VEX Tower Devralma Yarışması Robotu: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Bu derste size Vex Robotics Tower Takeover Competition'ın temellerini ve bu oyun için bir robotun nasıl inşa edileceğini göstereceğim. LÜTFEN sarf malzemeleri için sekmeyi kontrol edin.

NOT: Vex EDR parçaları ÇOK pahalıdır, eğer parçalara 1000$ harcamayı göze alamıyorsanız okulunuzda/kolejinizde bir robotik öğretmenine sormanızı öneririm yoksa bu projeyi yapmazdım.

NOT: Programlama deneyimine ihtiyacınız yoktur ancak bu, robotun programlama adımında daha kolay yapılmasını sağlayacaktır.

Vex hangi programlama dilini kullanıyor?

C+, C++ ve C# karışımı olan C'yi kullanırlar.

Resmi kılavuza bağlantı.

Resmi videoya bağlantı.

Resmi VRC Hub uygulamasına bağlantı.

Oyun:

VEX Robotics Competition Tower Takeover, yukarıda görüldüğü gibi yapılandırılmış 12'x12' kare bir alanda oynanır. İki (2) İttifak - bir (1) "kırmızı" ve bir (1) "mavi" - her biri iki (2) Takımdan oluşan, on beş (15) saniyelik Otonom Periyot ve ardından bir dakikadan oluşan maçlarda yarışır ve kırk beş saniye (1:45) Sürücü Kontrollü Süre. Oyunun amacı, Küpleri Kulelere yerleştirerek veya Hedeflerde Küpleri puanlayarak rakip İttifaktan daha yüksek bir puan elde etmektir.

Ayrıntılar: Bir Kule Devralma Alanında altmış altı 66 Küp vardır. Yirmi iki (22) Yeşil, yirmi iki (22) Turuncu ve yirmi iki (22) Mor. Ayrıca sahanın etrafına yerleştirilmiş yedi (7) Kule vardır. Bunlardan beşi (5) tarafsız, geri kalan ikisi ittifaka özel. İttifaka özel Kuleler sadece aynı ittifakın robotları tarafından kullanılabilir. Küpler Kulelere Yerleştirilebilir veya Gollerde Puanlanabilir. Küpler, bir Hedef Alanına Yerleştirildiklerinde en az 1 puan değerindedir. Her küpün tam değeri, Kulelere o belirli renkte kaç Küp yerleştirildiğine göre belirlenir. Küpler Kulelere Yerleştirildiğinde veya Kulelerden kaldırıldığında, yeni değerler TÜM küplere uygulanır. Dolayısıyla bir Robotun eylemleri hem kendi ittifakları hem de rakipleri için potansiyel puanı etkileyecektir. Otonom dönemde daha fazla puan alan ittifak, maçın sonundaki nihai puana eklenen (6) bonus puan ile ödüllendirilir. Bu Otonom Bonusu kazanan İttifak, sürücü kontrol süresi boyunca herhangi bir zamanda eklenebilecek 2 mor küp ile de ödüllendirilir.

Gereçler

Vex EDR parçalarına bağlantı, kitler ayrı parçalarla birlikte mevcuttur.

Parça satın alırken şunlardan emin olun:

her motor için en az bir motor kontrolörü, bir Cortex, tekerlekler, plakalar, sensörler, vidalar ve somunlar, kontrolör ve gerekli kablolar/konektörler var. Bir kit satın alırsanız, o zaman içindeki tüm malzemelerle birlikte gelir.

Programlama yazılımı RobotC'ye bağlantı. Yalnızca Windows 7+ veya sanallaştırmalı bir Mac çalıştırır.

