HeadBot – STEM Öğrenme ve Sosyal Yardım için Kendi Kendini Dengeleyen Robot: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Headbot - iki metre boyunda, kendi kendini dengeleyen bir robot - Eugene, Oregon'dan FIRST Robotik Yarışmasında rekabetçi bir lise robotik takımı olan South Eugene Robotics Team'in (SERT, FRC 2521) buluşudur. Bu popüler sosyal yardım robotu, hem yetişkinlerden hem de çocuklardan oluşan kalabalıkları kendine çektiği okullarda ve topluluk etkinliklerinde düzenli olarak boy gösterir. Robot hem dayanıklı hem de bir Android telefon veya tablet kullanarak kullanımı kolay olduğundan, üç yaşındaki çocuklar onu başarılı bir şekilde kullanabilir. Ve bot çok çeşitli şapkalar, maskeler ve diğer kostümler giyebildiğinden, hemen hemen her toplantıya eğlenceli bir ektir. SERT üyeleri, yeni ekip üyelerini işe almak ve toplulukta STEM'e genel bir ilgi uyandırmak için botu kullanır.

Projenin toplam maliyeti yaklaşık 200 dolardır (bir 3D yazıcınız ve bir Android cihazınız olduğu varsayılırsa), ancak lehim, ısıyla daralan makaronlara kolay erişimi olan iyi stoklanmış bir elektronik mağazanız varsa bu 100 doların altına düşebilir., atlama telleri, dirençler, kapasitörler, piller ve bir mikro USB kablosu. Halihazırda biraz elektronik deneyiminiz varsa, inşaat basittir ve öğrenmek isteyenler için harika bir fırsat sunar. Robotiğe özel ilgi duyanlar için Headbot, geri besleme kontrolü için Orantılı-İntegral-Türev (PID) ayarlama becerilerini geliştirmek için iyi bir platform sağlar.

Gereçler

Aşağıdaki parça listesinin, paket sayısını değil, her tip için gereken parça sayısını gösterdiğini unutmayın. Bazı bağlantılar, birden fazla parçanın bir paket olarak satın alınabileceği sayfalara atıfta bulunur (bu, bir miktar maliyet tasarrufu sağlar) - uygun sayıda parça elde etmek için gerekli sayıda paketi satın aldığınızdan emin olun.

Elektronik parçalar

• 1x ESP32 Mikrodenetleyici
• 2x Step Motorlar
• 2x A4988 Step Motor Sürücüleri
• 1x MPU-6050 Jiroskop/İvmeölçer
• 1x 100uF Kondansatör
• 1x UBEC (Evrensel Pil Eliminasyon Devresi)
• 1x Voltaj Bölücü (1x 10kohm ve 1x 26.7kohm direnç)
• 2x 5mm ortak anot RGB LED Işıklar
• 6x 220 ohm Dirençler
• Jumper Telleri (erkek-erkek ve dişi-dişi)
• Elektrik kablosu
• 3x JST SM Konnektör Fişleri
• 2x 4-Pil Kutusu
• Isıyla büzüşen
• Lehim

Donanım

• 1x 3D Baskılı Muhafaza, Kapak ve Elektrik Panosu (aşağıdaki talimatlara bakın)
• 2x 5" Hassas Disk Tekerlekler
• 2x 0.770" Tekerlek Göbeği, 5mm çaplı
• 8x Şarj Edilebilir AA Piller ve Şarj Cihazı
• 1x Strafor Kafa
• 1x 2.5" parça 3/4" PVC boru (kafa takmak için)
• 8x M3 Kilit Pulları (motorları monte etmek için)
• 8x M3 x 8mm Vidalar (motorları monte etmek için)
• 8x 6-32 x 3/8" Vidalar (tekerlekleri poyralara monte etmek için)
• 2x Zipty
• Kanal veya Gaff Bant
• 2x sert metal çubuklar veya sağlam teller (örneğin, tel elbise askılarından kesilmiş) yakl. 12” uzunluğunda

Önerilen Araçlar

• tel striptizci
• Tel makası
• Havya
• Isı tabancası
• Elektrikli matkap
• 1" x 16" Maça Ucu
• Altıgen Anahtar Takımı
• Sıcak yapıştırıcı tabancası
• Açılı Fişli Mikro USB Kablosu

1. Adım: Kasayı, Kapağı ve Elektronik Kartı 3D Bastırın

Kasayı, kapağı ve elektronik kartı 3D yazdırın. Stl dosyalarını buradan indirin. Parçalar, 0,25 mm çözünürlükte ve %20 dolguda PLA ile basılmalı, herhangi bir raf veya destek gerekmemelidir.

