3D Baskılı Yılan Robot: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

3D yazıcımı aldığımda onunla ne yapabilirim diye düşünmeye başladım. Bir sürü şey bastım ama 3D baskı kullanarak bütün bir yapı yapmak istedim. Sonra robot hayvan yapmayı düşündüm. İlk fikrim bir köpek ya da örümcek yapmaktı ama birçok insan zaten köpek ve örümcek yaptı. Farklı bir şey düşünüyordum ve sonra yılanı düşündüm. Tüm yılanı fusion360'ta tasarladım ve harika görünüyordu, bu yüzden gerekli parçaları sipariş ettim ve bir tane yaptım. Bence sonuç harika. Yukarıdaki videoda nasıl yaptığımı görebilir veya aşağıdan okuyabilirsiniz.

Adım 1: Parçalar

İşte ihtiyacımız olacak:

• 8 Mikro servo motor
• Bazı 3D baskılı parçalar
• Vidalar
• 3, 7V li-po pil
• PCB yapmak için bazı parçalar (atmega328 SMD, kapasitör 100nF, kapasitör 470μF, direnç 1, 2k, bazı altın pimler). Bu proje için PCB yapmak çok önemlidir çünkü her şeyi breadboard'a bağladığınızda yılanınız hareket edemez.

2. Adım: 3B Modeller

Yukarıda bu yılanın görselini görebilirsiniz. Dosyaları (.stl) buradan veya benim şey evrenimden indirebilirsiniz. Yazdırma ayarları hakkında bazı bilgiler:

Segmentleri ve kafaları yazdırmak için raft eklemenizi tavsiye ederim. Tüm nesneler için destek gereksizdir. Dolgu çok önemli değil çünkü tüm modeller çok ince ve neredeyse sadece çevre var ama ben %20 kullanıyorum.

Şunlara ihtiyacınız var:

8x yılan segmenti

1x yılan kafası

1x yılan sırtı

Adım 3: PCB

Aşağıda, kartal dosyalarını (.sch ve.brd) bulabilirsiniz, kartalda açın, indirin, pano görünümüne gidin ctrl + p'ye tıklayın ve yazdırın. PCB'yi nasıl yapacağınızı bilmiyorsanız, buradan okuyabilirsiniz:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Şemada mikrodenetleyicinin atmega8 olduğu yazıyor ama atmega328 pin çıkışı aynı ama kartalda atmega328 yok.

Adım 4: Montaj

Tüm parçaları yazdırdıktan sonra bunları bir araya getirebilirsiniz. Servoyu segmentlerden birine yerleştirin, M2 vida ile segmente vidalayın ve sonraki segmenti servo koluna vidalayın. Montajını bilmiyorsanız videoya bakabilirsiniz.

Adım 5: Bağlantı

Yukarıdaki fotoğrafta nereye ve neye bağlanacağınızı görebilirsiniz. Ayrıca MISO, MOSI ve SCK pinlerinin nerede olduğunu, bootloader'ı yakmak için bu pin'e ihtiyacınız olduğunu işaretledim. Bootloader yakma hakkında daha fazla bilgiyi burada resmi arduino sayfasında görebilirsiniz:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Yazmak için programcıya veya başka bir arduinoya ihtiyacınız var. Yazdıktan sonra, USB-UART dönüştürücü kullanarak veya önyükleyiciyi yakmak için kullandığınız aynı programlayıcıyı kullanarak programlayabilirsiniz.

Programı yükledikten sonra servoyu karta bağlayabilirsiniz. Son servo (yılanın sonunda) servo 1'dir ve servo 8, yılanın başına en yakın olanıdır.

Kart üzerinde herhangi bir stabilizatör bulunmadığından bağlayabileceğiniz maksimum voltaj 5V'dir.

Atmega ve servo motorlar 3, 7V Li-Po ile çalışacak ve çok küçük ve çok güçlü olduğu için bu proje için kullanmanızı tavsiye ediyorum. Eski RC oyuncağında bulabilirsiniz (eski RC helikopterimi buldum).

Programlama için kart pinlerine RX ve TX ekledim ama ayrıca gelecekteki genişlemeler için buraya sensörlere veya örn. bluetooth modülü.

Adım 6: Program

Program, aynı anda 8 servoyu kontrol etmek için yazılım servo kütüphanesini kullanır. Dalgayı taklit etmek için küçük bir kayma ile servo pozisyonunu basitçe arttırmak ve azaltmaktır. Bu hareket sayesinde bir solucan gibi görünüyor ama aynı zamanda daha verimli hareket ediyor.

İsterseniz gecikmeyi döngünün sonunda değiştirebilirsiniz. Yılanın bu gecikme kontrol hızı. Yani daha küçük değer verirseniz daha hızlı hareket eder, daha yüksek değer = daha yavaş hareket eder. 6 verdim çünkü bu, yılanın yuvarlanmadığı en yüksek hız. Ancak bununla deney yapabilirsiniz.

Hareketleri büyütmek için maksimum ve minimum değerleri de değiştirebilirsiniz.

#Dahil etmek

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; dize komutu; int fark = 30; int açı1 = 90; int açı2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int maksimum = 170;

bool increment_ser1 = doğru;

bool increment_ser2 = doğru; bool increment_ser3 = doğru; bool increment_ser4 = doğru;

bool increment_ser5 = doğru;

int seri5 = 90;

bool increment_ser6 = doğru;

int ser6 = 90;

geçersiz kurulum() {

Seri.başla(9600); servo1.attach(3); servo2.attach(5); servo3.attach(6); servo4.attach(9); servo5.ek(10); servo6.attach(11); servo7.attach(12); servo8.attach(13);

servo1.write(90);

servo2.write(130); servo3.write(90); servo4.write(100); servo5.write(90); servo6.write(90); servo7.write(90); servo8.write(90);

}

boşluk döngüsü () {

ileri(); SoftwareServo::refresh(); }

ileriyi geçersiz kıl(){

if(artış_ser1){

ser1++; }else{ ser1--; }

if(ser1 maksimum){

artış_ser1 = yanlış; }

servo1.write(ser1);

if(artış_ser2){

ser2++; }else{ ser2--; }

if(ser2 maksimum){

artış_ser2 = yanlış; }

servo3.write(ser2);

if(artış_ser3){

ser3++; }else{ ser3--; }

if(ser3 maksimum){

increment_ser3 = yanlış; }

servo5.write(ser3);

if(artış_ser4){

ser4++; }else{ ser4--; }

if(ser4 maksimum){

artış_ser4 = yanlış; }

servo7.write(ser4);

gecikme(6);

}

7. Adım: Sonuç

Bence bu robot çok güzel görünüyor. Yılan robot yapmak istiyordum ama sonunda solucana benzeyen bir şey yaptım. Ama çok güzel çalışıyor. Herhangi bir sorunuz varsa yorum bırakın veya bana yazın: [email protected]

bu robot hakkında web sitemde de okuyabilirsiniz (Lehçe):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Bu robot Chorzów'daki Robotlar Festivali'nde serbest stil kategorisinde birincilik ödülü kazandı.

2016 Robotik Yarışmasında İkincilik Ödülü