RC Kamyon Robot Dönüşümü: 5 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Bu Eğitilebilir Kitap, ucuz bir hazır RC kamyonun, bilye takibi vb. yapabilen güçlü bir robot görüş platformuna dönüştürülmesini kapsar.

Dünyanın dört bir yanındaki projeleri pahalı robotlar kullanarak, karmaşık görüntü işleme yazılımları çalıştırarak görmekten her zaman hoşlandım ve kendi başıma oynayabileceğim günün hayalini kurdum. Piyangoyu kazanmak mı yoksa ucuza bir piyango kurmak mı? Ucuz kazanç her zaman. Ucuz diyorum ama demek istediğim ucuzluk. Ne kadar karmaşık olmasını istediğine ve etrafta ne kadar yattığına bağlı. Belki de "bir Corrobot veya Whitebox robotuna kıyasla ucuz" olmalı (çok daha fazla işlevselliğe sahip olmalarına rağmen) Neyse. Gerekli parçalar Toyabi Skullcrusher RC canavar kamyon SSC-32 web kamerası eğimi için Logitech Pro 9000 web kamerası Sabertooth 2x10a hız kontrol cihazı Dell C610 dizüstü bilgisayar sistem kartı + proc + bellek + kablosuz 12v - 12v SLA pilden dizüstü bilgisayarı çalıştırmak için 19v dönüştürücü 12v pil (12v kullandım) SLA 7ah ama biraz fazla ağır, belki bir LIPO?) Sabertooth USB için RS232 - TTL dönüştürücü (ev yapımı veya Ebay) - SSC-32 için RS232 dönüştürücü Uzaktan kumanda ünitesi ve anahtarlık (ev yapımı veya Ebay) - bu bir arıza güvenliğidir, bu yüzden ben Sabertooth USB hub 12V fanına giden gücü kesebilir Eski uydu alıcı kutusu - bunu boşalttı ve hepsini içine yerleştirmek için bir kutu olarak kullandı. Yazılım Windows Xp Roborealm UltraVNC

Adım 1: RC Kamyonunu Tedarik Etme

Bir gün Ebay'de gezinirken çok ucuza satan yeni RC canavar kamyonlara rastladım. Onlarla ilgili ilginç olan şey, çoğu RC kamyon gibi normal Ackerman direksiyonu yerine tank tarzı direksiyona sahip olmalarıydı. Avrupa'da Seben yarışlarından ve ABD'de Amazon'dan satın alınabilirler ve Toyabi'den "Skull Crusher" olarak adlandırılırlar.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKİşte çalışan kamyonların bazı videolarıhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enBunlar hakkında iyi bir robot hissi yaşadım, daha iyi olan eşimden doğum günüm için bir tane almamı istedi. Kamyon BÜYÜK ve daha çok açık/kapalı olan basit bir hız kontrol cihazı ile birlikte geliyor orantılı olmaktan çok, yine de, böyle ucuz bir modelle elde edilebilecekler şaşırtıcıydı. Stok, yerinde dönecek, her türlü nesneye ve eğime tırmanacak. Her bir tekerleğe bağımsız süspansiyon ve dişliye sahiptir ve iki küçük motordan çalışır. Çok büyük ve kocaman bir kutuda geldi. Bu kadar ucuz bir model için inşaat beklenenden daha iyi, ancak lastikler bir tür köpüklü PVC kalıp. Bunun dışında gemide çok yer var ve her köşesinde yaylar var. Şanzıman, 4 mafsallı kolu tekerleklere indirir.

Adım 2: Soyunma

İlk iş, onu ayırmak ve eski hız kontrol cihazını çıkarmak ve onu Dimension Engineering'den bir Sabertooth ile değiştirmekti. Elektrolitik filtre kondansatörlerini PWM motor kontrolünde üfleyecekleri için motorlardan kesmeniz gerekir. Biraz gürültüyü filtrelemek için seramik kapasitörleri yerinde bırakın. Gövde kabuğu kolayca çıkar ve ışıklar küçük bir konektör aracılığıyla kesilir. Kontrolör ve alıcı devresinin geri kalanını kestim. Sabertooth'u geçici olarak ekledim ve onu RC modu ve test etmek için etrafta yattığım eski bir 27Mhz orantılı set için kurdum. Tamam, doğru orantılı kontrol altında sürerek daha da eğlenceli oldu:)Çok hızlı hareket edebilirhttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAVe yeni hız kontrol cihazı ile çok yavaş !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Adım 3: Beyinleri Eklemek