2. Adım: Gövdeye Motorlar, Tekerlekler ve Bant Ekleyin

Motorlar: Kademeli motorları kasanın altına yerleştirin (teller motorların üstünden çıkacak şekilde) ve uygun bir altıgen anahtar veya tornavida kullanarak M3x8mm vidalar ve M3 kilitli somun rondelaları ile sabitleyin. Tekerlek poyralarını akslara yerleştirin ve ayar vidalarını aksın düz kısmına sıkarak sabitleyin.

Tekerlekler: Lastik halkaları tekerlek diskinin dışına doğru uzatın. 6-32x3/8” vidalarla tekerlekleri tekerlek göbeklerine takın. (Tekerlekler göbeğin etrafına sıkı bir şekilde oturmuş olabilir. Eğer öyleyse, mümkün olduğu kadar iyi konumlandırın, ardından vidaları teker teker yerine çekmesine izin vermek için vidaları vidadan vidaya hareket ettirerek ve tekrarlayarak vidaları birer birer yavaşça sıkın.)

Kapağı ve PVC boruyu hazırlayın: Kapağın rahat ve güvenli bir şekilde kayması için muhafazanın üstüne kanal veya kama bandı ekleyin. 2,5 inçlik ¾ inçlik PVC borunun bir ucuna bant ekleyin, böylece kapaktaki deliğe rahat ve güvenli bir şekilde kayar. Gerekirse, başın tabanındaki deliğe tam oturmasını sağlamak için PVC'nin diğer ucuna da bant eklenebilir.

Adım 3: Elektronik Kartı Hazırlayın

Elektronik karta bant yapıştırın: Elektronik kartın yanlarına, kasanın iç kısmındaki raylara tam olarak oturacak şekilde kanal veya kama bandı ekleyin.

MPU-6050 Jiroskop/İvmeölçer: Pimleri MPU-6050 Jiroskop/İvmeölçer'e lehimleyin, pimlerin uzun tarafı yongalarla aynı tarafta olacak şekilde. MPU'yu elektron panosunun tabanından çıkıntı yapan küçük rafa sabitlemek için bol miktarda sıcak tutkal kullanın, böylece rafa bakarken pimler panonun solunda olacak şekilde yönlendirilir.

A4988 Step Motor Sürücüsü: Her bir A4988 step motor sürücüsündeki küçük akım sınırlayıcı potansiyometreyi saat yönünde gidebildiği kadar döndürmek için küçük bir tornavida kullanın. Motor sürücüleri için ısı alıcıların üzerindeki banttan kağıdı soyun ve devre kartının ortasındaki yongaları kaplayacak şekilde uygulayın. Motor sürücülerini (potansiyometreler yukarı doğru olacak şekilde) elektronik kartın MPU ile rafın karşısındaki tarafına sabitlemek için bol miktarda sıcak tutkal kullanın, pimler elektronik kartın üstündeki iki çift dikey yarıktan dışarı çıkar (MPU ile aynı taraftan çıkması gereken pimlerin üzerine yapıştırıcı bulaşmamasına dikkat edin). Yerine daha fazla sabitlemek için her bir motor sürücüsünün üzerindeki küçük deliklerden bir fermuar geçirin.

ESP32 Mikrodenetleyici: ESP32 mikrodenetleyici üzerindeki fişe bir mikro USB kablosu yerleştirin (bu, devre kartının ucunu elektronik karttan kısa bir mesafede tutmak için kullanılacaktır, böylece ESP32'nin çalıştırılmasından sonra fişe erişim garanti edilebilir). yerine yapıştırılmış). ESP32'yi fiş tarafı çip tarafına bakarken sağda olacak şekilde konumlandırın ve pimler kartın ortasındaki yatay yarıklardan MPU'nun yanına doğru çıkıntı yapacak şekilde devre kartına sabitlemek için bol miktarda yapıştırıcı kullanın (pimlere veya USB kablosuna yapıştırıcı bulaşmamasına dikkat edin). Tutkal sertleştikten sonra USB kablosunu çıkarın.

