İçindekiler:
- Adım 1: Robot Kasası Oluşturma
- Adım 2: Mecanum Tekerleklerinin Takılması
- Adım 3: Elektronik Parçaların Bağlantısı
- Adım 4: Arduino Mega Kodu
- Adım 5: Mecanum Tekerlek Robotunun Kontrolü
Video: Mecanum Tekerlekli Robot - Bluetooth Kontrollü: 5 Adım (Resimli)
2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20
Hatırlayabildiğim için her zaman bir mecanum tekerlekli robot yapmak istemişimdir. Piyasada bulunan mecanum tekerlekli robot platformları benim için biraz fazla pahalıydı, bu yüzden robotumu sıfırdan yapmaya karar verdim.
Başka hiçbir robot gibi, tekerlek robotu herhangi bir zorluk çekmeden hareket edemez. Bu özellik onu benzersiz kılar ve dar alanlarda yerinde döndürmeye gerek kalmadan kolay manevra yapılmasını sağlar.
Pekala, işe koyulma zamanı!
Bu projede ihtiyaç duyulan parçalar:
- Arduino Mega 2560x1
- TB6612FNG Çift Motorlu Sürücü Taşıyıcı x2
- HC-06 bluetooth modülü veya benzeri x1
- Breadboard (min boyutu) x1
- Li-Po piller: 7.4V 2200 mAh ve 11.1V 2800 mAh x1
- SKYRC iMAX B6 Mini pil şarj cihazı x1
- DC motor 12V x4
- Mecanum tekerlek x4
- Jumper'lar ve kablolar
- Somunlar ve cıvatalar
- Plastikten yapılmış şasi
Adım 1: Robot Kasası Oluşturma
Yapılacak ilk şey, bir parça plastik levha (153x260 mm) kesmek oldu. Bir sonraki adımda metal bir boru içerisine yerleştirilen dc motorları plastik tabana vidaladım. DC motorlar için 2 metal boru yerine 4 metal tutucu da kullanabilirsiniz. Robot şasi yapımındaki son adım, tekerleklerin takılmasıydı.
Adım 2: Mecanum Tekerleklerinin Takılması
Mecanum tekerlekleri doğru şekilde takılmalıdır. Doğru bir konfigürasyon, dört mecanum tekerleğinin her birinin yukarıdaki resimde gösterildiği gibi ayarlanmasını gerektirir. Her bir tekerleğin üst silindirinin dönüş ekseni, robot şasisinin merkezinden geçmelidir (C noktası).
Adım 3: Elektronik Parçaların Bağlantısı
Sistemin beyni Arduino Mega 2560. Motor sürücü olarak iki adet TB6612FNG çift motorlu sürücü taşıyıcı kullandım. Bu motor kontrolörü, yeterli kabul edilebilir giriş voltajı aralığına (4,5V ila 13,5V) ve sürekli çıkış akımına (kanal başına 1A) sahiptir. Robot, Android uygulaması kullanılarak bluetooth üzerinden kontrol edilmektedir. Bu projede popüler bir ucuz bluetooth modülü HC-06 kullandım. Elektronik sistem iki güç kaynağı ile donatılmıştır. Biri DC motorları beslemek için (LiPo pil 11.1V, 1300 mAh), diğeri Arduino ve bluetooth modülünü beslemek için (LiPo pil 7.4V, 1800 mAh).
Elektronik modüllerin tüm bağlantıları aşağıdaki gibidir:
-
Bluetooth (ör. HC-06)-> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG Çift Motor Sürücü -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- LeftRearMotor_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- RightRearMotor_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - motor voltajı (4,5 - 13,5 V) - LiPo pilden 11,1 V
- Vcc - mantık voltajı (2.7 - 5.5) - Arduino'dan 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG Çift Motor Sürücü -> DC Motorlar
- MotorDriver1_A01 - SağÖnMotor
- MotorDriver1_A02 - SağÖnMotor
- MotorDriver1_B01 - SolÖnMotor
- MotorDriver1_B02 - SolFrontMotor
- MotorDriver2_A01 - SağArkaMotor
- MotorDriver2_A02 - SağArkaMotor
- MotorDriver2_B01 - SolArkaMotor
- MotorDriver2_B02 - SolArkaMotor
Adım 4: Arduino Mega Kodu
Bu projenin tam kodu GitHub'da mevcuttur: link
Arduino programı, yeni komutun (karakter) Bluetooth aracılığıyla Android uygulamasından gönderilip gönderilmediğini ana döngü - "void loop()" içinde kontrol eder. Eğer bluetooth serisinden herhangi bir karakter geliyorsa, program "void processInput()" fonksiyonunu çalıştırmaya başlar. Daha sonra bu fonksiyondan karaktere bağlı olarak belirli bir yön kontrol fonksiyonu çağrılır (örneğin "r" karakter fonksiyonu için "void moveRight(int mspeed)" çağrılır). Belirli bir yön kontrol işlevinden her motor, "void motorControl" işleviyle istenen hıza ve dönüş yönüne ayarlanır, böylece robot istenen yönde hareket eder.
