OmniBoard: Bluetooth Kontrollü Kaykay ve Hoverboard Hibrit: 19 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

OmniBoard, Bluetooth Akıllı Telefon Uygulaması aracılığıyla kontrol edilebilen yeni bir Elektrikli Kaykay-Hoverboard Hibrittir. Her iki tahtanın bir araya getirdiği üç serbestlik derecesi ile hareket edebilir, ileri gidebilir, kendi ekseni etrafında dönebilir ve yanlara doğru savrulabilir.

Bu, istediğiniz yöne hareket etmenize ve (elektrikli) kaykaylar, uçan kaykaylar, arabalar, bisikletler vb. gibi tipik ulaşım modunuzla yapamayacağınız şık numaralar yapmanıza olanak tanır.

Arkadaşım ve ben OmniBoard'u eğlenceli bir egzersiz ve meydan okuma olarak oluşturmaya ve ayrıca bazı Instructables yarışmalarına, yani tekerlekler yarışmasına katılmaya karar verdik. Daha önce hiç yapılmamış, güzel ve faydalı olacak bir şey yapmak istedik. Toplu taşıma sistemi genellikle güvenilmez olduğundan ve sabah ve öğleden sonra işe gidip gelirken şehir trafiği berbat olduğundan, bisiklet veya kaykay gibi alternatif bir ulaşım şekli yararlıdır. Elektrikli kaykaylar ve bisikletler, uzun mesafeli yolculuklar için faydalıdır, ancak bu konu için zaten birçok tüketici ve DIY çözümü var. Bu yüzden, kelimenin tam anlamıyla tekerleği yeniden icat etmeye ve yeni ve eğlenceli bir OmniBoard yapmaya karar verdik.

Adım 1: Araçlar ve Malzemeler

Sürüş sistemi

• (4) Omni Tekerlekler
• (4) 60 dişli kasnak
• (4) 20 dişli kasnak
• (4) GT2 Triger Kayışı (140 diş kullandık)
• (8) 7mm ID, 19mm OD rulman*
• (20) M5 (veya benzer boyutta) makine vidaları, kabaca 25 mm uzunluğunda*
• (28) Somunlar, makine vidalarıyla aynı boyutta*
• (32) 2 No'lu ağaç vidası, 3/8" uzunluğunda*
• (16) Köşebentler, tercihen dört delik, köşeden vida deliğine en az 1/2" olmalıdır*
• 1'x2' Kontrplak levha*
• kaykay yüzeyi

Elektronik:

Sürüş sistemi

• (4) DC Motorlar
• (4) Elektronik Hız Kontrol Cihazları (ESC)
• Güç Dağıtım Panosu (PDB)
• 16AWG Silikon tel - Kırmızı ve Siyah
• XT90 Konnektör Paralel Bölücü
• Kuyruklu XT90 Konnektör Erkek
• (8 Çift) 4mm Bullet Konnektör
• (4 Çift) XT60 Konnektörler
• (2) LiPo Piller

Uzaktan kumanda

• Çift Taraflı Mükemmel Tahta*
• LM7805 Voltaj Regülatörü*
• 24AWG Tek Çekirdekli Teller - Karışık Renk*
• HC-05 Bluetooth Modülü*
• Arduino Uno v3*
• (32 pin) Çift Taraflı Erkek Pin Başlıkları*
• (12 pin) Tek Taraflı Pim Başlıkları*

Aletler:

• Lehimleme istasyonu ve Lehim
• Tel kesiciler
• Tel striptizci
• pense
• Makas
• Matkap uçları:1-3/8", 3/4", 1/4"

Teçhizat

• 3 boyutlu yazıcı
• Lazer Kesici
• Bant testere
• Matkap basın

*Yerel elektronik mağazasından veya hırdavatçıdan alınmıştır.

Adım 2: Nasıl Çalışır?

Omniboard, bir arada elektrikli kaykay ve uçan kaykaydır! Hepsi telefonunuzdaki bir joystick ile kontrol edilen ileri geri hareket etme, yan yana ve dönme yeteneğine sahiptir.

