Labirent Çözme Robotu (Boe-bot): 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Bu nasıl yapılır size basit malzemeler ve bir robot kullanarak kendi labirent çözme robotunuzu nasıl tasarlayacağınızı ve yapacağınızı gösterecek. Bu aynı zamanda kodlamayı da içerecektir, bu nedenle bir bilgisayara da ihtiyaç vardır.

1. Adım: Bir Kasa Bulun

Bir labirent çözen robot yapmak için önce bir robot bulmak gerekir. Bu durumda, sınıfım ve bana, o sırada boe-bot olan eldeki şeyi kullanma talimatı verildi (yukarıya bakın). Giriş ve çıkışların yanı sıra programlamaya izin veren diğer robotlar da çalışmalıdır.

2. Adım: Sensörlerinizi Oluşturun

Bu büyük bir adımdır, bu yüzden sizin için üç bölüme ayıracağım: 1. Tampon S (katı) 2. Eklem 3. Tampon M (hareketli) (Bunların tümü yukarıdaki resimlerin sırasına karşılık gelir)

1. Sağlam tamponu yapmak için ihtiyacınız olan tek şey, öne bakan tarafın her iki tarafında bir çıkıntıdır. Uçlar iletken bir malzeme ile kaplanmalıdır. Bu durumda alüminyum folyo kullandım, ancak bunun yerine başka metaller veya malzemeler işe yarayabilir. Çıkıntı, tercihen zanaat bandından daha güçlü bir şey kullanılarak kasaya sıkıca ve dayanıklı bir şekilde sabitlenmelidir (O zamanlar elimdeki tek kalıcı olmayan yöntemdi). Çıkıntınız ucunda iletken bir malzeme ile sabitlendiğinde, çıkıntının her iki ucundan devre tahtasına veya giriş jakına kadar bir tel beslenmelidir.

2. Eklem esnek, dayanıklı ve şeklini koruyabilmelidir. Hafif bir sıkıştırma yaylı menteşe mükemmel olurdu, ancak bu mevcut değilse, bunun yerine elastik malzeme kullanılabilir. Sadece mevcut olan tek şey olduğu için sıcak tutkal kullandım. Yavaş bir geri dönüş oranına sahip olduğu için sıkıştırmaların nispeten uzak olduğu bir durum için çalışır. Bu, her iki taraftaki çıkıntılardan dışarı çıkmalı, ancak bunları geçmemelidir, çünkü artık düzgün çalışmayacaktır. *EKLEMİN SIKIŞTIRILMASININ ÇOK ZOR OLMADIĞINDAN EMİN OLUN*

3. Hareketli tampon, sağlam tampona benzer, ancak şasiye takılmak yerine çıkıntılı bağlantıya takılır. Bunun da ucunda iletken bir malzeme ve devre tahtasına/giriş jaklarına kadar uzanan teller vardır. Sığ bir açıyla yaklaşan duvarların algılanmasını sağlamak için tamponun yanlarına biraz sürtünme malzemesi uygulanabilir.

Sonuç, iki hareketli ve iki sabit tampondan oluşan bir sistem, serbestçe hareket eden ancak sağlam ve hızlı bir şekilde geri dönen bir eklem ve devre kartına giden dört kablo olmalıdır.

Adım 3: Devre Kartının Oluşturulması

Bu adım nispeten kolay ve hızlıdır. LED'ler isteğe bağlıdır. Tamponlarınızdan ikisi (sağlam veya hareketli) yere, diğeri ise bir çıkışa/girişe bağlanmalıdır. Çalışıp çalışmadıklarını göstermek için iki grup arasına LED'ler uygulanabilir, ancak bu zorunlu değildir. Esasen burada yapılan şey, yalnız bırakıldığında robotun bozuk bir devre olmasıdır. Ancak M (hareket eden) ve S (katı) tampon temas ettiğinde devreyi tamamlıyor, robota yön değiştirmesini veya geri gitmesini söylüyor vs. Bu yapıldıktan sonra artık kodlamaya geçebiliriz.

Adım 4: Robotunuzu Kodlayın

Bu adımı kavramak basit, ancak yapmak zordur. İlk olarak, motorların hangi değişkenler olduğunu tanımlamanız gerekir. Ardından, tüm farklı hızlarınızı tanımlamanız gerekir (bu, en az dört gerektirir: sağ ileri, sağ geri, sol ileri, sol geri). Bununla kodlamaya başlayabilirsiniz. Robotun bir şeye çarpana kadar sürekli ilerlemesini istiyorsunuz, bu nedenle R + L ileri ile bir döngü gerekli olacaktır. Ardından mantık kodu: robota ne yapacağını, ne zaman yapacağını ve ne zaman yapması gerekip gerekmediğini kontrol edeceğini söylemelidir. Yukarıdaki kod bunu IF ifadeleri aracılığıyla yapar. Sağ tampon dokunuyorsa, sola dönün. Sol tampon dokunuyorsa, sağa dönün. Her iki tampon da birbirine dokunuyorsa, geri gidin, ardından sağa dönün. Ancak robot, sağa veya geri dönüşün ne anlama geldiğini bilemez, bu nedenle kodun çoğunun ne olduğu değişkenler tanımlanmalıdır. yani

Doğru:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

sonraki, dönüş

Bu, robotun anlaması için "doğru"nun ne olduğunu tanımladı. Bu değişkeni çağırmak için GOSUB _ kullanılması gerekir. Sağa dönmek için GOSUB Sağ. Bu çağırma her dönüş ve hareket için yapılmalı, değişkenler sadece bir kez yapılmalıdır. Bununla birlikte, "Sınıftaki Pullar" dışında bir şey üzerinde kullanıldığında bu neredeyse tamamen geçersizdir.

Adım 5: Robotunuzu Test Edin

Bu genellikle zamanınızın çoğunu yaparak geçireceğiniz şeydir. Test, robotunuzun çalıştığından emin olmanın en iyi yoludur. Olmazsa, gidip bir şeyi değiştirin ve tekrar deneyin. Aradığınız şey tutarlılıktır, bu yüzden her seferinde işe yarayana kadar denemeye devam edin. Robotunuz hareket etmiyorsa kod, bağlantı noktaları, motorlar veya piller olabilir. Pillerinizi deneyin, ardından kodlayın, ardından bağlantı noktaları. Motor değişiklikleri genellikle son çare olmalıdır. Bir şey kırılırsa, bileşenlerin dayanıklılığını sağlamak için daha iyi malzemelerle değiştirin. Son olarak, umudunuzu kaybederseniz, bağlantınız kesilirse, biraz oyun oynarsanız, arkadaşlarınızla konuşursanız, soruna farklı bir açıdan bakmayı deneyin. Mutlu labirent çözme!