Uzaktan Kumandalı 3D Baskılı Kendi Kendini Dengeleyen Robot Nasıl Oluşturulur: 9 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Bu, B-robot'un önceki sürümünün bir evrimidir. %100 AÇIK KAYNAK / Arduino robotu. KOD, 3D parçalar ve elektronikler açıktır, bu yüzden onu değiştirmekten veya robotun büyük bir versiyonunu oluşturmaktan çekinmeyin. Şüpheleriniz, fikirleriniz veya yardıma ihtiyacınız varsa, B-robot topluluğundan en iyi şekilde yararlanın

Yeni sürüm tonlarca yeni özellikle birlikte geliyor:

• Ücretsiz jjRobots APP veya iOS veya Android aracılığıyla akıllı telefonunuzu/tabletinizi kullanarak kontrol edin ve ayarlayın
• Google Blockly kontrol edilebilir!
• Robotik öğrenirken eğlenmek için mükemmel (Robotics Challenges'a bir göz atın!)
• Artık normal AA pilleri (veya 3 hücreli LIPO pili) kullanabilir 9V iletebilen herhangi bir şey
• İki SERVO çıkışı (biri ARM için kullanılır). Akıllı telefonunuzun ekranına dokunarak iki servo çıkışını kontrol edin.
• Daha kolay yazdırma ve daha az plastik kullanma
• PRO MODU akıllı telefonunuzdan/Tabletinizden etkinleştirilebilir (artırılmış çeviklik ve hız)
• Artan WIFI menzili (40 metreye kadar)
• Akıllı telefonunuzun ekranında gerçek zamanlı olarak görüntülenen pil durumu ve "Eğim açısı"
• PID robotik kontrolünü gerçek zamanlı olarak değiştirin ve bunun davranışını ve performansını nasıl etkilediğini görün.

Ama önce, en baştan başlayalım. Bu Instructables olduğundan, B-robot EVO'yu oluşturmak için gereken bazı öğelere sahip olabilirsiniz.

Liste:

• DEVIA Kontrol Kartı (bu kart, Gyro/ivmeölçer + WIFI modülüne sahip olduğu ve servoları ve üç adede kadar step motoru kontrol edebildiği için kurulumu kolaylaştırır). Kendiniz üretmek istiyorsanız bu şemaya bir göz atın)
• 2 adet NEMA17 step motor +14 cm kablo (çift)
• 2x Step motor sürücüsü (A4988)
• Metal dişli servo (Savaşmak ve B-robotunuzu yükseltmek için bir kola ihtiyacınız olacak…)
• AÇMA/KAPAMA Anahtarlı 6x AA Pil kutusu
• Her şeyi ayarlamak için gerekli cıvatalar+somunlar
• Bir çift naylon tampon -veya 3D baskılı- (14×5 cm)
• Çift taraflı bant, pörtlek gözler…
• Tekerlekler için 2 lastik bant: kavrama

Adım 1: Malzeme Listesi ve Öğeler Nedir?

Liste:

• DEVIA KONTROL KARTI: Bu kart kurulum işlemini kolaylaştırır. Güçlü Arduino ZERO'nun "gelişmiş" bir versiyonudur, ancak motorlar + servo kontrol çıkışları, WIFI, COMMs portu, 12V kontrol edilebilir voltaj portu ve sensörleri vardır. Kendiniz "üretmek/montaj" yapmak istiyorsanız, bu şemaya bir göz atın, tüm farklı unsurları birbirine bağlamanıza yardımcı olacaktır.
• 2 adet NEMA17 step motor +14 cm kablo (çift). Aynı özelliklere sahip bir NEMA17 step motor çalışmalıdır.
• 2x Step motor sürücüsü (A4988). En yaygın kullanılan step motor sürücüsü.
• Metal dişliler SERVO: Savaşmak ve B-robotunuzu yükseltmek için bir kola ihtiyacınız olacak…Naylon dişli servosu istendiği kadar iyi çalışmayacak
• AÇMA/KAPAMA Anahtarlı 6x AA Pil kutusu: Bu kılıf çerçeveye yerleştirilmiştir ancak bir LiPO pil de kullanabilirsiniz (3S)
• Her şeyi ayarlamak için gerekli cıvatalar+somunlar: M3 cıvatalar ve somunlar (12x6mm, 12x15mm)
• Bir çift naylon tampon (14×5 cm): alternatif olarak burada kendi özel tamponunuzu oluşturabilir ve yazdırabilirsiniz.
• IMU'yu Beyin kalkanına sabitlemek için çift taraflı bant, pörtlek gözler… Bu çift taraflı bant, IMU'da şok emici olarak çalışacak
• Çerçeve: 3D baskılı parçalar
• Tekerlekler için 2 lastik bant: kavrama
• Kontrol etmek için akıllı telefonunuz/tabletiniz