Omniboard, her biri çok yönlü bir tekerleğe bağlı dört motor tarafından desteklenmektedir. Omni tekerleklerin yanal olarak kaymasına izin verildiğinden, her motorun hız ve yönünün değiştirilmesi, kartın yukarıdaki resimde gösterildiği gibi kullanıcının seçtiği herhangi bir yönde hareket etmesine izin verir.

Adım 3: Omni Wheel Akslarının Montajı

Aksları monte etmek için ihtiyacınız olacak parçalar şunlardır:

• (8) 3D baskılı rulman ara parçası
• (4) 3D baskılı büyük kasnak ara parçası
• (8) Rulman
• (4) Omni tekerlek
• (4) Büyük kasnak
• (4) 3x3x80mm anahtar stoğu

İlk olarak, gösterildiği gibi milin ucuna bir rulman ara parçası koymak istiyorsunuz. Ara parçası çok sıkı olacak şekilde yapılmıştır, bu yüzden takmak için bir mengene veya tokmak kullanmanızı öneririm. Çok gevşekse, anahtarlığın biraz yukarısına kaydırın ve bir yaka takın. Diğer uç için bir tasma için endişelenmenize gerek yok.

Ardından, çok yönlü tekerleği ve ardından ters yöne bakan bir yatak ara parçasını kaydırırsınız. Rulmanları şimdi kaydırabilirsiniz (çok sıkı olmaması önemli değil) ve resimdeki gibi görünmelidir. Son olarak, uzun ince kasnak ara parçalarını kasnakların içine kaydırabilirsiniz. Bu noktada kasnak ayar vidalarını sıkmayın veya anahtar stoğuna takmayın. Bunlar daha sonra gelir.

Adım 4: Çok Tekerlekli Kamyonları Kesme ve Delme

Lazer kesicinizin ve 3/8 kalınlığındaki kontrplakınızın kullanışlı olduğu yer burasıdır! Çerçeveyi lazerle kesmek için CAD.dxf formatında eklenmiştir.

Daha sonra lazer kesicinin kontrplakta bırakacağı küçük haçların üzerine iki delik açacaksınız. Biraz daha küçük olan çapraz, 3/4" uç sadece 1/4" olacak şekilde delinirken, daha büyük çapraz, baştan sona 1-3/8" uç ile delinecektir. Bu çok önemlidir. Parçaların yarısının 3/4" deliklerini bir taraftan ve diğer yarısını diğer taraftan kesmesini hatırladığınızı. Ardından, daha önce kesmediğiniz katman boyunca 3/4" deliklerin ortasından daha küçük bir 3/8" delik açın.

Son olarak köşeli parantezleri dikdörtgen parçaların kısa kenarlarına vidalayın. Çok tekerlekli kamyonları monte etmek için ihtiyacınız olan hemen hemen her şeye sahipsiniz.

Adım 5: Omni Tekerlekli Kamyonların Montajı

Artık kamyon montajını bitirebiliriz! Son iki adımdaki parçalara ve ayrıca şunlara ihtiyacınız olacak:

• (4) Triger kayışı
• (4) 3D baskılı küçük kasnak ara parçası
• (4) Küçük kasnak
• (4) Motorlu

Her bir kontrplak tarafını yatakların üzerine kaydırın. 3/4 delikler yatakların üzerine kolayca oturmuyorsa, bunları biraz daha geniş zımparalamak için bir Dremel kullanın. Yerleştikten sonra, kasnağı çıkıntılı anahtar stoğunun üzerine koyun ve ayar vidalarını sıkın. Dikdörtgen parçayı yuvaya vidalayın. omni tekerleğin üzerindeki çentik.

Bu noktada, çok yönlü çarkınızın serbestçe dönüp dönmediğini kontrol edin. Olmazsa, kasnağınız kontrplağı sıkıştırıyor olabilir. Anahtar stoğunun biraz yukarısına kaldırın.

