2019 FRC Basit Bir Aktarma Organı Yazma (Java): 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

BU TALİMAT GEÇMİŞTİR

Lütfen mevcut 2019 programlamasıyla ilgili bir sonraki talimatıma dikkat edin. Güncelliğini yitirmiş olmasına rağmen, sınıfları nasıl oluşturacağınız ve kodu nasıl yazacağınız aynı gibi onun hakkında öğrenebileceğiniz şeyler var.

Bu talimat, temel Java'yı bildiğinizi ve robotta yolunuzu bildiğinizi varsayacaktır. 2019 sezonunda, WPI desteğini Eclipse'den Visual Studio Code IDE'ye kaydırıyor, çünkü bunu öğrenmiş bulunuyorum, bunu ekibimdeki insanlara yardımcı olmak ve Visual Studio'yu kullanırken diğer ekiplerin yollarını bulmalarına yardımcı olmak için eğitilebilir hale getiriyorum. IDE. 2019 sezonunun Deep Space temalı çıkmasıyla ben ve ekibim hazır ve oyunun Ocak ayında çıkmasını sabırsızlıkla bekliyor. Bunu söyledikten sonra, KOD'a girelim!

SORUMLULUK REDDİ: Bu VSCode eklentisi Alpha'dır ve geri bildirime göre sezondan önce değişmesi garanti edilir mi? Ek olarak, Alpha'dan sürüme yükseltme, yapı kurulumunda manuel değişiklikler gerektirebilir.

Bu kod Github'ımda burada mevcuttur.

1. Adım: Visual Studio Kod Kurulumu

İlk adım VSCode'u kurmaktır, bu bağlantıdan indirebilirsiniz.

Dosya indirildikten sonra, yükleyiciyi çalıştırma zamanı gelmiştir (PS, bir masaüstü simgesi eklemek isteyebilirsiniz).

Çalışan VSCode'dan sonra resim 1'e benzeyen bir pencere göreceksiniz.

Bu ekran göründüğünde, pencerenin sol kısmındaki uzantılara gitmeniz ve "Java Extension Pack" (Resim 2) araması yapmanız ve ardından kur'a tıklamanız gerekecektir (bu arada, kur'a tıkladığınızda bundan fazlasını yükleyeceksiniz).

Kurulumdan sonra (birkaç dakika sürebilir) yeniden yükle düğmesine tıklamanız gerekecektir (resim 3).

Ardından, bu bağlantıdan wpilibsuite VSCode GitHub deposundan en son.vsix sürümünü indirmeniz gerekecektir.

Ardından, VSCode'daki extension sekmesine geri dönmemiz ve üç noktaya gitmemiz ve VSIX'ten yüklemeye gitmemiz gerekiyor (resim 4), ardından indirdiğiniz VSIX dosyasını kurduktan sonra tekrar VSCode'u yeniden yüklemeniz gerekecek..

WPILIB VSIX dosyasını kurduktan sonra, pencerenizin sağ üst köşesinde küçük bir WPI logosu görmelisiniz(Resim 5) (eğer VSCode'u yeniden başlatmayı denemezseniz veya bilgisayarınızı yeniden başlatamazsanız).

Adım 2: Yeni Bir WPILIB Projesi Oluşturma

İlk olarak, son adımda bahsedilen WPILIB logosuna gitmeli ve üzerine tıklayıp aşağı inip "Yeni proje oluştur" seçeneğini seçmeliyiz (aramanız gerekebilir). (Resim 1)

Seçtikten sonra bir "Proje şablonu", "Proje Dili" (bu Java olacaktır), "Bir Proje Tabanı", "Proje Klasörü", "Proje Adı" seçmeniz gerekecektir. (Resim 2, Resim 3)

Daha sonra "Proje Oluştur"a tıkladıktan sonra "Evet (Geçerli Pencere)" seçeneğini seçeceksiniz. (Resim 4)

