Robotik Kol Tutucu: 3 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Yazar jjrobotsjjrobotsYazarın Daha Fazlasını İzleyin:

Hakkında: Robotları, kendin yap ve eğlenceli bilimi seviyoruz. JJROBOTS, donanım, iyi dokümantasyon, yapım talimatları+kod, "nasıl çalışır" bilgisi sağlayarak Open robotik projelerini insanlara daha yakın hale getirmeyi amaçlar … Daha Fazla jjrobots Hakkında »

Bu 3D yazıcı yapımı robotik kavrayıcı, iki ucuz servo (MG90 veya SG90) ile kontrol edilebilir. Kelepçeyi kontrol etmek için beyin kalkanını (+Arduino) kullandık ve her şeyi WIFI üzerinden uzaktan hareket ettirmek için jjRobots kontrol APP'yi kullandık, ancak tutucuyu hareket ettirmek için başka herhangi bir servo kontrol cihazını kullanabilirsiniz.

n

Servolarla ilgili sorun, sürekli olarak kuvvet uygulamaya zorladığınızda ısınmaya (hatta hasar görmeye) meyilli olmalarıdır. Bu yüzden LEGO'nun kullandığı çözümün aynısını kullanıyoruz: bir lastik bandın tutucuyu kapatmasına izin vermek. Servo, kelepçeyi belirli bir konuma hareket ettirecek, oradan kauçuk tamamen kapatacaktır. Lastik bant "eli" kapatmaya başladığında kornanın serbestçe hareket etmesini sağlamak için oluşturulan küçük bir kanal vardır, bu nedenle servoyu "dinlenmeye" bırakmaya zorlamıyoruz. Aşağıdaki videoyu kontrol edin.

Korna için oluşturulan "kanal", lastik bant kavrayıcıyı kapatmaya çalıştığında onun dinlenmesini sağlar Kavrayıcı orta büyüklükteki nesneleri kaldırabilecek kadar güçlüdür

Kelepçeyi kapatırken kauçuğun uygulamasını istediğiniz kuvvete (veya sahip olduğunuz lastik bandın uzunluğuna) bağlı olarak, iki M3 6mm cıvata için oluşturulan farklı deliklere takmanız gerekecektir. ("varsayılan" deliklere yerleştirilen cıvataları gösteren aşağıdaki resim). Cıvataları "bilek" servosuna ne kadar yakın yerleştirirseniz, robotik tutucu tarafından o kadar az güç sağlanır

"Varsayılan" deliklere bağlı lastik bant. İkiden fazla bant kullanırsanız, servo çivileri açamaz.

Robotik kavrayıcı, ana Z ekseni etrafında kapanacak şekilde tasarlanmıştır. Böylece "bilek servosu" dişlisi X, Y sıfır koordinat sistemi olacaktır.

Adım 1: Malzeme Listesi:

• 3D parçalar
• 1x 623zz bilyalı rulman
• 1x M3 15mm cıvata + pul
• 2x M3 6mm cıvata
• 2x SG90 veya MG90 (önerilen) servolar
• 1x M2.5 10mm
• bazı kısa lastik bantlar
• pençe tutuşunu artırmak için yapışkan EVA köpük

Adım 2: Robotik Tutucunuzu Birleştirme

1) STL dosyalarını buradan alın (Thingiverse) Bunları belirtildiği gibi yazdırın: %20 dolgu ve PLA filament işi yapacak. Parçaları dikkatlice temizleyin, plastik çapakları çıkarın, elemanlar arasındaki herhangi bir sürtünme hareket ederken tırnağın hizasını bozacaktır.

2) 623zz bilyalı yatağı sol çivi deliğine sokun. Düzgün yerleştirmek için küçük bir çekiç gerekebilir. Çivinin iyi hizalanması, yatağı kanalına ne kadar iyi yerleştirdiğinize bağlı olacaktır. Çiviyi tabana tutturmak için 15 mm M3 bol+rondela kullanılacaktır. Referans için üst fotoğrafa bakın

3) Servoları yerleştirin. Bu durumda SG90 (mavi) ve MG90 (siyah) olmak üzere iki farklı servo modeli kullanıyoruz. Fark: dişliler, MG90 metal dişlilere sahiptir, bu nedenle SG90'dan (Naylon dişlilerle) biraz daha fazla dayanacaktır. Ek olarak, MG90 daha az geri tepme gösterecektir. Daha sonra robotik tutucunun tabanına takmak için servoların çantasında bulacağınız vidaları kullanın.