Daha sonra motorları yerleştireceğiz. 1-3/8 delikler biraz fazla küçük, bu nedenle iç daireyi motor sıkıca oturana kadar Dremel ile yavaşça zımparalayın. Motoru zorlamamaya ve deforme etmemeye dikkat edin. Motor yerine oturduğunda, kayışı küçük kasnakların üzerinden geçirin, ardından küçük kasnakları ara parçalarının üzerinden ve 3.175 mm motor miline geçirin. Ayar vidalarını sıkın.

Kompaktlık ve simetri uğruna, kasnakları ve kayışları iki tanesi için kamyonun bir tarafına ve diğer ikisi için diğer tarafına koymak isteyeceksiniz.

Adım 6: Kaykay Platformuna Montaj

Şimdi kamyonları kaykay platformuna bağlayacağız. Sizinkini kontrplaktan ve tutma bandından yapabilirsiniz; bizimki eski bir kaykaydan alındı.

İlk olarak, resimde gösterildiği gibi kontrplağın her iki tarafına 1/4 delikler açmak isteyeceksiniz. Her deliğe, M5 vidalı bir köşebent takın ve çıkmasını önlemek için iç tarafa çift somunu takın. Titreşimler nedeniyle gevşek. Platformun kapladığı alan içinde kalırken, kamyonları uçlara yakın ve mümkün olduğunca dik bir konik açıyla monte etmenize olanak tanıyan delikleri ölçün ve delin. Şimdi ters çevirin ve bir yük testi yapın !

Adım 7: Motorları Lehimleme

4 mm erkek mermi konektörlerini motorlara bağlanacak bir kabloya lehimleyin, ardından bu kabloyu motor terminallerine lehimleyin. Kablo organizasyonu için her bir tel 6 cm kesilir ve her iki ucundan sıyrılır.

İpucu: Telleri önce mermi konektörlerine lehimlemek, ardından motora lehimlemek, tersinden daha kolaydır.

Mermi konektörünü tel üzerine lehimlemek için, yardım elinin yalıtılmış bir timsah klipsine yerleştirin (ısı, mermi konektörünün gövdesinden metalik, ısı ileten yardımcı el gövdesine hızla dağıldığından). Daha sonra mermi konektörüne yaklaşık yarıya kadar bir miktar lehim koyun ve ütüyü konektörde tutarken, videoda gösterildiği gibi teli lehim havuzuna daldırın. Ardından teli ve mermi konektörünü ısıyla daralan makaron.

Ardından kabloyu motor terminalinin yanına yerleştirin ve yardım elini kullanarak dik tutun. Motoru baş aşağı tutmak için lehim rulosunu kullandım. Ardından teli motor terminaline lehimleyin. Tellerin sırası ve rengi belirsizdir ve önemli değildir, çünkü sıra, gerekirse sonraki adımlarda yapılacak olan dönüşü tersine çevirmek için değiştirilebilir.

Adım 8: ESC Pil Konnektörlerini Lehimleme

Lehimlemeden önce, açıkta kalan lehimli uçları yalıtmak için kullanılacak tellerin her biri için bir miktar ısıyla büzüşme kesin.

Akü konektörüne giden kablolardan birini kesin, soyun, ısıyla büzüşen kısmı içeri kaydırın ve kırmızıyı XT60'ın artı terminaline ve siyahı XT60'ın negatif terminaline bağlayarak XT60 konektörüne lehimleyin.

Uyarı: Makas veya tel kesiciler her ikisini birden keserse kısa devre yapacak olan pozitif ve negatif terminaller arasında şarj olabilecek bir kapasitör olduğundan, ESC kablolarını yalnızca birer birer kesin.

Kabloyu XT60 konektörüne lehimlemek için XT60 konektörünün gövdesini tutmak için yardım ellerinizi kullanın. Ardından, XT60 terminaline yaklaşık yarıya kadar biraz lehim toplayın ve havyayı XT60 konektöründe tutarken, önceki adımdaki videoda gösterildiği gibi teli sıvı lehim havuzuna daldırın. Soğuduktan sonra, açıkta kalan ucu yalıtmak için ısı büzüşmesini aşağı kaydırın ve havyanın kenarlarıyla ısıtın.

