3 Servolu Yürüyen Robot: 4 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Bu, yürüyebilen basit bir iki ayaklı robottur. Arduino'dan yapılmış, üç servo ve basit bir mekanizma. Robota verilen komut, ileri geri hareket edebilir, hatta dönebilir veya dönebilir.

Bir servo, ağırlık merkezini hareket ettirmektir. Diğer ikisi her iki ayağı da bükmek içindir. Ağırlığı sağa koyun ve sağ ayağı bükün, ağırlığı sola çevirin ve sol ayağı bükün ve döndürün.

Ağırlık merkezini hareket ettirmenin kolay yolu, ağır bir şeyi sallamak için servo kullanmaktır. Piller buna uygundur, çünkü bu robot ağırlığının çoğu 4 x AA Pildir.

Bu robot hassas bir denge üzerinde hareket ediyor, bu nedenle düz ve kaygan olmayan bir zemine ihtiyaç duyuyor, ancak o zaman bile ani hareketler istenmeyen harekete neden oluyor. Programı sorunsuz hareket etmesi için tasarlamaya çalıştım.

Servoyu yavaşça çalıştırın ve hızlandırın, yavaşlatın ve durdurun. Sallanan kol nasıl yaptıysam düzgün hareket etmedi, sanırım servo gücünün olmamasından kaynaklanıyor.

Gereçler

Arduino Nano

Arduino kodu çalışıyorsa, herhangi bir kart tamam olabilir.

3 x Servo

Ben SG90 mikro servo kullandım, sallanan servo için biraz daha güçlü olanı tavsiye ederim.

4 x AA NiMh pil ve çanta

Doğrudan Arduino 5V portunu bağlamak için Alkalin pil çok yüksek voltajlıdır.

Robot çerçevesi, sallanan kol ve ayak için malzeme

Çerçeve için 2mm x 10mm x 375mm alüminyum çubuk kullandım. Ve sallanan kol için 2mm x 10mm x 70mm plastik çubuk. Ayaklar için 2 x plastik şişe kapağı. 1mm x 15mm gibi daha ince bir çubuk alabilirseniz çerçeveyi daha kolay hale getirebilir ve ayarlayabilirsiniz.

Lehim teli, Çift taraflı bant, koli bandı, Mini Vida veya benzeri

Aşama 1:

Alüminyum çubukla robot çerçevesi yapın. Salıncak mekanizması yapın. Ağır pilleri sallamak için vidayla sıkıca sabitleyin.

Adım 2:

Servoyu çerçeveye sabitleyin ve kabloları bağlayın

Kablolama servosu ve Arduino. No.9'dan R-foot No.10'dan L-foot No.11'e salınım, GND ve 5V

Aşama 3:

Arduino'ya program. PC'ye bağlarken dikkatli olun, pilleri çıkarın.

4. Adım:

Robot gövdesini yapın. Herhangi bir şekil olabilir, ancak hafif olması gerekir. Gövdeyi takarsanız hangisinin önde olduğunu görebilirsiniz.