Tüm bunları atlayıp Montaj kılavuzu videosuna atlamak isterseniz. Buraya Tıkla

Adım 2: B-robot Özellikleri ve Robotik Zorluklar

B-robot ile yenmek için zorluklar yarattık, bunlar siz eğlenirken elektronik ve robotik kontrolü tanıtmanın kolay bir yoludur. Çok yaygın "MAKER World" öğelerini kullanarak ve robotları kontrol etmek için ücretsiz APP'ler sağlayarak her şeyi mümkün olduğunca ekonomik hale getirmeye çalıştık.

B-robot, Google Blockly üzerinden kontrol edilebilir. Daha fazla bilgi burada

Gerçek zamanlı olarak ayarlanan davranış parametreleri: bilgi

Hatta bir robot teknisyeni bile olabilirsiniz: B.robot'unuzu yarışı kazanmak için ayarlayın!

Birçok üretici B-robot'u değiştiriyor ve parça ekliyor. Onlara bir göz atın

Kendi kendini dengeleyen bir robotun arkasındaki bazı teoriler: burada

Adım 3: Bu Robotu Yaratırsanız, Bunları Yaratmak için İhtiyacınız Olan Neredeyse Her Şeye Sahipsiniz:

Bu robotu oluşturmak için gereken parçalara zaten sahipseniz, oluşturmak için gereken öğelerin %90'ına zaten sahipsiniz:

• Sphere-o-bot: pinpon topu büyüklüğünden büyük bir ördek yumurtasına (4-9 cm) kadar küresel veya yumurta şeklindeki nesneleri çizebilen arkadaş canlısı sanat robotu.
• Iboardbot: iBoardbot, büyük bir hassasiyetle metin yazabilen ve çizim yapabilen internete bağlı bir robottur.
• Motorlu Kamera Kaydırıcısı: Akıllı telefon kontrollü bir Kamera Kaydırıcısı
• Hava hokeyi robotu!: Eğlenmek için mükemmel, zorlu bir hava hokeyi robotu!
• B-robot EVO

Hepsi aynı elektronik ve yardımcı elemanları kullanır

4. Adım: Montaj Kılavuzu Videosu

Bu, bir "fotoğraf" montaj kılavuzu yapmak yerine ilk kez bir video kaydettik. Bu robot için, her şeyi nasıl bağlayacağınızı görürseniz ve her şeyin nasıl yapılacağına dair bazı açıklamalar/ipuçları alırsanız daha kolay.

Burada "her zaman güncellenen" bir montaj kılavuzu var ve onu yağmalamak istemeniz durumunda bazı ipuçları var.

Adım 5: ARDUINO KODUNU DEVIA KONTROL KARTINA YÜKLEYİN

a) Arduino IDE'yi buradan PC'nize kurun (Arduino IDE zaten kuruluysa bu adımı atlayın) Bu B-robot kodu IDE sürüm 1.6.5 ve sonraki sürümlerde test edilmiş ve geliştirilmiştir. Kodu derlerken sorun yaşıyorsanız bize bildirin.

b) Tüm arduino dosyalarını buradan indirin. Sabit sürücünüzdeki BROBOT_EVO2_23_M0 klasörünün içindeki dosyaları kopyalayın

c) Kodu derleyin ve DEVIA kontrol panosuna gönderin

1. Arduino IDE'nizi açın
2. Ana kodu /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino içinde açın
3. DEVIA kartınızı USB kablosuyla PC'ye bağlayın
4. Not: Bilgisayarınıza ilk kez bir Arduino kartı bağlıyorsanız, sürücüyü yüklemeniz gerekebilir.
5. Arduino/Genuino ZERO (yerel USB bağlantı noktası) kartını seçin. ARAÇLAR menüsünde->panoda
6. Araçlar->Seri bağlantı noktasında görünen seri bağlantı noktasını seçin
7. Kodu tahtaya gönderin (YÜKLE düğmesi: SAĞA işaret eden ok)

Kodu yüklemeden önce doğru kartı seçme

d) Bitti

6. Adım: B-ROBOT EVO 2'NİZİ KONTROL EDİN:

Android Kullanıcıları:

Android veya iOS tabanlı Akıllı Telefonunuz/Tabletiniz için Brobot'u (ve gelecekteki JJrobot'ları) kontrol etmek için ÜCRETSİZ bir APP geliştirdik:

Android UYGULAMASI / iOS UYGULAMASI

Takip edilecek adımlar:

1. JJRobots kontrol APP'sini yükleyin (Android veya iOS için)
2. Brobot EVO'yu AÇIK konuma getirdikten sonra akıllı telefonunuzu/tabletinizi B-robot EVO'nun wifi ağına bağlayın (varsayılan WIFI şifresi 87654321'dir)
3. JJrobots kontrol APP'yi başlatın ve B-robot EVO'nuzla oynayın!