ESC'lerin pil konektörlerinin geri kalan kabloları için bunu tekrarlayın.

Adım 9: Güç Dağıtım Kartının (PDB) Lehimlenmesi

PDB, sırasıyla 11.1V ve 250A birleşik voltaj ve akıma sahip iki Lityum Polimer (LiPo) pilden girdi alacak ve bunu dört ESC'ye dağıtacaktır.

İpucu: Önce erkek XT90 konektör uçlarını PDB pedlerine, ardından 16 AWG kablosunu ESC'lere ve ardından XT60 konektörlerini bu kablolara lehimlemek daha kolaydır.

Telleri lehimlemeden önce, ısıyla büzüşen teli her bir tele uyacak şekilde kesin, böylece kısa devreyi önlemek için daha sonra açıkta kalan lehimli uca kaydırılabilir.

Kabloları PDB pedlerine lehimlemek için, kabloları dik (özellikle büyük XT90 kablosu) tutmak ve masanın üzerinde duran PDB'nin üstüne yerleştirmek için yardımcı elleri kullanmayı en kolay buldum. Ardından teli PDB pedinin etrafına lehimleyin. Ardından, ısı büzüşmesini aşağı kaydırın ve devreyi yalıtmak için ısıtın.

ESC kablolarının geri kalanı için bunu tekrarlayın.

XT60'ı lehimlemek için, ESC pil terminalinin XT60'larla nasıl değiştirildiğine ilişkin önceki adımı izleyin.

Adım 10: Tellerin Bağlanması

Motor kablolarını ESC'nin mermi konnektör terminallerine bağlayın. Ardından, ESC'den gelen beyaz sinyal pinini pin 9'a ve siyah topraklama pinini Arduino'daki GND pinine takın. Tüm ESC'leri ve kabloları karta sabitlemek için çift kilit şeritleri kullanıldı.

Motorların dönüşünün doğru olup olmadığını (öne doğru dönüyor) kontrol etmek için aşağıdaki Arduino'daki örnek kodu çalıştırın.

#Dahil etmek

Servo motor;

bayt saat yönündeHız = 110; işaretsiz uzun aralık = 1500; int motorPin = 9;

geçersiz kurulum()

{ Serial.başlangıç(9600); motor.attach(motorPin); Serial.println("Başlangıç testi"); }

boşluk döngüsü()

{ motor.write(saat yönünde Hız); Serial.println("Motorun Dönmesini Durdurun"); Gecikme aralığı); }

ESC'den motora bağlanan kabloların sırası motorun dönüşünü belirler. Motor saat yönünün tersine dönüyorsa, motoru not edin ve " Omniboard Denetleyiciyi Programlama " adımındaki denetleyici kodundaki boole değerini değiştirin. Saat yönünde öne doğru dönüyorsa, dönüş doğrudur. Bunu dört motorun her biri için yapın. Motor dönmüyorsa, gevşek bir bağlantıya neden olan soğuk lehim olup olmadığını tüm konektörlerinizi iki kez kontrol edin.

Adım 11: ESC Modunu Değiştirme

Varsayılan olarak, fırçalanmış ESC'ler alıştırma modundadır. Bu, yanıp sönen LED ışığı ile gösterilir. Bir motoru programlı olarak ters yönde kontrol etmek için tırmanma moduna ihtiyaç vardır.

Bu moda erişmek için, ESC'den gelen beyaz sinyal pinini pin 9'a ve siyah topraklama pinini Arduino'daki GND pinine takarak ESC'yi Arduino'ya bağlayın. Ardından aşağıdaki programı Arduino kartına yükleyin ve çalıştırın:

#Dahil etmek

Servo motor;

bayt stopSpeed = 90; işaretsiz uzun aralık = 1500; int motorPin = 9;

geçersiz kurulum()

{ Serial.başlangıç(9600); motor.attach(motorPin); Serial.println("Başlangıç testi"); }

boşluk döngüsü()

{ motor.write(stopSpeed); Serial.println("Motorun Dönmesini Durdurun"); Gecikme aralığı); }

ESC'yi açın, ardından programlama düğmesini iki saniye basılı tutun. LED göstergesi artık yanıp sönmek yerine sabit olacaktır, bu da modun başarıyla tırmanma moduna değiştirildiği anlamına gelir.

