Sistema Pêndulo + Hélice: Controle De Posição: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

"Eletrônica Industrial" 2018 yılının ilk yarıyılında, Eduardo Coelho ve Rodrigo Sousa'da, Universidade Federal de Minas Gerais'te en iyi uygulamalara sahip.

O "Sistema pêndulo + hélice: kontrole de posição" buscou uma abordagem prática de técnicas de controle para posicionar um pêndulo a partir de uma posição de referência setada. Temel kontroller için temel kontroller, aşağıdakileri kontrol eder: liga/desliga, orantılı (kp), ve orantılı-integral-türev (kp, kd, ki). Finalmente, foi gözleme bir etkinin dos çeşitli tipos de kontrol, ve bir zorlanma ve sintonia de controladores.

Adım 1: Seleção De Componentes E Materiais

Para construção do projeto, foram utilizados:

Eletrônica

2 Potenciometro (1, 90 R$)

1 Transistör Mosfet IRF1404 (8, 00 R$)

1 Arduino uno (34, 90 R$)

1 Bateria Lipo (3,7 V) (15, 00 R$)

Kabinler (R$5,00)

1 Direnç de 100 mili ohm (0, 20 R$)

1 Motor DC 3.7V 48000RPM (4,00 R$)

malzeme

Madeira balsa (acele para)

MDF (para o suporte do pêndulo)

fita izolantı

Kola

Ekipmanlar

serra

Furadeira

Gümrük toplamı: 70, 00 R$ (yaklaşık)

Adım 2: Montaj Do Sistema

MOSFET'in transistörlü MOSFET'in montajı, sistematiği, basitleştirmeleri, özel foi'lerin talep edilmesi ve bileşenlerinin değiştirilmesi. Bu nedenle, en büyük ve en kapsamlı iş ve hizmetlere ilişkin bilgiler.

Lembrete: O potenciômetro de referência, hiçbir desenho, na verdade se encontra na haste do pêndulo, e varia com a descida e subida do mesmo.

**Dificuldades construtivas/Dicas:

Deneysel bir temel, MDF com corte bir lazer, e bir escala de graus também foi gravada com lazer.

O motor, acoplado na ponta do pêndulo, foi 'emendado' com fita krep ve para que a hélice, ao girar, não encostasse na madeira ve pudesse gerar empuxo corretamente.

Acele deve ser longa o yeterli para que o empuxo do motor seja o yeterli para elevá-la. (braço de alavanca).

Arduino için çok önemli. Sem isso o sistema não liga.

Adım 3: 1. Sistema De Controle De Posição Liga/Desliga

İlk kontrollerden yararlanma, deneyimler için ilham alma, kontrol etme, kontrol etme, değerlendirme (do potenciômetro de referência) e da sağlık, ligava ve motor caso ele aba-e-revesse başvuruları için ilham kaynağı sua posição ultrapassasse bir mesma. Örnek:

45º'de yapılan başvurular;

O pêndulo incialmente se encontrava a 0º;

O sistema liga o motor e o braço sobe;

Bir nova medição da posição do braço indica 50º;

O sistema desliga o motor e o braço desce;

Mede-se novamente e o braço desceu para 35º;

O sistema liga o motor e o braço sobe.

"liga/desliga", tüm sistemleri ve grafikleri kontrol etmek için tüm koşulları kontrol edin. Vídeo yok, é olası gözlemci o funcionamento oscilante.

O codigo comentado esta disponivel para indir.

Adım 4: 2. Orantılı Kontrol

Orantılı bir kontrol sistemi yok, bir kontrol sistemi yok (PWM ve motor kontrolü için) é orantılı ao valor do erro: o ngulo medido pelo potenciômetro de mediç o é karşılaştırmalı com o ângulo desejado e este erpo e e e l e l e d e d e d e e e e s e e e l e d e r m e d e r e d e r e d e r e bir potencia fornecida ao motoru. Bu nedenle, uygun veya uygun bir durum, bir motor é diminuida yapmak. İsso proporciona uma subida um pouco mais suave do que no sistema liga e desliga, porém também acarreta um erro em rejim kalıcı (o braço se estabiliza em uma um posição um pouco abaixo da desejada)

Hiçbir kod, por basit, o erro é medido em graus e bir ação de controle é um número de 0 a 255, porém não há problema pois pode-se mudar a sabit para corrigir este erro.

O codigo esta disponivel para indir.

Adım 5: 3. Orantılı-İntegral Türevini Kontrol Et

Sistema PID yok, bir ação de controle leva em dikkate alma 3 özellik hata yapıyor:

1- (Parsel Orantılı)O valor do erro assim como no controle proporcional.

2- (Parsel İntegral) Bir soma dos valores de erro ao longo do tempo. Kuanto ana veya tempo em que há um um valor de erro, ana bir katkıda bulunma dessa parsela para a ação de controle.

3- (Parcela Derivativa) Bir variação instantânea do erro. Quanto mais o erro değişken tempo yok, maior é bir katkı dessa parsela.

Com as sabitleri sertifikalar, o kontrol PID proporciona uma subida suave até o ângulo desejado e, devido a parsela integral, düzeltme qualquer erro em rejim kalıcıe.

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