İçindekiler:
Video: PIC Mikrodenetleyici Tabanlı Robotik Kol: 6 Adım (Resimli)
2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19
Otomobil üretim endüstrilerinin montaj hattından uzaydaki telecerrahi robotlarına kadar Robotik Kollar her yerde bulunabilir. Bu robotların mekanizmaları, benzer işlevler ve artan yetenekler için programlanabilen bir insana benzer. Tekrarlanan eylemleri insanlardan daha hızlı ve doğru bir şekilde gerçekleştirmek için kullanılabilirler veya insan hayatını riske atmadan zorlu ortamlarda kullanılabilirler. Arduino'yu kullanarak belirli bir görevi yapmak için eğitilebilecek ve sonsuza kadar tekrar edecek şekilde yapılmış bir Kayıt ve Oynat Robotik Kolu zaten oluşturduk.
Bu eğitimde, aynı robotik kolu potansiyometrelerle kontrol etmek için endüstri standardı PIC16F877A 8-bit Mikrodenetleyiciyi kullanacağız. Bu projedeki zorluk, PIC16F877A'nın yalnızca iki PWN özellikli pime sahip olmasıdır, ancak robotumuz için 5 ayrı PWM pimi gerektiren yaklaşık 5 servo motoru kontrol etmemiz gerekiyor. Bu yüzden GPIO pinlerini kullanmalı ve zamanlayıcı kesmelerini kullanarak PIC GPIO pinlerinde PWM sinyalleri üretmeliyiz. Şimdi, elbette, burada işleri çok daha kolay hale getirmek için daha iyi bir mikro denetleyiciye yükseltebilir veya bir çoğullayıcı IC kullanabiliriz. Ama yine de, öğrenme deneyimi için bu projeyi denemeye değer.
Bu projede kullandığım robot kolun mekanik yapısı bir önceki projem için tamamen 3D yazıcıdan çıktı; tüm tasarım dosyalarını ve montaj prosedürünü burada bulabilirsiniz. Alternatif olarak, bir 3D yazıcınız yoksa, bağlantıda gösterildiği gibi kartonları kullanarak basit bir Robotik Kol da yapabilirsiniz. Robotik Kolunuzu bir şekilde ele geçirdiğinizi varsayarsak, projeye devam edelim.
Adım 1: Devre Şeması
Bu PIC Mikrodenetleyici tabanlı Robotik Kol için tam devre şeması aşağıda gösterilmiştir. Şemalar EasyEDA kullanılarak çizildi.
Devre şeması oldukça basittir; tüm proje 12V adaptör tarafından desteklenmektedir. Bu 12V daha sonra iki 7805 Voltaj regülatörü kullanılarak +5V'a dönüştürülür. Biri +5V, diğeri +5V(2) olarak etiketlenmiştir. İki regülatöre sahip olmanın nedeni, servo döndüğünde çok fazla akım çekmesi ve bu da voltaj düşüşü oluşturmasıdır. Bu voltaj düşüşü, PIC'yi kendini yeniden başlatmaya zorlar, dolayısıyla hem PIC'yi hem de servo motorları aynı +5V ray üzerinde çalıştıramayız. Böylece +5V olarak etiketlenen PIC Mikrodenetleyici, LCD ve Potansiyometrelere güç sağlamak için ve +5V(2) olarak etiketlenen ayrı bir regülatör çıkışı servo motorlara güç sağlamak için kullanılır.
0V ile 5V arasında değişken voltaj sağlayan potansiyometrelerin beş çıkış pini PIC'nin An0 ila AN4 analog pinlerine bağlanır. PWM üretmek için zamanlayıcı kullanmayı planladığımız için servo motorlar herhangi bir GPIO pinine bağlanabilir. Servo motorlar için RD2'den RD6'ya kadar pinler seçtim, ancak seçtiğiniz herhangi bir GPIO olabilir.
Program çok fazla hata ayıklama içerdiğinden, PIC'nin B portuna 16x2 LCD ekran da arayüzlenmiştir. Bu, kontrol edilen servo motorların görev döngüsünü gösterecektir. Bunun dışında, gelecekte herhangi bir sensörün arayüzlenmesi gerekmesi durumunda, tüm GPIO ve analog pinler için genişletilmiş bağlantılarım var. Son olarak, ICSP programlama seçeneğini kullanarak PIC'yi pickit3 ile doğrudan programlamak için programcı pimi H1'i de bağladım.
Adım 2: Servo Motor Kontrolü için GPIO Pininde PWM Sinyalleri Oluşturma
"yükleniyor="tembel">
Önerilen:
Tutuculu Robotik Kol: 9 Adım (Resimli)
Kavrayıcılı Robot Kol: Ağaçların büyüklüğü ve limon ağaçlarının dikildiği bölgelerin sıcak iklimi nedeniyle limon ağaçlarının hasadı zor bir iş olarak kabul edilir. Bu yüzden tarım işçilerinin işlerini daha kolay tamamlamalarına yardımcı olacak başka bir şeye ihtiyacımız var
Gerçek El Hareketi Üzerinden Kontrollü Basit Bir Robotik Kol: 7 Adım (Resimli)
Gerçek El Hareketi Üzerinden Kontrol Edilen Basit Bir Robotik Kol: Bu, yeni başlayanlar için çok basit bir DOF robotik koldur. Kol Arduino kontrollüdür. Operatörün eline takılan bir sensör ile bağlanır. Böylece operatör kendi dirsek hareketini bükerek kol dirseğini kontrol edebilir.
Arduino Kontrollü Robotik Kol W/6 Serbestlik: 5 Adım (Resimli)
Arduino Kontrollü Robotik Kol W / 6 Serbestlik Derecesi: Bir robotik grubunun üyesiyim ve her yıl grubumuz yıllık Mini-Maker Faire'e katılıyor. 2014'ten başlayarak, her yılki etkinlik için yeni bir proje oluşturmaya karar verdim. O zaman, olaydan önce bir şeyler koymak için yaklaşık bir ay vardı
Nunchuk Kontrollü Robotik Kol (Arduino ile): 14 Adım (Resimli)
Nunchuk Kontrollü Robotik Kol (Arduino ile): Robotik kollar harika! Dünyanın her yerindeki fabrikalarda, eşyaları hassas bir şekilde boyadıkları, lehimledikleri ve taşıdıkları bu ürünler bulunur. Ayrıca uzay araştırmalarında, denizaltı uzaktan kumandalı araçlarda ve hatta tıbbi uygulamalarda da bulunabilirler! Ve şimdi
Mikrodenetleyici Tabanlı Akıllı Pil Şarj Cihazı: 9 Adım (Resimli)
Mikrodenetleyici Tabanlı Akıllı Akü Şarj Cihazı: Birazdan göreceğiniz devre ATMEGA8A tabanlı otomatik kesmeli akıllı akü şarj cihazıdır.Farklı şarj durumlarında LCD üzerinden farklı parametreler gösterilir.Ayrıca devre şarj olduğunda sesli uyarı ile ses verecektir. tamamlama. Ben inşa ettim