Adım 12: Bluetooth Modülü ve Telefonla Arayüz Oluşturma

HC-05 Bluetooth modülü, Arduino'nun bir Uygulama aracılığıyla kaykayın kablosuz kontrolüne izin vermek için bir telefona bağlanmasına izin verir. Bluetooth modülü arayüzlerinde bazı arızalı sorunlar bulduğum için, son devreyi lehimlemeden önce test etmek daha iyi olur.

Bluetooth modülündeki 6 pinden 4'ünü kullanacağız. Bunlar: Tx (İletim), Rx (Alma), 5V ve GND (Toprak). HC-05 Bluetooth modülündeki Tx ve Rx pinlerini sırasıyla Arduino üzerindeki 10 ve 11 pinlerine bağlayın. Ardından 5V pin ve GND pinlerini Arduino üzerinde aynı etikete sahip pinlere bağlayın.

Blynk Uygulamasında, yukarıdaki resimlerde gösterildiği gibi bluetooth ve düğme widget'larını ekleyin. Ardından Arduino Uno üzerindeki yerleşik LED'e bağlı olan dijital pin D13'ü butona atayın.

Aşağıdaki kodu bluetooth modülü takılıyken Arduino'ya yükleyin ve çalıştırın ve bluetooth modülünün bağlı olup olmadığını görmek için seri monitörü açın. Ardından Açma/Kapama düğmesini değiştirin ve Arduino değişikliğindeki yerleşik LED'i gözlemleyin.

#define BLYNK_PRINT Seri

#Dahil etmek

#Dahil etmek

// Blynk Uygulamasında Auth Token almalısınız.

// Proje Ayarlarına gidin (somun simgesi). char auth = "Kimlik Doğrulama Simgeniz";

YazılımSeri SeriBLE(10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE(V1)

{ int pinValue = param.asInt(); // pin V1'den bir değişkene gelen değeri atama }

geçersiz kurulum()

{ Serial.başlangıç(9600); // hata ayıklama konsolu SerialBLE.begin(9600); Blynk.begin(SerialBLE, yetki); Serial.println("Bağlantılar bekleniyor…"); }

boşluk döngüsü()

{ Blynk.run(); }

Adım 13: Arduino Kalkanını Lehimleme

Prototipten devreleri ve gevşek jumper kablolarını temizlemek için, ESC'lerin ve Bluetooth modüllerinin her birine bağlanan bir Arduino kalkanının yanı sıra Arduino'ya bir güç kaynağı lehimleyeceğiz.

Aşağıdaki şemayı çift taraflı mükemmel bir tahtaya lehimleyin.

İlk önce Çift Taraflı Erkek Pin Başlıklarını Arduino dişi başlıklarına boyutlandırdım ve taktım, ardından her iki taraf için mükemmel kartın üst tarafına lehimledim. Lehimlendikten sonra, kartın alt kısmını lehimlemek için Arduino kartından çıkardım. Daha sonra ESC Tek Taraflı Erkek Pin Başlıklarını perf board'un alt tarafına 3'lü 4 set halinde lehimledim. Ardından HC-05 Bluetooth modülünü dik olarak yerleştirdim ve konektörleri de perf kartının alt tarafına lehimledim.

Bluetooth modülü 5V voltaj girişi gerektirdiğinden ve PDB sadece 12V'a ayarlandığından, Arduino'dan gelen akımı sınırlamak için akımı düşürmek için bir LM7805 kullandım. Bu aynı 5V besleme, Arduino'nun 5V pinine de bağlanır, böylece Arduino, ek bir varil jakı adaptörünün aksine kalkan üzerinden çalıştırılabilir.