Adım 4: Elektronik Devre

Genel talimatlar: Elektronik bileşenleri bağlamak için gerekli kablo demetlerini oluşturmak için devre şemasını izleyin (yüksek çözünürlüklü sürüm için aşağıdaki pdf'yi indirin). İki pin arasındaki bağlantılar tekli dişi-dişi jumper kablolar ile direkt olarak yapılabilir. 3 veya daha fazla pin arasındaki bağlantılar, aşağıda açıklanan daha karmaşık kablo demetleri ile yapılabilir. Dişi-dişi jumperları ikiye bölerek ve daha sonra diğer bileşenlerle (dirençler, kondansatör, fişler, kısa teller) uygun şekilde lehimleyerek kablo demetleri oluşturulabilir. Her durumda, lehim eklemini yalıtmak için ısıyla daralan makaron kullanın.

Pil Paketleri: Pil paketlerinin 3D baskılı kasanın tabanındaki yuvalara girebildiğinden emin olun. Uymazlarsa, uygun olana kadar şekillendirmek için bir dosya kullanın. Dişi JST SM konektör fişlerinin ikisinden gelen kabloları (yaklaşık bir inç boşluk bırakarak) klipsleyin ve her pil paketinin uçlarına bir tane lehimleyin.

Ana güç kablo demeti: Ana güç kablo demeti iki erkek JST SM konnektör fişinden girdi alır, iki pil paketini seri olarak bağlamak için bir fişten gelen + kablo diğerinden – kabloya bağlanır (birleşik 12v giriş ile sonuçlanır).). Diğer uçlar 100 uF kapasitör (voltaj yükselmelerini tamponlamak için; bu kapasitörün kısa ayağı - ucuna bağlanırken, uzun bacak +12v ucuna bağlanır) ve 10kohm'luk bir dirençten oluşan bir voltaj bölücü ile birleştirilir (- ucuna bağlı) ve 26,7kohm'luk bir rezistör (+12v ucuna bağlı), dirençler arasında ESP32'deki SVP pinine giden bir dişi jumper (bu, pil paketlerinde kalan voltajın bir okumasını sağlayın). Ek dişi jumperlar, step sürücülerinde sırasıyla VMOT ve komşu GND pinlerine +12v (2 jumper) ve – girişleri (2 jumper) sağlar. Ek olarak, bir Evrensel Pil Eliminasyonu (UBEC) +12v'ye lehimlenmiştir ve - ana güç kablo demetinin uçları (UBEC'nin girişi namlu şeklindeki kapasitörlü taraftır), UBEC'nin +5v ve - çıkışları lehimlenmiştir dişi bir JST SM fişine.

ESP32'ye 5v giriş: UBEC'den ESP32'ye 5v ve GND girişlerine giriş sağlamak için bir erkek JST SM konektör fişini iki dişi jumper fişine lehimleyin (bu fiş, mikro USB girişi, kod mikrodenetleyiciye yüklendiğinde).

3.3v güç donanımı: ESP32 üzerindeki 3.3v pinini MPU üzerindeki VCC pinine, step motor sürücülerinin her birindeki VDD ve MS1 pinlerine ve LED gözlere güç sağlayan erkek jumper'a bağlamak için 7 dişi jumper lehimleyin (Kod yüklenirken ESP32'ye mikro USB'den güç verildiğinde, gözlere giden gücün kolayca kesilmesine izin verir).

Toprak kablo demeti: ESP32 üzerindeki bir GND pinini step motor sürücülerinin her birinin üzerindeki GND pinlerine (VDD pininin yanında) bağlamak için 3 dişi jumper lehimleyin.

Step etkinleştirme donanımı: ESP32 üzerindeki P23 pinini step motor sürücülerinin her birinin ENABLE pinlerine bağlamak için 3 dişi jumper lehimleyin.

Tek köprülü konnektörler: Aşağıdaki bağlantıları yapmak için tekli köprüler kullanılır:

• ESP32'deki GND'den MPU'daki GND'ye
• ESP32'deki P21'den MPU'daki SCL'ye
• ESP32'deki P22'den MPU'daki SDA'ya
• ESP32'deki P26 - sol step sürücüsündeki DIR
• ESP32'deki P25'ten sol step sürücüdeki STEP'e
• Sol step sürücüdeki Jumper SLEEP ve RESET
• ESP32'deki P33 - sağ step sürücüsündeki DIR
• ESP32'deki P32'den sağ step sürücüdeki STEP'e
• Sağ step sürücüde Jumper SLEEP ve RESET

UBEC'yi bağlayın: UBEC'nin çıkışındaki dişi JST SM fişi, ESP32'deki 5v ve GND girişlerine güç ve toprak sağlayan eşleşen erkek fişe takılabilir. Ancak, ESP32'ye bir mikro USB ile güç verildiğinde (örneğin, kod yüklenirken) bu fiş çıkarılmalıdır, aksi takdirde ESP32'den ana güç demetine giden ters akım ESP32'nin düzgün çalışmasını bozacaktır.

