2 Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robot: 4 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-13 06:58

Benim düşünceme göre, kendi 2 tekerlekli kendi kendini dengeleyen robotunuzu yapmadığınız sürece gerçek bir Maker değilsiniz.:-)

İşte burada… ve en önemlisi işe yarıyor!!!

Bu proje çok basit görünüyor. Bunun yerine, iyi düzeyde fizik (ters sarkaç), matematik (Kalman Filtresi) ve mekanik (PID) bilgisi gerektirir.

Bu projeyi mühendislik diploması almak için bir tez olarak seçen insanlar, bu nedenle onu hafife almayın. Her şey bir araya getirildikten sonra, PID (Oransal, İntegral ve Türev) kontrolünün nasıl çalıştığı hakkında biraz ayar öğrenmelisiniz.

Bu botu, bağlı olmayan robotla iyi bir stabilite elde etmeden önce 3 farklı konfigürasyonda bir araya getirdim.

İnternette su taşıyan robotu gördüğümde hemen büyülendim ve denemeye karar verdim.

UYARI!!

Lütfen Lipo Pilin tehlikeli olduğunu unutmayın.

Bu "davranışı" denerseniz, bazı CorrosionX kullanarak tüm elektronik aksamları su geçirmez hale getirin.

Robotun üzerine su dökerseniz, onu yok edersiniz, kısa devrenin Lipo Pili ateşleyebileceği gerçeğinden bahsetmiyorum bile. Çerçeve için Oxford'a benzeyen bazı Lego parçaları kullandım.

Bot, bir Arduino Uno klonu tarafından desteklenmektedir.

1. Adım: Alışveriş Listesi

Lego (uyumlu) parçalar

DC Motorlarhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Arduino Klonu

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Motor Kalkanı L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

pil

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Jumper Tel 20cm Dişi-Erkek

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

JST Bağlayıcı

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

* Tekerlekler

* (Yaptığım önceki konfigürasyonlardan birinde, motorlardan birini yakmayı başardım, bu yüzden motorları bıraktım, tekerlekleri tuttum)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 fermuar

www.banggood.com/100-Adet-Beyaz-Naylon-Kablo…

Adım 2: Bazı Lego (uyumlu) Parçaları Kullanarak Çerçeveyi Oluşturun

Bu çok kolay bir iş. İnanıyorum ki Lego güncel kitler (bunun gibi) yapmaya, tuğlaları elektronikle karıştırmaya başlasa, satış açısından çok daha iyisini yapacaklarına inanıyorum (şu anda yapıyorlar).

Her neyse, ters sarkaç etkisini iyileştirmek için Arduino Uno için Lego platformunu daha yüksek bir konuma taşıdığımı lütfen unutmayın.

Motorları takmak için, içinden bir fermuar (her motor için) geçirerek tabanda 4 delik açın.

Motorların hareket etmediğinden emin olmak için biraz tutkal ekledim.

Adım 3: Bağlantı Şeması ve Kodlama

Yukarıdaki şemayı izleyerek Arduino Uno klonuna, motor kalkanı L298N'ye, MPU-6050'ye ve pile kablo çekin.

Kodlama ile ilgili olarak, Kalman Filtresi ve PID (Oransal, İntegral ve Türev) kontrolü sayesinde botunuzun stabilitesini artıran bu projenin kodunu internette kolayca bulabilirsiniz.

Bulamazsanız, lütfen Youtube kanalıma abone olun, hemen size göndereceğim.

Adım 4: Keyfini Çıkarın

Tebrikler, 2 tekerlekli kendi kendini dengeleyen robotunuzu yaptınız!