Makaralı, Robotik Salıncak Kol Lambası: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

İhtiyacın olacak:

Aletler:

-Tel kesiciler

-Delik testeresi -Cırcır veya anahtar

- Elektrikli Matkap

-Lazer kesici (isteğe bağlı)

-Sıcak yapıştırıcı tabancası

Elektronik:

-2x hobi servo motor

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo kiti

-Breadboard

-Joystick Modülü veya 2 Potansiyometre

Sarf Malzemeleri/Diğer Malzemeler:

- Hurda dükkanından lamba

-Lamba Tabanı (benimki Ikea'dan aldığım eski bir model ama genellikle lambayla birlikte gelirler)

-Hortum kelepçeleri

-Kord (çeşitli gerilimler ve kord tipleri ile deney)

- dikiş makinesi bobinleri

-x2 Naylon dolap silindirleri

-Kablo Düzenleyiciler (isteğe bağlı)

-Çeşitli diğer donanım

Adım 1: Hurda Dükkanı Lambasını Onarmak

Tüm projelerimde olduğu gibi, önceliklerimden biri de yeni malzeme satın almamak ve bunun yerine geri dönüştürülmüş veya geri dönüştürülmüş bileşenlere güvenmekti. Karbon ayak izinizi dengelemeye çalışmanın bedeli elbette kolaylıktır. Yerel bir hurdacıdan satın aldığım mafsallı lamba oldukça yıpranmıştı, bu yüzden tamir edilmesi gerekiyordu. İlk önce, sabitlemek için kırık kirişten çıkarmak için lamba kablosunu kesmem gerekti. Bir demir testeresi ile lamba kirişlerinden birinin (resimde görülen) ezilmiş ucunu çıkardım. Yaklaşık bir inçlik bozuk kirişi çıkardıktan sonra, eşitlemek için paralel kirişten bir inç çıkarmak zorunda kaldım. Bitirmek için, her iki kirişte elektrikli matkapla yeni vida delikleri açtım ve yeniden monte ettim.

2. Adım: Servoların Kurulumu

Bunun için, motorları kolayca çıkarmak için tutmak için yapıştırılmış hortum kelepçeleri ile iki dik açılı braket kullandım. Dik açılı parantezler için delikleri, bu durumda Lambanın tabanına yatay ve Lambanın merkez miline dikey olan dönme ekseni ile hizalanmış olarak taban boyunca bir yere işaretleyin ve delin. Bu kısım biraz kolaydır, sadece dikkatli olun ve delmeye çalışmadan önce hortum kelepçelerini açtığınızdan emin olun, çünkü delmek oldukça zor olabilir. Braketlerin ve kelepçelerin montajı yapıldığında, kelepçeyi kabaca dikdörtgen şeklinde bükün ve her bir servonun etrafına sabitleyin ve sıkın.

Bundan sonra, kasnakları sürmek için vinç olarak kullanmayı denemek için çeşitli boyutlarda lazerle kesilmiş diskler yaptım. Bazı deneylerden ve tekerlekleri değiştirdikten sonra, lambaların şaftı/X ekseni için 2.5" çapında ve taban montajı için iki ek 2.5"+ 1" çapında disk olmaya karar verdim.

Adım 3: Kasnakların Kurulumu

Servolar Yerleştirildikten sonra, bu robotu hareket ettirmeye başlamanın zamanı geldi! Dişlilerden ziyade kasnaklara karar verdim çünkü dişlilerle çalışma deneyimim yok ve bu amaç için kendi dişli kutumu tasarlamak ve imal etmek istemedim. Ayrıca makara sistemini de sevdim çünkü lambanın hareketleri daha doğal görünüyordu ve neredeyse erken bir Otomata'yı andırıyordu.

Adım 4: Devre ve Kod

İlk olarak, her iki servomu da TinkerCad Devreleri ile kontrol etmek için devreyi prototipledim. İşte, giriş olarak iki potansiyometre veya bir joystick kullanmak için kolayca yeniden yapılandırılabilen, kararlaştırdığım son şema. Kod, joystick girişi için yeniden yapılandırılmış devre ile de çalışan basit bir programdır. İşte kesinleşmiş kod için yapıştırma kutusu: İşte.

Adım 5: Sonuç ve Sonraki Yineleme Notları

Sonunda, tamamen monte edilmiş robotik lambam işlevseldi; servo motorlar, lambayı sürekli hareket ettirecek kadar güçlü değildi. Hareket çok sarsıntılı ve düzensizdi, ki bu hoşuma gitti, ancak çoğu zaman hiç hareket etmedi. Kullandığım hobi sınıfı servo motorlar, "idol" konumundayken korkunç bir seğirme sesi çıkardı. Bu potansiyel olarak iki şekilde önlenebilir:

1. İsteğe bağlı olarak belirli açı değerlerini almak için servolar kullanmak yerine, kasnak kordonlarını sarmak ve istenen pozisyonlarda durmak için step motorları kullanmak.

2. Kodumu, belirli bir değerden daha az olduğunda servoların herhangi bir girdi almadığı bir idol durumuna sahip olacak şekilde ayarlamak. Servo motorlara farklı giriş açısı değerleri eşleme yöntemimden dolayı, kimse kontrolöre dokunmasa bile, sürekli olarak güç alma veya birkaç dakikalık giriş sinyali alma durumundalar.

Ayrıca daha iyi bir uzaktan kumanda yapmak istiyorum. Çok titiz olan joystick'i iki potansiyometre ile değiştirirdim. Kablosuz işlevsellik için bir IR verici/alıcı da eğlenceli bir ek olacaktır. Tabii ki, prototip kontrol cihazım sadece cırt cırtlı bir akrilik parçasına monte edildi, bu yüzden kesinlikle kablosuz kontrol cihazım için özel bir muhafaza yapacağım.

Sonuç olarak, bu projeyle çok eğlendim ve başka birinin kasnakla çalışan bir robotik lambayı ele geçirmesini görmek isterim!