Elektronik kartı takın: Elektronik kartı kasanın içindeki raylara kaydırın.

Motor kablolarını bağlayın: Sırasıyla 1B, 1A, 2A ve 2B pinlerine bağlanan mavi, kırmızı, yeşil ve siyah teller ile sol motordan gelen kabloları sol step sürücüye bağlayın. Sırasıyla 2B, 2A, 1A ve 1B pinlerine bağlanan mavi, kırmızı, yeşil ve siyah teller ile sağ motordan gelen kabloları sağ step sürücüye bağlayın (motorların ayna görüntüsü tarzında kablolandığını unutmayın, çünkü zıt yönler). Fazla motor kablolarını kasanın alt kısmına sokun.

Pil gruplarını bağlayın: Pil gruplarını kasadaki ceplerine kaydırın ve dişi JST SM konektör fişlerini ana güç kablo demetinin girişindeki eşleşen erkek fişlere bağlayın (ön pil paketinden gelen kablolar, arkadaki fişe erişmek için elektronik kartın ortasındaki delik). Yeni pillerin kolayca takılmasını sağlamak için pil paketleri çıkarılabilir. Her iki pil paketindeki güç anahtarının kapalı konuma getirilmesi, devreye giden gücü kesecektir (paketler seri olduğu için) - devreye enerji verilebilmesi için alt taraftaki anahtarların açık olması gerekir.

Adım 5: Başı ve Gözleri Hazırlayın

Başın tabanındaki deliği uzatın: Başın altındaki deliğin derinliğini artırmak için 1” kürek uçlu matkap kullanın, böylece gözlerin yüksekliğinin üzerinde biter (küçük bir parça koymakta fayda var). uygun bir derinliğe ulaşıldığını belirtmek için ucun şaftı üzerinde uygun bir yere bant yerleştirin). Deliğin açıklığına zarar vermemek için delmeden önce ucu 2-3 deliğe itin (PVC boruya, onu kasanın kapağına sabitleyecek sıkı bir şekilde oturmasını isteyeceksiniz). Gözleri daha sonra doldurmak için daha büyük strafor parçalarından bazılarını saklayın.

Kabloları itmek/çekmek için kancalar oluşturun: Sert bir metal çubuğun bir ucunda küçük bir N şekli bükün (bu, LED gözlerine strafor kafasından güç sağlamak için kabloları itmek için kullanılacaktır). Diğer sert metal çubuğun ucuna küçük bir kanca bükün (bu, başın altındaki delikten teli çıkarmak için kullanılacaktır).

Kabloları çalıştırın: Sıkı düğümler kullanarak kırmızı, sarı, yeşil ve mavi kabloların uçlarına büyük halkalar bağlayın. Her seferinde bir tel ile çalışarak, N şeklindeki kancanın ucundaki halkayı geçirin ve yolu yatay tutarak ve başın ortasındaki deliğe doğru hedefleyerek başın gözünden itin. Tel deliğe itildiğinde, başın altından halkayı tutmak için çengelli çubuğu kullanın ve delikten çekerek diğer çubuğu da gözden çıkarın (deliğe 2-3 inç tel bırakarak). başın alt kısmı ve gözün dışarı sarkması). Gözden merkez deliğe aynı yolu izleyerek işlemi diğer üç renkli kabloyla tekrarlayın (bu kabloları birbirine sabitlemek için etiketli bir fermuar kullanın ve hangi gözü kontrol ettiklerini belirtin). İkinci gözde 4 tel daha ile tekrarlayın.

RGB LED'leri takın: Ortak anodu (daha uzun uç) işaretlediğinizden emin olarak RGB LED'lerindeki uçları kısaltın ve R'nin (devre şemasında gösterildiği gibi anodun bir tarafındaki tek uç) konumunu not edin ve G ve B uçları (anodun diğer tarafındaki iki uç) Gözlerden birinden LED'e sarkan uygun kabloları lehimleyin (kırmızı anoda, sarıdan R'ye, yeşilden G'ye ve maviden B'ye), bağlantıları ısıyla daralan makaron ile yalıtarak LED'in uçlarını kafanın içine doğru itin, ancak test edilene kadar biraz dışarı çıkacak şekilde bırakın. İşlemi diğer LED ve diğer gözden gelen teller ile tekrarlayın.

