sorun, sadece servo motorları kontrol edebilmeniz ve bunu yapabilmek için 149,99$'lık pahalı bir "VEX" mikrodenetleyici satın almanız gerekiyor. Bu şimdiye kadar!

Adım 1: Her Şey Nasıl Çalışır?

Bu düşük maliyetli (14,95 $) "motor arayüz çipi" şu adresten satın alınabilir: https://robotics.scienceontheweb.net Çip, 8 adede kadar motorun H köprüsünü ve 1 sürücüyü kontrol etmek için "VEX" alıcısından gelen sinyallerin kodunu çözebilir. Ayrıca motorları kontrol etmek için başka bir mikrodenetleyici çipinden komutlar alabilir. Bu arayüz yongası, bir motorun H-Bridge'ini kontrol etmek için 3 çıkış pini kullanır. Motorun yönünü kontrol etmek için iki pin ve P. W. M. kullanarak motorun hızını kontrol etmek için bir pin Çip, 6 motoru kontrol edebilmesi için "VEX" verici sol joystick'ten gelen girişi kontrol etmek için kanal 5'teki iki düğmeden gelen girişi kullanır. Çip, motor arabirim çipinin 14 numaralı pimindeki yüksek veya düşük çıkışı kilitlemek için kanal 6'daki diğer 2 düğmeden gelen girişi kullanır. Motor arabirim çipi aşağıdaki özelliklere sahiptir. Bir alıcı herhangi bir yerden bir sinyal alabileceğinden bu özellikler çalışmayabilir. Bu parçaların kullanımından doğrudan veya dolaylı olarak hiçbir sorumluluk kabul etmiyoruz. UYARI! UZAKTAN KUMANDAYI KONTROLDEN GİDERSE HASAR VEREBİLECEK BİR ROBOT ÜZERİNDE KULLANMAYIN. Robotunuz verici menzili dışına çıkarsa; motor arayüz çipi, motorları kapatabilir ve robotunuz kullanıyorsa bir mikro denetleyiciye kontrol verebilir. Bu, vericinizi kapatırsanız da doğru olabilir. Motor arabirim yongası, diğer mikro denetleyicilerle iletişim kurmak için bir seri bağlantı noktası kullanmaz. Bu, robotunuzun beyni olarak çok ucuz bir mikro denetleyici çipi kullanabileceğiniz anlamına gelir. Pin 2'ye düşük bir değer koymak, vericiyi kullanırken tüm motorların yarı güç seviyesinde çalışmasına neden olur.

Adım 2: VEX Alıcısını Arayüz Çipine Bağlama

Motorlar, röleler ve güç kaynakları radyo parazitine neden olur; bu yüzden robotunuzda "VEX" alıcısının bunlardan uzak olduğu bir yer seçin. Madeni robotun tabanına bağlı 43 inç uzunluğunda bir direğe monte ettim.

"VEX" alıcısı sarı bir kabloyla gelir. Kabloyu "VEX" alıcısına takın, kablonun diğer ucu bir telefon ahize jakına takılır. Jack'i satın almalısın. Jakınızdan çıkan tellerin rengini bilemeyeceğim için; Sarı kablo tellerine atıfta bulunacağım. Sarı kabloya bakarsanız sarı, yeşil, kırmızı ve beyaz olmak üzere 4 kablo göreceksiniz. Sarı kablo + 5 volta bağlanır. Yeşil kablo sinyaldir ve arabirim yongasındaki pim 6'ya bağlanır. Kırmızı kablo toprağa bağlanır. Beyaz tel kullanılmamıştır. Arayüz Çipindeki pim 6'dan + 5 volta 4,7 K'lık bir çekme direnci bağlamanız gerekir. Ayrıca "VEX" alıcısına yakın güç kablolarına 2200 uf kapasitör bağlamak isteyeceksiniz. Pin 2 bir giriş pinidir. Kablolu olmalı ve yüzer BIRAKILMAMALIDIR. + 5 volta kablolanabilir veya 47 ohm'luk bir dirençle topraklanabilir. Ayrıca pin 14'e de bağlanabilir. Seçenek 1: pin 2 high, motorlara tam güç aralığını verecektir. Seçenek 2: pin 2 low, motorlara güç aralığının yarısını verecektir. Seçenek 3: pin 2 pin 14'e bağlanır. Kanal 6 üst düğmesine basıldığında motorlara tüm gücü verir. Kanal 6 alt butonuna basıldığında motorlara verilen gücün yarısını verir.

Adım 3: Bir Mikrodenetleyiciyi Arayüz Çipine Bağlama

Mikrodenetleyiciniz kullanıyorsanız, iletişim kurabilir

3 kablo üzerinden Arayüz Yongası ile. Arayüz Çipindeki Pin 7, veri bitinin girişidir. Pin düşük olduğunda, sıfır veri bitidir. Pin yüksek olduğunda, bir veri bitidir. Mikrodenetleyiciniz, saat darbesinden önce veri bitini çıkarmalıdır. Veri biti en az 40 us uzunluğunda olmalıdır. Arayüz Çipi üzerindeki Pin 16, saat bitinin girişidir. Mikrodenetleyiciniz en az 0,5 us için yüksek bir darbe vermelidir. Arayüz Çipindeki Pin 5 bir çıkış pinidir. Bu pin yükseldiğinde, mikrodenetleyicinize bir sonraki komutu almaya hazır olduğunu bildirmek içindir. Arayüz Çipi "VEX" vericisinden bir sinyal alıyorsa bu pim alçalır. Mikrodenetleyiciniz ve Arayüz Çipi arasında bir iletişim hatası varsa, bu pin de alçalacak ve düşük kalacaktır. Pin 4 bir çıkış pinidir. Arayüz Çipi ile mikrodenetleyiciniz arasında bir iletişim hatası varsa, bu pin yükselecek ve yüksek kalacaktır. Bu hatayı gidermek için bir sıfırlama yapılmalıdır.