Adım 7: 3D Etkileşimli B-robot Modeli

Etkileşimli 3D model, B-robot EVO'nun monte edildikten sonra nasıl göründüğü hakkında iyi bir fikir edinmenize yardımcı olacaktır.

8. Adım: Sorun Giderme

B-robotum akıllı telefonumdan/tabletimden gönderilen komuta yanıt vermiyor

Doğru şifreyi (varsayılan olarak: 87654321) kullanarak JJROBOTS_XX ağına bağlı olup olmadığınızı ve cihazınızın B-robot'a giden veri trafiğini engellemediğini kontrol edin (her zaman robota bağlı kalın)

B-robotum güçten yoksun veya sebepsiz yere düşüyor

Step motor sürücüleri tarafından verilen akımı ayarlayın. Bir tornavida kullanın ve aşağıdaki fotoğrafta gösterilen vidaları hafifçe döndürün. 10º-30º döndürmek fazlasıyla yeterlidir. Saat yönünde dönüş: motorlara iletilen gücü artırın

B-robotum kendi kendine ayağa kalkamıyor

Her şey yolundaysa, B-robot'un kendi kendine ayağa kalkması için servodan biraz yardım alması yeterlidir. Bu videoya bir göz atın. Robotunuz videodaki gibi davranmıyorsa step motor sürücülerinin çıkış gücünü ayarlayın (yukarıdaki talimatlar). Tamponların burada iki işlevi olduğunu unutmayın: elektroniği+robotu koruyun ve kolayca ayağa kalkmasına yardımcı olun.

HATA AYIKLAMA MODU

B-robot KODU içinde bir HATA AYIKLAMA MODU vardır. Bu MOD, sorun yaşıyorsanız robotun davranışında hata ayıklamanıza olanak tanır. Sorunlarınız veya sorularınız varsa lütfen B-robot topluluğuna başvurun. “#define DEBUG 0″ çizim satırına bakın ve almak istediğiniz bilgiye bağlı olarak 0'ı 1…8 olarak değiştirin.

Daha fazla bilgi bu sayfanın sonunda

9. Adım: SSS

sıkça Sorulan Sorular:

Neden Step motorları kullanıyorsunuz?

Motorlar için birkaç seçenek vardır: DC, Fırçasız, Stepper… Step motorları yeterli torka sahip oldukları için seçiyoruz, tekerlekleri bir miktar ters eğik çizgi oluşturan dişliler olmadan doğrudan bağlayabilirsiniz (bu, dengeleme robotlarında yaygın bir sorundur), iyi yataklara sahiptirler. ve motorların hızını hassasiyetle kontrol edebileceksiniz. Standart boyutlarda bu motorlar ucuzdur (normal 3D yazıcılarda kullanılan motorların aynısını kullanıyoruz) ve sürücüler ucuzdur ve Arduino ile arayüz oluşturması da kolaydır.

Neden bir Wifi bağlantısı kullanıyorsunuz?

Wifi bağlantısı kullanmak birçok cihazla (Akıllı Telefonlar, Tabletler, PC'ler…) çalışmamızı sağlar. Bluetooth cihazları daha ucuzdur ancak menzilleri genellikle daha kısadır. Eski cihazlar desteklenmiyor ve kolayca internete bağlanamadınız. Önerdiğimiz Wifi modülü, bir Erişim Noktası oluşturmamıza izin verir, böylece mevcut bir Wifi altyapısını kullanmanıza gerek kalmaz (ucuz Wifi modülleri bunu yapmanıza izin vermez). Cihazınızı herhangi bir yerden doğrudan Robot'a bağlayabilirsiniz, ancak isterseniz onu hackleyebilir ve kendi altyapınızı kullanabilir, böylece robotunuzu (veya yarattığınız her şeyi) dünyanın herhangi bir uzak yerinden İnternet üzerinden kontrol edebilirsiniz! (Harika, değil mi?)

Neden BROBOT?