Atlama tellerini takın: Başın altından çıkan sarı, yeşil ve mavi tellerin her birine 220 ohm'luk bir direnç ve dişi konektörlü bir atlama teli lehimleyin. İki kırmızı kabloyu birleştirin ve erkek konnektörlü bir jumper'a lehimleyin (not: bu, devrede gereken tek erkek jumper'dır).

Jumper'ları bağlayın ve başlığı takın: Jumper'ları kapaktaki PVC borudan geçirin ve PVC'yi başlıktaki deliğe kaydırarak kapağa sabitleyin. Erkek güç jumper'ını 3.3v güç kablo demetindeki bir dişi jumper'a ve dişi RGB jumper'larını ESP32'ye (sol gözün sarı, yeşil ve mavi kabloları sırasıyla P4, P0 ve P2'ye ve sarı, yeşil ve mavi) takın. sağ gözün telleri sırasıyla P12, P14 ve P27'ye). Son olarak, başlığı/başlığı ana kasaya takın.

Adım 6: Kodu Yükleyin ve Sürücü İstasyonunu Kurun

HeadBot kodunu ESP32'ye yükleme: Arduino IDE'yi bilgisayarınıza indirin ve kurun. https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa adresini ziyaret edin ve yeşil "Klonla veya İndir" düğmesinin altındaki "Zip İndir"i tıklayın. Sıkıştırılmış klasörü bilgisayarınızda herhangi bir yere taşıyın ve adını “ursa” olarak yeniden adlandırın

Arduino IDE'yi kullanarak ursa.ino'yu açın. "Dosya" altındaki tercihler menüsünde, "Ek Pano Yöneticisi URL'leri"ne https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json ekleyin. Espressif Systems tarafından üretilen esp32board'ları Araçlar>Pano yöneticisi altında kurun. Araçlar>Pano altında “esp32 dev module” seçeneğini seçin. “Sketch” menüsü altındaki “Manage Libraries”e tıklayarak PID by Brett Beauregard kütüphanesini kurun.

USB-MicroUSB kablosunu kullanarak ESP32'ye bağlanın. Araçlar altındaki panoyu seçin. ESP32'deki mikro USB konektörünün yanındaki "I00" etiketli küçük düğmeyi basılı tutun, ardından Arduino IDE'deki yükleme düğmesine basın ve Arduino IDE "Bağlanıyor …" dediğinde "I00" i bırakın. Yükleme tamamlandıktan sonra MicroUSB kablosunun bağlantısı kesilebilir.

HeadBot sürücü istasyonunu yükleme: Processing'i bilgisayarınıza indirin ve kurun. https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype adresini ziyaret edin ve kodu indirin. İşleme IDE'sini kullanarak "ursaDSproto.pde" dosyasını açın. Ketai, Game Control Plus ve UDP kitaplıklarını Processing'in kitaplık yöneticisi (Çizim> Kitaplığı İçe Aktar) aracılığıyla kurun. Sürücü istasyonunu bilgisayarınızda çalıştırıyorsanız, İşleme penceresinin sağ üst köşesindeki açılır menüden Java Modu'nu seçin; Android'de çalıştırmak için sağ üstteki "Java" açılır menüsüne tıklayarak Android Mode for Processing'i yükleyin. Ardından cihazı bağlayın, USB hata ayıklamasını etkinleştirin, Android Modu'nu seçin. Sürücü istasyonunu çalıştırmak için "Run Sketch"e tıklayın. Bilgisayarınız bir Android cihaza bağlıysa, sürücü istasyonu ona yüklenecektir.