Adım 1: Planlayın

Başarılı bir robot inşa etmenin en önemli ve kritik adımı planlama aşamasıdır. Her alt montajı, o alt montajı fiilen monte etmeden önce planlayın. Her şey planlama aşamalarına dayanmaktadır. Örneğin, planınızla ilgili bir sorun bulursanız, o zaman planlama aşamalarına geri dönmek isteyeceksiniz.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 2: Alt Montajların Montajı

Alt montaj nedir? Bir alt montaj, büyük bir montajın farklı parçalarıdır. Yani örneğin tekerlekler bir alt montajdır. Giriş sistemi bir alt montajdır. Ayrı alt montajlar oluşturmak istemenizin nedeni, bunları daha kolay düzenleyebilmeniz ve değiştirebilmeniz, ayrıca robota daha kolay erişebilmeniz veya düzeltebilmenizdir.

Bu alt grupları monte ederken, o montaj için gerekli olan tüm elektronik aksamları eklediğinizden emin olun. Buna motorlar, sensörler vb.

Tüm alt montajlar tamamlanana kadar alt montajları birbirine bağlamayın.

Herhangi bir alt montaj yapmadan önce "Tekerlekler (alt montaj)" adımına geçin.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 3: Tekerlekler (alt montaj)

Tekerlek alt montajını yaparken, motorların yüksek tork ve biraz daha yavaş hız ürettiğinden emin olmak istersiniz. Bunu yapmak için motorların büyük dişlilere ve tekerlek aksının küçük dişlilere bağlı olduğundan emin olun. Robotunuz yeterince büyükse ve motorların yeterli güç sağlamayacağını düşünüyorsanız, her tekerleğe bir motor takmayı düşünebilirsiniz, bu da robotun dönüşünü iyileştirir.

Resimde tekerleklerin her birinin kendi motoru olduğunu görebilirsiniz, bu yukarıda belirtilen nedenlerden dolayıdır. Ayrıca motorlardan çıkan oldukça yüksek torkumuz var.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 4: Giriş (alt montaj)

Giriş alt grubu, blokları veya topları hareket ettirmek için yukarı kaldıran makine parçasıdır. Yukarıdaki resimde, blokları kavrayan ve toplayan hareket edecek iki tekerleğimiz var. Emme sistemi yüksek hıza veya yüksek torka ihtiyaç duymaz, sadece 50/50 olabilir. Bu oldukça basit bir alt montajdır.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 5: Elektronik (alt montaj)

Cortex, robotun beynidir. Ne olduğunu bilmiyorsanız, yukarıdaki bu adımın ilk resmidir. Motorları ve diğer şeyleri takabileceğiniz yandaki kara delikleri de görüyor musunuz? Tüm motorları ve sensörleri takacağınız yer burasıdır. USB portu, uzaktan kumanda anahtarının takılacağı yerdir.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 6: Alt Montajların Bağlanması

Alt montajların bağlanması çok önemli bir adımdır. Ölçümlerin doğru olduğundan, bağlantı parçalarının oturduğundan vb. emin olmak istiyorsunuz. Bu aynı zamanda, gereksinimlerin karşılanmaması durumunda planlama aşamalarına geri gönderileceğiniz yerdir.

Ben ne yaparım? Motorları kortekse bağlayacağınız elektronik aksamlar da dahil olmak üzere tüm farklı alt grupları bağlamak için vidaları kullanacaksınız.

Sorun yaşıyorsanız? Yardım için 8. adıma geçmenizi öneririm!

Adım 7: Programlama

Kodu ekleyin! Bunun kodlama kısmını açıklamak biraz zor, bu yüzden şu oynatma listesini izlemenizi öneririm:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Ayrıca diğer öğreticileri veya oynatma listelerini izlemenizi öneririm. Kodlamak istemiyorsanız, blokları kullanan grafik düzenleyiciyi de kullanabilirsiniz.

Programlamanız bittiğinde bir sonraki adıma geçebilirsiniz (gerekirse).

8. Adım: Ekstra Yardım (Gerekirse)

Kodlama eğitimleri:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Vex EDR eğitimleri:

www.youtube.com/playlist?list=PLyfMBmH-Xsjrg3m91RkBPKYyWIZx6G6iE

Kılavuz ve kurallar:

content.vexrobotics.com/docs/vrc-tower-takeover/GameManual-20190816.pdf

Elektronik eğitimleri:

www.robotc.net/tutor/Cortex/cortexunits.php?platform=Cortex