LM7805'in pimleri, yukarıdaki resimde gösterildiği gibi voltaj regülatörü bileşeni mükemmel kartın üstüne oturacak şekilde mükemmel kartın alt tarafına lehimlenmiştir. Tüm güç bağlantılarını her bir bileşene ve ESC pin başlıklarına ve HC-05 Bluetooth modülüne şematikte anlatıldığı gibi lehimledim. PDB'nin 12V çıkışı daha sonra LM7805 voltaj regülatörünün VCC girişine (en soldaki) pinine ve toprak pinine (ortadaki) lehimlenmiştir. Son olarak, ESC sinyal pin başlıklarının her biri ve HC-05 Bluetooth modülü Tx ve Rx pinleri, şematikte gösterildiği gibi Çift Taraflı Erkek Pin Başlıkları aracılığıyla Arduino dijital pinlerine bağlanır.

Adım 14: Blynk Üzerinden Uygulamayı Oluşturma

Omniboard, Blynk Uygulaması aracılığıyla herhangi bir akıllı telefon kullanılarak Bluetooth üzerinden kontrol edilecektir. Blynk, Bluetooth veya kablosuz özelliklere sahip çeşitli mikro denetleyicilerle veya HC-05 gibi Bluetooth / kablosuz modüllerle arabirim oluşturabilen modülleri ve widget'ları kullanmasına izin veren bir Android ve iOS uygulamasıdır.

1. Blynk'i telefonunuza yükleyin.

2. Bir hesap oluşturun ve giriş yapın

3. Yeni bir proje oluşturun ve adlandırın. Madene " Omniboard denetleyici " adını verdim, mikro denetleyici olarak Arduino Uno'yu ve arayüz türü olarak Bluetooth'u seçtim.

4. Ekranda şu widget'ları sürükleyip bırakın: Bluetooth, Harita, 2 Düğme ve Joystick

Adım 15: Widget'ları Arduino ile Arayüz Oluşturma

Düğme, Hoverboard modunu ve Kaykay modunu değiştirmek için kullanılacaktır. Hoverboard modu, bir seyir hızını korurken dönüş ve atışın hassas kontrolünü sağlar. Kaykay modu ise ileri hız ve dönüşün hassas kontrolünü sağlar. Joystick, geçiş düğmesi ile değiştirilen iki serbestlik derecesi ile kaykay kontrol edecektir. Harita, geçerli konumunuzu ve diğer gidilecek yerlerin ara noktalarını görüntüler. Bluetooth, arayüzün bir Bluetooth modülüne bağlanmasına izin verir.

Joystick Ayarları:

Çıkış tipi için "Birleştir"i seçin ve bunu Virtual pin V1'e atayın

Düğmeler Ayarı:

• İlk düğmeye "Hover Mode" ve ikinci düğmeye "Cruise Control" adını verin.
• İlk düğmenin çıktısını Virtual pin V2'ye atayın ve Modu "Switch" olarak değiştirin.
• İkinci düğmenin çıktısını Virtual pin V3'e atayın ve Modu "Switch" olarak değiştirin.
• İlk düğmelerin geçiş adlarını "Vurgulu" ve "Paten" olarak yeniden adlandırın ve "AÇIK" ve "KAPALI" olarak bırakın.

Harita Ayarları:

Girişi V4 olarak atayın

Bluetooth Ayarları:

Blynk uygulamasında Bluetooth widget'ını seçin ve modülünüze bağlanın. Bluetooth modülü için varsayılan şifre '1234'

Adım 16: Omniboard Denetleyiciyi Programlama

Omniboard'un dinamikleri, "Nasıl Çalışır" bölümünden türetilen dinamik algoritmaya göre programlanmıştır. 3 serbestlik derecesinin her biri, ileri, strafe ve spin bağımsız olarak hesaplanır ve Omniboard'un tam hareket aralığı kontrolünü sağlamak için birbiri üzerine bindirilir. Her motorun kontrolü, joystick'in hareketiyle doğrusal orantılıdır. Aşağıdaki kodu Arduino'ya yükleyin ve çalıştırın.