Adım 7: HeadBot'u Başlatın ve PID Değerlerini Ayarlayın

Başlatma: Pil gruplarının bağlı olduğundan ve UBEC çıkışının ESP32 giriş konektörüne bağlı olduğundan emin olun. Headbot sabit bir konumda yan yatmış durumdayken, her iki pil paketindeki güç anahtarını ON (AÇIK) konuma getirerek gücü açın ve jiroskop başlatılırken Headbot'u birkaç saniye hareketsiz bırakın. Kısa bir gecikmeden sonra, botu kontrol etmek için kullanacağınız cihazda Headbot wifi sinyalini (SERT_URSA_00) görebilmelisiniz – onu seçin ve “Headbot” şifresini girin. Bir bağlantı yapıldıktan sonra, telefonunuzda/tabletinizde sürücü istasyonu uygulamasını çalıştırın veya bilgisayarınızdaki İşleme bölümünde sürücü istasyonu komut dosyasını çalıştırın. Program başladıktan ve bağlantı yapıldıktan sonra Headbot'un eğimini gösteren “pitch” değerinin yanıt vermeye başladığını görmelisiniz.

PID değerlerinin ayarlanması: Headbot'u kontrol edebilmek için PID değerlerini ayarlamanız gerekir. Burada açıklanan Headbot sürümü için. Sürücü istasyonunun sol üst köşesindeki kareye tıklamak, değerleri ayarlamak için kaydırıcıları getirecektir. İlk üç kaydırıcı, Açı (PA, IA ve DA) için P, I ve D'yi ayarlamak içindir - bu değerler, Headbot'un dengesini korumasını sağlamak için birincil öneme sahiptir. Alttaki üç kaydırıcı, Hız (PS, IS ve DS) için P, I ve D'yi ayarlamak içindir - bu değerler, Headbot'un joystick girişine göre sürüş hızını doğru şekilde ayarlamasına izin vermek için önemlidir. Headbot'un bu sürümüyle iyi başlangıç değerleri PA=0.08, IA=0.00, DA=0.035, PS=0.02, IS=0.00 ve DS=0.006'dır. Bu değerleri ayarladıktan sonra, sürücü istasyonunun sol üst köşesindeki "Ayarı Kaydet" kutusuna tıklayın (bu, ayarları botun yeniden başlatılmasından sonra hayatta kalacak daha dayanıklı bir biçimde kaydeder).

Bir şeyleri denemek: Robotu kontrol etmek için bir joystick getirmek için sürücü istasyonunun sağ üst köşesindeki Yeşil Joystick çubuğuna tıklayın. Headbot'u neredeyse dengeli bir yönde yukarı kaldırın ve sağ üstteki koyu yeşil Etkinleştir karesine basın (komşu kırmızı kutuya basmak botu Devre Dışı Bırakır). Her şey yolunda giderse, kendi kendini dengeleyen bir Headbot'unuz olacak, ancak büyük olasılıkla PID değerlerine ince ayar yapmanız gerekecek. P ile karşılaştırıldığında genellikle çok az I veya D vardır, o yüzden oradan başlayın. Çok az ve yanıt vermeyecek. Çok fazla ve ileri geri salınım yapacaktır. İşlerin nasıl etkilendiğini görmek için küçük değişiklikler yaparak Angle PID değerleriyle başlayın. Açı döngüsü için bazı D terimleri salınımları en aza indirmeye yardımcı olabilir, ancak küçük bir miktar hızla çok fazla titreşime neden olabilir, bu nedenle dikkatli kullanın. Açı değerleri doğruysa, Headbot bazı hafif itmelere düşmeden direnmelidir. Step motorlar her ayarda 0,9 derecelik yarım adımlarla hareket ettiğinden, Headbot dengelenirken küçük seğirmeler beklenebilir.

Denge sağlandıktan sonra, robotun yumuşak ve zarif bir şekilde yanıt vermesi için hız PID değerlerinde küçük ayarlamalar yaparak, joystick'te küçük hareketler yaparak sürmeyi deneyin. I teriminin arttırılması, robotun ayarlanan hıza bağlı kalmamasına karşı yardımcı olabilir. Yine de dikkatli olun – Hız PID değerlerinde yapılan değişiklikler, PID döngüleri etkileşime girdiğinden, Açı PID değerlerinde (ve tersi) ilave ayarlamalar gerektirecektir.

Headbot'un toplam ağırlık ve ağırlık dağılımındaki değişiklikler (örneğin, gözlük, maske, peruk veya şapka takarken) PID değerlerinin daha fazla ayarlanmasını gerektirecektir. Ayrıca, kostümler dengeyi çok fazla bozarsa, ursa.ino kodundaki başlangıç pitchOffset değerini değiştirmeniz ve kodu ESP32'ye yeniden yüklemeniz gerekebilir.

Robotik Yarışmasında İkincilik