İçindekiler:
- 1. Adım: Alışveriş Listesi
- Adım 2: Bazı Lego (uyumlu) Parçaları Kullanarak Çerçeveyi Oluşturun
- Adım 3: Bağlantı Şeması ve Kodlama
- Adım 4: Keyfini Çıkarın
Video: 2 Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robot: 4 Adım
2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19
Benim düşünceme göre, kendi 2 tekerlekli kendi kendini dengeleyen robotunuzu yapmadığınız sürece gerçek bir Maker değilsiniz.:-)
İşte burada… ve en önemlisi işe yarıyor!!!
Bu proje çok basit görünüyor. Bunun yerine, iyi düzeyde fizik (ters sarkaç), matematik (Kalman Filtresi) ve mekanik (PID) bilgisi gerektirir.
Bu projeyi mühendislik diploması almak için bir tez olarak seçen insanlar, bu nedenle onu hafife almayın. Her şey bir araya getirildikten sonra, PID (Oransal, İntegral ve Türev) kontrolünün nasıl çalıştığı hakkında biraz ayar öğrenmelisiniz.
Bu botu, bağlı olmayan robotla iyi bir stabilite elde etmeden önce 3 farklı konfigürasyonda bir araya getirdim.
İnternette su taşıyan robotu gördüğümde hemen büyülendim ve denemeye karar verdim.
UYARI!!
Lütfen Lipo Pilin tehlikeli olduğunu unutmayın.
Bu "davranışı" denerseniz, bazı CorrosionX kullanarak tüm elektronik aksamları su geçirmez hale getirin.
Robotun üzerine su dökerseniz, onu yok edersiniz, kısa devrenin Lipo Pili ateşleyebileceği gerçeğinden bahsetmiyorum bile. Çerçeve için Oxford'a benzeyen bazı Lego parçaları kullandım.
Bot, bir Arduino Uno klonu tarafından desteklenmektedir.
1. Adım: Alışveriş Listesi
Lego (uyumlu) parçalar
DC Motorlarhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino Klonu
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motor Kalkanı L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
pil
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Jumper Tel 20cm Dişi-Erkek
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST Bağlayıcı
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
* Tekerlekler
* (Yaptığım önceki konfigürasyonlardan birinde, motorlardan birini yakmayı başardım, bu yüzden motorları bıraktım, tekerlekleri tuttum)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 fermuar
www.banggood.com/100-Adet-Beyaz-Naylon-Kablo…
Adım 2: Bazı Lego (uyumlu) Parçaları Kullanarak Çerçeveyi Oluşturun
Bu çok kolay bir iş. İnanıyorum ki Lego güncel kitler (bunun gibi) yapmaya, tuğlaları elektronikle karıştırmaya başlasa, satış açısından çok daha iyisini yapacaklarına inanıyorum (şu anda yapıyorlar).
Her neyse, ters sarkaç etkisini iyileştirmek için Arduino Uno için Lego platformunu daha yüksek bir konuma taşıdığımı lütfen unutmayın.
Motorları takmak için, içinden bir fermuar (her motor için) geçirerek tabanda 4 delik açın.
Motorların hareket etmediğinden emin olmak için biraz tutkal ekledim.
Adım 3: Bağlantı Şeması ve Kodlama
Yukarıdaki şemayı izleyerek Arduino Uno klonuna, motor kalkanı L298N'ye, MPU-6050'ye ve pile kablo çekin.
Kodlama ile ilgili olarak, Kalman Filtresi ve PID (Oransal, İntegral ve Türev) kontrolü sayesinde botunuzun stabilitesini artıran bu projenin kodunu internette kolayca bulabilirsiniz.
Bulamazsanız, lütfen Youtube kanalıma abone olun, hemen size göndereceğim.
Adım 4: Keyfini Çıkarın
Tebrikler, 2 tekerlekli kendi kendini dengeleyen robotunuzu yaptınız!
Önerilen:
Kendi Kendini Dengeleyen Robot - PID Kontrol Algoritması: 3 Adım
Kendi Kendini Dengeleyen Robot - PID Kontrol Algoritması: Bu proje, Kontrol Algoritmaları ve işlevsel PID döngülerinin nasıl etkin bir şekilde uygulanacağı hakkında daha fazla şey öğrenmekle ilgilendiğim için tasarlandı. Bluetooth modülü henüz eklenmediğinden proje hala geliştirme aşamasındadır ve bu
Magicbit'ten Kendi Kendini Dengeleyen Robot: 6 Adım
Magicbit'ten Kendi Kendini Dengeleyen Robot: Bu eğitim, Magicbit geliştirme kartını kullanarak kendi kendini dengeleyen bir robotun nasıl yapıldığını gösterir. ESP32 tabanlı bu projede geliştirme kartı olarak magicbit kullanıyoruz. Bu nedenle bu projede herhangi bir ESP32 geliştirme kartı kullanılabilir
İki Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robot: 7 Adım
İki Tekerlekli Kendi Kendini Dengeleyen Robot: Bu talimat, kendi kendini dengeleyen bir robot için tasarım ve yapım sürecinden geçecektir. Bir not olarak, kendi kendini dengeleyen robotların yeni bir konsept olmadığını ve başkaları tarafından yapıldığını ve belgelendiğini söylemek istiyorum. Bu fırsatı kullanmak istiyorum
Uzaktan Kumandalı Arduino Kendi Kendini Dengeleyen Robot Oluşturma: B-robot EVO: 8 Adım
Uzaktan Kumandalı Arduino Kendi Kendini Dengeleyen Robot Oluşturma: B-robot EVO: ------------------------------------ --------------GÜNCELLEME: Bu robotun yeni ve geliştirilmiş bir versiyonu burada: Yeni özelliklere sahip B-robot EVO!----------- --------------------------------------Nasıl çalışır?B-ROBOT EVO uzaktan kontrol
Kendi Kendini Dengeleyen Tek Tekerlekli Araç: 8 Adım (Resimlerle)
Kendi Kendini Dengeleyen Tek Tekerlekli Araç: Segway ve solowheel gibi kendi kendini dengeleyen bazı ürünlere ilgi duyan evet, yorulmadan direksiyonunu sürerek her yere gidebilirsin. ama kendin alabilirsen harika. Peki Yapalım