Ayrıca sesli komutları kullanarak mecanum tekerlekli bir robotu kontrol etmenizi sağlayan Arduino Mega 2560 için diğer kod örneğimi de kullanabilirsiniz: link. Ek olarak, Google Play'den Arduino için BT Voice Control uygulamasını indirmeniz gerekecektir.
Adım 5: Mecanum Tekerlek Robotunun Kontrolü
Her mecanum tekerleğinde, tekerleğin ekseni ile 45 derecelik bir açı yapan serbest silindirler bulunur. Bu tekerlek tasarımı, robotun yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi herhangi bir yönde hareket etmesini sağlar. Mavi ve yeşil oklar, her bir mecanum çarkına etki eden sürtünme kuvvetlerinin yönünü gösterir. Dört tekerleği de aynı yönde hareket ettirerek ileri veya geri hareket elde edebiliriz. Bir çaprazdaki iki tekerleği aynı yönde ve diğer iki tekerleği zıt yönde kontrol ederek ikinci şekilde gösterildiği gibi yanal hareket elde ederiz (sağa hareket edin).
Mecanum tekerlekli robotu kontrol etmenizi sağlayan Android uygulamamı Google Play'den indirebilirsiniz: link
Android uygulaması nasıl kullanılır:
- menü düğmesine veya 3 dikey noktaya dokunun (Android'inizin sürümüne bağlı olarak)
- "Bir cihaz bağla" sekmesini seçin
- "HC-06" sekmesine dokunun ve bir süre sonra "HC-06'ya Bağlandı" mesajını görmelisiniz
- bağlandıktan sonra robotunuzu kontrol edebilirsiniz
- bluetooth cihazınızı görmüyorsanız HC-06 "Cihazları tara" düğmesine dokunun
- ilk kullanımda "1234" varsayılan kodunu girerek bluetooth cihazlarınızı eşleştirin
Robotik ile ilgili diğer projelerimi görmek isterseniz lütfen şu adresi ziyaret edin:
- web sitem: www.mobilerobots.pl
- facebook: mobil robotlar
Önerilen:
Joystick Kontrollü Tekerlekli Sandalye Destekli Engel Takibi: 3 Adım (Resimli)
Joystick Kontrollü Engel Takip Cihazı Destekli Tekerlekli Sandalye: Fiziksel engellilerin güvenli sürüş yapmalarını kolaylaştırmak için yol üzerinde bulunan engelleri takip etmek için ultrasonik sensör kullanılmaktadır. Joystick'in hareketine bağlı olarak motorlar, tekerlekli sandalyeyi herhangi bir dört yönde sürecek ve her di
Dachshund Tekerlekli Sandalye: 6 Adım (Resimli)
Dachshund Tekerlekli Sandalye: Dachshund'umuz sırtını incitti, bu yüzden rehabilitasyon için onu çok fazla yüzdürdük ve arka bacaklarını tekrar kullanana kadar bu sandalyeyi yaptım
Wi-Fi Kontrollü 4 Tekerlekli Robot: 6 Adım
Wi-Fi Kontrollü 4 Tekerlekli Robot: Bu proje için ESP8266 kullanan bir Wi-Fi Ağı üzerinden kontrol edilecek 4 Tekerlekli Robot geliştireceğiz. Robot, sıradan bir internet tarayıcısından, HTML tasarımlı bir arayüz kullanılarak veya ayrıca bir android mobil uygulamadan kontrol edilebilir
DTMF ve Hareket Kontrollü Robotik Tekerlekli Sandalye: 7 Adım (Resimli)
DTMF ve Hareket Kontrollü Robotik Tekerlekli Sandalye: Bu dünyada birçok insan engellidir. Hayatları tekerlekler etrafında döner. Bu proje, bir akıllı telefonun el hareketi tanıma ve DTMF'sini kullanarak tekerlekli sandalye hareketini kontrol etmek için bir yaklaşım sunar
Bilgisayar Görüntüsü Kontrollü Mankenli Tekerlekli Sandalye: 6 Adım (Resimli)
Mankenli Bilgisayarla Görüntü Kontrollü Tekerlekli Sandalye: Proje AJ Sapala, Fanyun Peng, Kuldeep Gohel, Ray LC tarafından verilmektedir. AJ Sapala, Fanyun Peng, Ray LC tarafından öğretilebilir. İşleme yoluyla openCV çalıştıran bir ahududu pi.