Adım 4: Komutların Listesi

Arayüz çipinin anladığı 32 komut vardır. Tüm komutlar 3 bayt veya 24 bit uzunluğundadır. Komutların formatı aşağıdaki gibidir.

Gönderilen 1. bayt her zaman aşağıdaki listede en soldaki sayı olan komut baytıdır. Gönderilen 2. bayt bir PWM baytı olabilir. 0 ile 50 arasında bir sayıdır. Bir 0 gönderildiğinde P. W. M. nabız düşüktür, bu da motorun kapalı olacağı anlamına gelir. 50 sayısı gönderildiğinde P. W. M. nabız yüksektir, bu da motorun tam güçte çalışacağı anlamına gelir. 25 sayısı gönderildiğinde motor yaklaşık yarı güçte çalışacaktır. Listede görüldüğü gibi bazen 2. bayt sadece 0'dır ve bu sadece bir yer tutucu için kullanılır. Motora hiçbir etkisi yoktur. Gönderilen 3. bayt, bir PWM baytı veya bir hata kontrol numarası olabilir. Örnek: Motor 1'in tam hızda ve motor 2'nin yarım hızda ileri gitmesini emretmek için komut şu şekilde olacaktır. 1 50 25 Motor 7'nin %10 güçte geri gitmesini emretmek için komut şöyle olacaktır. 16 5 16 1 Motor 1 ve 2 ileri, PWM #, PWM # (hata kontrolü yok) 2 Motor 1 ve 2 geri, PWM #, PWM # (hata kontrolü yok) 3 Motor 1 ileri, PWM #, 3 4 Motor 1 geri, PWM #, 4 5 Motor 2 ileri, PWM #, 5 6 Motor 2 geri, PWM #, 6 7 Motor 3 ileri, PWM #, 7 8 Motor 3 geri, PWM #, 8 9 Motor 4 ileri, PWM #, 9 10 Motor 4 geri, PWM #, 10 11 Motor 5 ileri, PWM #, 11 12 Motor 5 geri, PWM #, 12 13 Motor 6 ileri, PWM #, 13 14 Motor 6 geri, PWM #, 14 15 Motor 7 ileri, PWM #, 15 16 Motor 7 geri, PWM #, 16 17 Motor 8 ileri, PWM #, 17 18 Motor 8 geri, PWM #, 18 19 Tüm motorlar hız, PWM #, 19 20 Motor 1 ve 2 hız, PWM #, PWM # (hata kontrolü yok) 21 Motor 1 ve 2 stop, X, 21 (pinler düşük) 22 Motor 1 stop, 0, 22 (pimler düşük) 23 Motor 2 stop, 0, 23 (pimler düşük) 24 Motor 3 stop, 0, 24 (pin düşük) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (pin düşük) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (pin düşük) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (pin düşük) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (pim düşük) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (pim düşük) 30 Tüm ay tors stop, 0, 30 (pinler düşük) 31 Pin 14 yüksek, 0, 31 32 Pin 14 düşük, 0, 32

Adım 5: Özeti Sabitle

Giriş Pinleri

Pin 1 Alçak giderse durur (MCLR) Pin 2 Düşükse motorlara çıkışın sadece yarısını verir Pin 6 "VEX" alıcısı Pin 7 komutları ve başka bir mikrodenetleyiciden gelen veriler Pin 33 veri kesmesi Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 toprak Pin 31 toprak Çıkış Pinleri Pin 34 PWM motor 1 için Pim 35 Yüksek, kumanda kolu 1 bırakıldığında Pim 36 Yüksek, kumanda kolu 1 sağdayken Pim 37 P. W. M. motor 2 için Pim 38 Yüksek kumanda kolu 2 yukarıdayken Pim 15 Yüksek kumanda kolu 2 aşağıdayken Pim 16 P. W. M. motor 3 için Pim 17 Yüksek kumanda kolu 3 yukarıdayken Pim 18 Yüksek kumanda kolu 3 aşağıdayken Pim 23 P. W. M. motor 4 için Pim 24 Yüksek, kumanda kolu 4 bırakıldığında Pim 25 Yüksek, kumanda kolu 4 sağdayken Pim 26 P. W. M. motor 5 için Pim 19 Yüksek joystick 3 yukarıdayken ve üst düğme 5, joystick 3 aşağıdayken Pin 20 High'a ve üst düğme 5 Pim 21 P. W. M'ye basın. motor 6 için Pim 22 Yüksek joystick 4 sol ve üst düğme 5 iken, joystick 4 sağ ve üst düğme 5 Pim 28 P. W. M'ye basıldığında Pim 27 Yüksek. motor 7 için Pim 29 Yüksek, joystick 3 yukarıdayken ve alt düğme 5'e basıldığında, joystick 3 aşağıdayken ve alt düğme 5 Pim 8 P. W. M'ye basıldığında Pim 30 Yüksek. motor 8 için Pim 9 Yüksek joystick 4 sol ve alt düğme 5 basıldığında, joystick 4 sağ ve alt düğme 5 basıldığında Pim 10 Yüksek Pim 14 Üst düğme 6 basıldığında yüksek kalır; alt tuş 6'ya basıldığında düşük olur Pin 5 Diğer mikrodenetleyiciye bir sonraki komutu gönderebileceğini söyler Pin 4 Bir komut hatası algılandığında yükselir Diğer tüm pinler kullanılmaz. Bu pimlere pull-up koymanıza gerek yoktur.