Sonraki adım, sisteme bir beyin eklemekti. Etrafta bıraktığım eski bir Dell C610 dizüstü bilgisayar parçalandı ve sistem kartı, bellek ve işlemci robot için kaydedildi. projelendirilir ve kamyonun tepesine kolayca monte edilir. Daha sonra sistem kartını ve Sabertooth kontrol cihazını, 12V 7AH SLA pil (gövdenin altına asılmış), dizüstü bilgisayarı 12V'dan çalıştırmak için DC-DC dönüştürücü ve bir failsafe ile birlikte içine monte ettim. Arıza emniyeti, kesmek için küçük bir 433Mhz anahtarlık vericisidir. robotun özgürlük için bir mola vermeye karar vermesi durumunda motorlara giden güç. Bu, Ebay'den çok ucuza satın alınan ve Sabertooth'a güç vermek için kullanılan basit bir RC anahtarı. Ayrıca küçük bir 12v sigorta kutusu ekledim ve hepsini eski bir PC PSU'dan gelen bir kabloyla bağladım. 8 yaşındaki web kameram çöptü, bu yüzden gittim. Dışarı çıkıp çok iyi bir Logitech 9000 PRO satın aldı ve robot bir nesneye olan mesafesini ayarlarken kamerayı eğmek için onu dizüstü bilgisayardan bir servo aracılığıyla kontrol edebileceğimi düşünmeye başlamamı sağlayan eğilebilir bir taban üzerine geldi. Servoyu sürmek için Lynxmotion'dan SSC-32 servo denetleyici ve denetleyiciyi bir USB'den seri dönüştürücü aracılığıyla bilgisayara bağladım (motor denetleyicisi için dizüstü bilgisayarların COM1 seri bağlantı noktasını zaten kullanmıştım) Dell dizüstü bilgisayarın yalnızca bir USB bağlantı noktası vardır, bu yüzden ben USB'den Seri modüle ve USB web kamerasının aynı anda bağlanmasına izin vermek için küçük bir hub ekledi. Geriye dönüp baktığımda, 1.1 yerine USB 2'ye sahip bir Dizüstü bilgisayar sistem kartı için Ebay'de gezinebilirdim, ancak şimdilik sahip olduğum tek şey buydu ve şu an için iyi çalışıyor. COM1'den Sabertooth'a kablonun bir Seri'den TTL'ye dönüştürücü takılı olması gerekiyor. Bunları Ebay'de 10 doların altında bulun veya benim yaptığım gibi kendiniz yapın. Bu, RS232 seviyelerini, hız kontrol girişleri için uygun olan daha düşük bir 5v seviyesine dönüştürür. Ayrıca, büyük bir güç açma/kapama anahtarı ekledim ve dizüstü bilgisayarın güç düğmesine uzaktan bir basmalı düğme lehimledim. (Sadece kasada bir delik açmış ve bir prodder kullanmış olabilir). Kasa olmadan çalışmaya alışkın olmayan dizüstü bilgisayar sistem kartını soğutmaya yardımcı olmak için kasaya küçük bir 12V fan eklendi. Hava akışını yönlendirmek için dizüstü bilgisayarda bir Wifi kartı vardı. robota bir klavye/fare/monitör bağlamak zorunda kalmadan ayarlamalar vb.

4. Adım: Yazılım Kurulumu

XP'yi ve Dell sürücülerini dizüstü bilgisayara kurdum ve robotik uygulamalar için tasarlanmış harika bir görsel işleme programı olan Roborealm adlı ücretsiz bir yazılım parçası kurdum ve bu program yerleşik bir SCC-32 ve bir Sabertooth modülüne sahip. Neşe !!

(Güncelleme: Roborealm ücretsizdi, ancak kullanımı için ücret almaya başladılar, neyse ki çok fazla değil)https://www.roborealm.com Roborealm web sitesinden indirebileceğiniz örnek bir yeşil top takipçi betiği var, biraz değiştirdim Donanımımla çalışmak için ve olabildiğince iyi olana kadar filtrelerdeki ayarlarla uğraşmak için birkaç saat harcadım. Ayrıca, robota uzaktan kumanda etmemi ve ayarlamalar yapmamı ya da sadece ekranda ve web kamerasında neler olup bittiğini izlememi sağlayan iki dizüstü bilgisayara ücretsiz UltraVNC yazılımını indirdim.https://www.uvnc.com/

Adım 5: Test Etme

Bitirdikten sonraki gün, robotu bir robot etkinliğine götürdüm ve yeşil bir topu yere hafifçe vurarak ve robotun nereye gittiğini izleyerek onu test ettim. İleriye, sola, sağa gidebilir ve top kendisine doğru gelirse geri çekilir. Her zaman güvenli uzaktan kumandada bir parmağım vardı. Pencereden yeşil ağaçların görüntüsünü beğendiğinde sadece bir kez fırladı. Renk filtresinin Ton ayarının hızlı bir şekilde ayarlanması bunu düzeltti. Hiçbir şekilde bitmiş bir proje değil, biraz eğlenmek ve sensörler için tüm garip fikirlerimi test etmek için harika bir platform, vb. Ortalıkta daha eski bir dizüstü bilgisayarınız varsa (PIII 1Ghz hakkında) ve her türlü PC tahrikli hız kontrol cihazı, daha sonra bunu oldukça hızlı bir şekilde ayarlayabilirsiniz. İstediğiniz kadar basit veya karmaşık hale getirin. Gerçek bir programlama gerekmez, yalnızca komut dosyalarında ince ayar yapılması vb. Sonraki adımlarım, robota bazı sensörler (ultrasonik ve IR) eklemek ve süspansiyonun ağırlığının bir kısmını hafifletmek için ağır Kurşun-asit pili bir LIPO ile değiştirmek. Bir bıçaklama yapabilir ve top takip komut dosyasını tersine mühendislik yapabilir ve SCS-32'den gelen sensör girişlerini Roborealm program döngüsüne ekleyebilirim. Arıza emniyetini hatırlayın. Bu robot hızlı hareket edebilir ve oldukça ağırdır. Kaçıp kaçarsa kolayca yaralanmaya neden olabilir. Daha fazla ayrıntıya ihtiyacınız varsa, sormanız yeterli. Elimden geldiğince yardımcı olmaya çalışırım. İyi eğlenceler.(Aşağıdaki videoda yeşil toplar çimde pek işe yaramadığı için senaryoyu turuncu bir top izleyecek şekilde değiştirdim. robot olayı, büyük açık zeminleri olduğu için, topu yavaşça fırlattığım ve robotun sıcak takipte uzun bir yoldan yuvarlanmasını izlediğim !!)

Instructables ve RoboGames Robot Yarışmasında İkincilik Ödülü