Kendi kendini dengeleyen robotları görmek ve oynamak eğlencelidir. Kendi kendini dengeleyen bir robot, sensörler ve kontrol algoritmaları gerektirir. JJROBOTS'ta “perde arkasını” açıklayan tüm NASIL YAPILIŞLARINI ve teknik belgeleri bulacaksınız. Kendi BROBOT'unuzu sıfırdan yaratarak elektronik ve robotik öğrenin! Dengeleme robotu için bazı ticari çözümler var, ancak burada bilgi ve düşünceleri paylaşmak istiyoruz. BROBOT parçalarını daha fazla robot veya gadget oluşturmak için kullanabilirsiniz, bir BROBOT'ta kullanılan tüm cihazların çok fazla potansiyele sahip standart cihazlar/elektronikler olduğunu unutmayın. JJROBOTS topluluğunda size nasıl olduğunu göstermek istiyoruz! Artık kendi kendini dengeleyen bir robot satın alıyorsunuz, kendi elektronik ve yardımcı cihazlarınızı satın alıyorsunuz! Bir GPS kendi kendine güdümlü robot yaratmayı mı düşünüyorsunuz? BROBOT'un değiştirilmiş bir versiyonu sizin robotunuz!

BROBOT'u ne kadar yük taşıyabilir?

BROBOT meşrubat kutularınızı kolayca taşıyabilir. 500g yük ile başarıyla test ettik. Daha fazla ağırlık robotu daha dengesiz yapar ama bu da eğlenceli olabilir, değil mi?

Dengeleme robotu için neden step motorlar kullanalım?

Motorlar için birkaç seçenek var, DC, Fırçasız, Stepper… Step motorları seçiyoruz çünkü yeterli torka sahipler, tekerlekleri bir miktar ters eğik çizgi oluşturan dişliler olmadan doğrudan bağlayabiliyorsunuz, iyi yatakları var ve motorların hızını çok iyi kontrol edebiliyorsunuz. tam. Ayrıca ucuzlar ve sürücüler de…

Lipo pillerin şarj edilebilir pillerini kullanabilir miyim?

Evet, standart AA piller (alkalin önerilir), AA şarj edilebilir piller (örn. NiMh) veya isteğe bağlı olarak 3S Lipo pil kullanabilirsiniz. Lipo pilleri kendi sorumluluğunuzda çalıştırın.

BROBOT'un çalışma zamanı nedir?

Şarj edilebilir AA pillerle (örneğin Ni-Mh 2100mAh) yaklaşık yarım saat çalışma süresi bekleyebilirsiniz

BROBOT, wifi modülü olmadan çalışabilir mi?

Evet, BROBOT çalışabilir ve istikrarını koruyabilir. Ama tabii ki modül olmadan kontrol edemezsiniz.

BROBOT'un oluşturduğu Wifi ağının adını değiştirebilir miyim?

Evet, konfigürasyon çiziminde adı ve ayrıca diğer bazı internet konfigürasyonlarını değiştirebilirsiniz. BROBOT'u mevcut Wifi ağınıza da bağlayabilirsiniz.

Bu, Arduino'ya yeni başlayanlar için bir proje mi?

Eh, BROBOT kolay bir "başlangıç projesi" değildir, ancak çok sayıda belgeye sahiptir, bu nedenle becerilerinizi geliştirmek için bir platformunuz olur. İlk önce talimatları izleyerek BROBOT'unuzu monte edebilirsiniz ve düzgün çalışması gerekir, ardından kodun bazı bölümlerini anlamaya ve sonunda kendi kod parçalarınızı yazmaya başlayabilirsiniz… 10 saniye içinde bir komut göndermezseniz robot otomatik olarak kolu hareket ettirir ve kendini döndürür… Daha gelişmiş hackler: SONAR eklemekten kaçınarak engellere sahip tamamen özerk bir robota dönüştürün, bir takip hattı robotuna dönüştürün, vb. …

BROBOT elektroniği neden bu kadar ucuz değil?

Biz gerçekten küçük bir girişimiz (boş zamanımızdaki 2 kişi) ve şimdi sadece küçük bir elektronik grubu çalıştırabiliyorduk. Bildiğiniz gibi yüksek adetli üretimlerde elektronik fiyatları hızla düşüyor ama biz başlıyoruz… Çok sayıda pano satarsak ve daha fazla seri üretim yapabilirsek fiyatları düşürürüz!!. JJROBOTS para kazanmak için doğmadı, ruhumuz bir sonraki projelerimizi kurmak ve robotik bilgisini yaymak için “iyi ürünler” satmaktır.