WRIST servoyu tabana sabitlemek için M2.5 cıvatasını kullanın. Aşağıdaki fotoğrafı kontrol edin. Tabanın açmasına tek kollu bir korna sokun. Kelepçenin bileğinin dönüşleri sırasında servoyu hizalı tutacaktır.

Bu fotoğraf, çivileri önceden yerleştirilmiş olarak robotik kavrayıcıyı göstermektedir. Bu noktada bunu görmezden gelin. onları sonra toplarsın

Yukarıdaki fotoğrafa bir göz atın, WRIST´in servosunu olması gerektiği gibi yerleştirmek için kornayı gösterildiği gibi yerleştirin.

Sıra robotik tutucu servoları yerleştirmeye geldi. Bu adıma dikkat edin, aksi takdirde pençe düzgün bir şekilde kapanmaz veya açılmaz. İlk önce kornayı saat yönünün tersine çeviren servonun dönüş sınırını bulmanız gerekecek (fotoğraf 1). Bulduktan sonra kornayı vitesten çıkarın ve 1 numaralı fotoğrafta gösterildiği gibi tamamen yatay olarak geri yerleştirin. Ardından saat yönünde 90º döndürün, şimdi ÇİVİ almaya hazırdır. 2. fotoğrafta gösterildiği gibi uçları kesin.

Tutucunun mevcut durumu. Görünürde çivi yok NOT: Bu tutucu, 3D yazdırılmak üzere tasarlanmıştır. Baskısı kolaydır, ancak her 3D yazıcıyla yapılan nesne gibi dezavantajları vardır. Vidaları çok sıkarsanız parçaları kırabilir veya gereksiz yere sürtünmeyi artırabilirsiniz. Kelepçenin tırnaklarının serbest hareket etmediğini veya çok fazla sürtünme olduğunu fark ederseniz, vidaları biraz gevşetin.

Çivileri yukarıda belirtildiği gibi tabana takın. SOL tırnağı servo kornasına bağlamak için servonun plastik torbasının içindeki vidayı (veya bir MG90 servo kullanıyorsanız cıvatayı) ve pullu M3 15mm cıvatayı kullanın. ONLARI ÇOK FAZLA SIKMAYIN, aksi takdirde servonun kelepçeyi açıp kapatmak için gereksiz çalışması gerekecektir. Tüm toleranslar oldukça küçüktür ve plastiği zorlarsanız sürtünmeyi artırarak eğilir. Lastik bant için 2x M3 6mm civataları yukarıda/aşağıda olduğu gibi vidalayın.

Tırnakların tutuşunu artırmak istiyorsanız EVA KÖPÜK önerilir. Ancak çevrenizdeki diğer malzemeleri de aynı amaç için kullanabilirsiniz (kauçuk?)

KÖPüğü yapıştırın veya yapıştırın. Neredeyse oradasınız, sadece lastik bandı cıvata başlarının etrafına sarmanız gerekiyor ve gitmeye hazırsınız.

Adım 3: NOT: Tutucuyu Uzaktan Kontrol Etmenin Basit Yolu

Robotik Tutucuyu kontrol etmek için pil tutucu (9V) ve Beyin kalkanı (+jjRobots WIFI üzerinden APP'yi kontrol eder)

Tutucuyu kontrol etmek için Beyin kalkanını ve Arduino Leonardo "birleşimini" kullandık, ancak 2 servoyu hareket ettirebilen (ve servo başına 0,7 Ampere kadar teslim edebilen) herhangi bir elektronik bu işi yapacaktır. Bu kelepçeler, jjRobots SCARA Robotik ARM ile kullanılan kelepçedir.