Adım 3: Kodu Yazma

İlk olarak, örnek komut ve örnek alt sistemi sileceğimiz alt sistemleri ve komutları bulmak için kod görünümünü (Resim 1) genişletmemiz gerekiyor. (Resim 2)

Komutu ve alt sistemi sildikten sonra robot sınıfında ortaya çıkan hataları düzeltmemiz gerekecek, bunu satırları silerek veya yorumlayarak yapacağız. (Resim 3)

Daha sonra, komut dosyasına sağ tıklayıp ardından yeni sınıf/komut oluştur'a tıklayarak bir komut ve bir alt sistem oluşturmamız gerekecek, ardından komutu seçmeniz ve ardından benim DriveCommand adını verdiğim bir ad girmeniz ve alt sistem için de aynısını yapmanız gerekecek. dosya ama komut seçmek yerine benim DriveSub adlı alt sistemi seçiyorsunuz. (Resim 4)

İki yeni dosyayı oluşturduktan sonra RobotMap'e gitmemiz ve int olacakları dört değişken eklememiz gerekecek ve dört motor kontrolörü kimliği içerecekler. (Resim 5)

Daha sonra DriveSub'a geri döneceğiz ve 4 motora karşılık gelen adlandırılmış 4 TalonSRX nesnesi oluşturacağız ve bir kurucu oluşturmamız gerekiyor. (Resim 6)

Ardından yapıcıda, RobotMap'teki kimliklerle TalonSRX'leri oluşturmamız gerekir. (Resim 7)

Ardından, maksimum çıkış ve maksimum akım çıkışı gibi tüm talon konfigürasyonumuzu idare edecek bir yöntem oluşturacağız. (Resim 8)

Artık drive yöntemini yapmaya hazır olduğumuza göre, bize yardımcı olacak bir Drive sınıfını kopyalamamız gerekiyor. Dosyaları buradan kopyalayın. (Bu dosyayı robot klasörünün içindeki yardımcı programlar adlı yeni bir klasöre koyun) (Resim 9)

Bu dosyayı kopyaladıktan sonra şimdi bir Drive nesnesi oluşturmamız ve onu yapıcıda oluşturmamız gerekiyor. (Resim 10)

Drive nesnemizi oluşturduğumuzda, komutun onu çağırması için bir yola ihtiyacımız var, bu yüzden gönderilecek olan iki değişken hareket ve döndürme ile bir driveArcade yöntemi oluşturuyoruz.

Adım 4: Sürücü Komutu

Şimdi ihtiyaçlar hakkında konuşmamız gerekiyor. Gereksinim yöntemi çağrıldığında alt sisteme gider ve alt sistem aynı alt sistemi gerektiren diğer tüm komutları durdurur. Temel olarak, şu anda yalnızca bu nesnenin alt sistemi kullanabileceğini söylüyor. Bu yüzden robot sınıfında driveTrain nesnesine ihtiyacımız var (DriveSub sınıfına başvurduğunuzda her zaman robot sınıfı nesnesinden geçmelisiniz). (Resim 1)

İkinci olarak, oi sınıfına gitmemiz ve sürücü istasyonunda takılı olduğu portu ifade eden bir public joystick nesnesi eklememiz gerekiyor. (Resim 2)

Son olarak, DriveCommand'a gitmemiz ve yürütme yönteminde robot sınıfına gitmemiz ve driveTrain nesnesine gitmemiz ve robot oi nesnesinden sol y eksenini ve sağ x ekseni değerini geçirerek driveArcade yöntemini çağırmamız gerekiyor.. Ardından, kesme yönteminde bitiş yöntemini çağırmamız gerekir, ardından bitiş yönteminde, komut kesintiye uğradığında veya komutun bir çarpışmada sona erdiğinden emin olmak için robot.driveTrain.driveArcade(0, 0) öğesini çağırmamız gerekir. veya sürüşü durdurması gereken bir duruşta. (Resim 3)

5. Adım: Dağıtın

Sonunda robota dağıtmak için wpi logosuna gidin ve tıklayın ve konuşlandırmayı arayın ve talimatları izleyin.