SimpleWalker: 4 bacaklı 2 servo Yürüyen Robot: 7 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:22

İki RC servo ve 1 A4 sac malzemeden yapılmış Arduino (atmega88 ile kendi tasarımı) kontrollü yürüyen robot

Adım 1: Malzemeleri Alın

gerekli malzemeler: 21 x 29,7 cm (A4) boyutunda 1 adet huş ağacı kontrplak (4mm) (bu gerçekten herhangi bir malzeme olabilir. Hurda uçları da kullanabilir ve bunlardan ayrı parçaları kesebilirsiniz)2 RC servo (standart boyut) montaj malzemeleriyle birlikte8 vida m2 x 8 somun dahil8 vida m3 x 12 somun dahil2 vida m3 x 101 klipsli pil kutusu, teller4 niMh piller (tercihen şarj edilebilir..servo'lar oldukça fazla güç kullandığından) 1 arduino veya uyumlu mikrodenetleyici kartı (ucuz)

Adım 2: Parçaları Yapın

Parçalar, polikarbonat cam veya ahşap gibi 4 mm kalınlığında bir malzemeden kesilebilir veya kesilebilir. Bu örnekte, bir Fablab'da lazer kesici kullanılarak kesilmiş 4 mm huş ağacı kontrplak kullandım. Parçaları olan pdf, blogumdaki simpleWalker ile ilgili sayfadan edinilebilir. Blogdaki polikarbonat versiyonu için lazer kesici yerine şerit testere kullandım.

Adım 3: RC Servo'yu monte edin

Servolar, her biri 4 vida kullanılarak monte edilebilir. Ahşap kullanarak, kendinden kılavuzlu vidalar yeterli olacaktır. Aksi takdirde somun ve cıvata kullanın.

Adım 4: Bacakları Birleştirin

m2 vidaları kullanarak servo plakaları bacak plakalarına monte edin. Açılan delikleri biraz büyütmeniz gerekebilir. M2 vidaların fazla güç almasına gerek yoktur, çoğunlukla yer tutucu olarak kullanılırlar. Ayağı servo miline bağlayan merkezi m3 vida yükü alacaktır. Merkezi m3 vidaları henüz sıkmayın. Öncelikle yazılımda servonun merkez konumunu keşfetmeniz gerekir. Servoları merkezledikten sonra (arduino kodunda [0-180] servo aralığı ile '80' değerini servoya yazmak anlamına gelir) bacakları düz açıyla monte edebilirsiniz.

Adım 5: Elektronik ve Pili Ekleyin

Pil tutucu ve mikrodenetleyici kartı çift taraflı yapışkan bant ile monte edilmiştir. (köpük çekirdekli olan). Kullanılan mikrodenetleyici kartı, mega88 kullandığı için 'ottantotto' olarak adlandırdığım arduino'dan ilham alan bir tasarımın devre tahtası versiyonudur. İstediğiniz herhangi bir mikrodenetleyici kartını kullanabilirsiniz (Normal bir Arduino veya Arduino nano veya mini yeterli olacaktır). Ottantotto tasarımını, ottantotto wiki'de açıklandığı gibi, breadboard üzerinde oluşturmayı da deneyebilirsiniz.

Adım 6: Programı Yükleyin

Arduino programı çok basit. Programı yüklemek için breadboard üzerinde yapılmış bir RS232 dongle kullandım. Yine şematik, önyükleyici kaynakları vb. wiki'de bulunabilir. Arduino taslağı:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};void setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} void loop(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(ileri[(2*n)+1]);delay(300);}}

Adım 7: Şimdi Açın ve Bırakın…

Robotu youtube'da çalışırken görün: Bu talimatta kullanılan tüm kaynaklar https://retrointerfacing.com adresindeki blogumda bulunabilir.