#define BLYNK_PRINT Seri

#Dahil etmek

#Dahil etmek

#Dahil etmek

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = doğru;

bool motorFLrev = doğru; bool motorBRrev = doğru; bool motorBLrev = doğru;

kayan motorFRang = 330.0*PI/180.0;

şamandıra motorFLang = 30.0*PI/180.0; kayan motorBRang = 210.0*PI/180.0; şamandıra motorBLang = 150.0*PI/180.0;

şamandıra motorFRspeedT;

şamandıra motorFLspeedT; şamandıra motorBRspeedT; şamandıra motorBLspeedT;

şamandıra motorFRspeedR;

şamandıra motorFLspeedR; şamandıra motorBRspeedR; şamandıra motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

bayt ileriHız = 110;

bayt geriHız = 70; bayt stopSpeed = 90; // deneysel olarak belirlenmiş sayıya geç

int cruiseControl;

int yawMode;

// Blynk Uygulamasında Auth Token almalısınız.

// Proje Ayarlarına gidin (somun simgesi). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

YazılımSeri SeriBLE(10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE(V2) {cruiseControl = param.asInt();}

BLYNK_WRITE(V3) {yawMode = param.asInt();} WidgetMap myMap(V4);

BLYNK_WRITE(V1)

{ int x = param[0].asInt(); int y = param[1].asInt();

if (!cruiseControl) calcTranslation(x,y);

if (yawMode) calcRotation(x,y); başka { motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors(); }

geçersiz kurulum()

{ motorFR.attach(9); motorFL.attach(6); motorBR.attach(5); motorBL.attach(3); gecikme (1500); // motorların başlatılmasını bekleyin // Hata ayıklama konsolu Serial.begin(9600);

SeriBLE.begin(9600);

Blynk.begin(SerialBLE, yetki);

Serial.println("Bağlantılar bekleniyor…");

// Tüm noktaları kaldırmak istiyorsanız:

//myMap.clear();

int dizin = 1;

kayan nokta enlem = 43.653172; yüzer uzunluk = -79.384042; myMap.location(index, enlem, boylam, "değer"); }

boşluk döngüsü()

{ Blynk.run(); }

void calcÇeviri(int joyX, int joyY)

{ float normX = (joyX - 127.0)/128.0; kayan normY = (sevinçY - 127.0)/128.0; motorFRspeedT = (normY*cos(motorFRang) + normX*sin(motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos(motorFLang) + normX*sin(motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos(motorBRang) + normX*sin(motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos(motorBLang) + normX*sin(motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation(int joyX, int joyY)

{ float normX = (joyX - 127.0)/128.0; kayan normY = (sevinçY - 127.0)/128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = sevinçX*(1 - 2*motorBLrev); }

geçersiz writeToMotors()

{ float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

long motorFRmapped = map((long) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

uzun motorFLmapped = map((uzun) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBRmapped = map((uzun) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); uzun motorBLmapped = map((uzun) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write(motorFRmapped); motorFL.write(motorFLmapped); motorBR.write(motorBRmapped); motorBL.write(motorBLmapped); }

Adım 17: Elektronik Muhafazanın Takılması

Tüm kabloların ve parçaların alttan sarkmasını önlemek için, takılı muhafazayı 3D olarak yazdırın ve ardından M5 vidaları kullanarak kaykay üzerine vidalayın.

Adım 18: Boyama

Üst güverte tasarımının ilham kaynağı, PCB devresi ve desenleridir. Bunu yapmak için önce kaykayın alt kısmı etrafını sarma boyacım bantla kaplıyor. Daha sonra tüm üst güverte beyaz boya ile kaplanır. Kuruduktan sonra devre modelinin negatifiyle maskelenir, ardından siyah bir kat ile yeniden boyanır. Ardından, üst katmandaki maskeleri dikkatlice soyun ve havalı görünümlü bir kaykay yapın.

Kendi Omniboard'unuzun tasarımını kişiselleştirmenizi ve yaratıcı özgürlüğünüzü kullanmanızı tavsiye ediyorum.

Adım 19: Test ve Demo

Tekerlekler Yarışması 2017'de İkincilik Ödülü

2017 Uzaktan Kumanda Yarışmasında Birincilik Ödülü