Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Kontrol: 11 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitrt savaş das die servolar zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit 10Kg Servolar aus HK. Pololu enschieden tarafından Ausserdem habe ich mich für ein Neuen Sevodenetleyici

Adım 1: Malzeme

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Kontrol 24 - BEC 15A - 18 Servo 10 KG - Sharp GP2Y0D810Z0F Dijital Mesafe Sensörlü Pololu Carrier 10cm - Ein Paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - Ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

2. Adım: Vorbereitung

•Bodyplatte schneiden •Aluwinkel schneiden •Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diemal überlegt, nicht wieder das ganze servo ve Beweglichen teil zu machen. das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diemal die Platte ausschneiden ve das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm ve 20mm breite Uwinkel. 6mm Bohrer, Auf Einer Seite Kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn'u seçin. Ölümler mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohrenum das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servolar dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

Adım 3: Vücut Plakası

•Gövde Servo Montajı •Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servolar içinde Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

Adım 4: Gövde ve Knie Servoları

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen •Servohorn Verschrauben Daha fazla bilgi için Kugellager, Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite ein wo ich 6mm içinde. Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Adım 5: Servo Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, das 20mm'de servolar zusammen Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Adım 6: Fusswinkel

En iyi ve en iyi yasaların en iyilerinden biri olarak kabul edilir.

7. Adım: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Adım 8: Der Grosse Momenti

•Lager winkel einsetzten •Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (bağlantı zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschitieben auf das heck des schitigen und daha fazla bein, daha fazlasına bakın. um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Ayrıca tüm Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Adım 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht aşağılık schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0-17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss ayrıca servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkler hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkler vordere Bein kanal 18 rechte IR sensörü 19 linker IR sensörü

Adım 10: Skript

Am en iyi stellt mit hilfe der Yazılım ilk einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Kanallar nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts ileri alt 5576 5504 ileri 5544 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 çerçeve_0..17_20..23 # Çerçeve 0 100 7104 5056 4800 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 2 100 590716_ 6208 # Çerçeve 3 100 6784 6784 5056 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos die, wie … so müste dann euer kodu aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft. # ileri başlangıç 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 çerçeve_0..17_20..23 # Çerçeve 0 100 7104 5056 4800 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 2 100 5984 6208 5907 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 3 100 6784 6784 5056 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 5 tekrar alt çerçeve_0..17 17 servo. servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo gecikme dönüşü

Adım 11: Mein Tamamlayıcı Kodu

start: # wenn beide sensoren on dann Back left_sensor right_sensor mantıksal_and eğer geri geri git başla endif # dann nach rechts üzerinde wenn linker sensörü left_sensor eğer arka sağ sağ git start endif # dann nach linklerinde wenn rechter sensörü right_sensor eğer geri sol sol git start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts ileri git alt sol_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Sekans altyordamları: ### # geri alt geri 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 4864 6208 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 çerçeve_0..17_20..23 # Çerçeve 0 350 7360 3591 6040 çerçeve_3_9_15 # Çerçeve 1 350 4096 6720 7168 çerçeve_0_6_12 # Çerçeve 2 350 5556 5632 6165 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 3 350 7104 5056 4800 # Çerçeve_4_10_16 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 5 350 5973 6219 5929 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 6 geri dönüş # ileri alt ileri 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 çerçeve_0..17_20..23 # Çerçeve 0 100 7104 5056 4800 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 2 100 5984 6208 5907 çerçeve_4_506784 # Çerçeve 3 10084 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 5 geri dönüş # sol alt sol 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 460823 0 0 0 0 çerçeve…17_ # Çerçeve 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 1 300 6606 6784 5056 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 2 300 5504 8000 7168 çerçeve_0_6_12 # Çerçeve 3 300 5568 5598 6112 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 4 300 7104 5078 4800 çerçeve_4_4_10_ 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 dönüş # sağ alt sağ 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Çerçeve 2 300 50 5504 7360 8000 7168 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 çerçeve_0_1_6_7_12_13 # Çerçeve 2 300 5579 5643 6133 çerçeve_1_7_13 # Çerçeve 3 300 7104 5056 4800 çerçeve_4_10_16 # Çerçeve 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 5 dönüş # başlangıç alt 76 500 482061 5604 7 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 çerçeve_0..17_20..23 # Çerçeve 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 çerçeve_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17_ Çerçeve 1_ 359_ 4964_16_1798 # Çerçeve 1 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Çerçeve 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 3 500 5504 7360 8000 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 çerçeve_0_3_6_9_12_15 # Çerçeve 8 dönüş alt çerçeve_0..17_20..23 20 23 servo 14 servo 21 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo gecikme alt çerçeve dönüşü_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 1 servo 0 servo gecikme dönüşü alt çerçeve_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo gecikme dönüşü