LEGO Delta Robot Tarama ve Çizim: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Delta Robot yapmak için LEGO NXT'yi kullanma.

Kombine tarama ve çizim.

Adım 1: Kinemtik Analiz

Ayrıntıları görmek için lütfen PDF'yi açın.

Referans:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…

2. Adım: Mekanizma

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Işık sensörü *1LEGO zihin fırtınaları *1 kutuBeyaz tahta *1 (Çünkü beyaz tahta daha az sürtünmeye sahiptir.)Beyaz tahta işaretçisi *1Raf *1Kemer *n (Raf ve Robotu birlikte sabitler.)

Daha fazla vitesiniz varsa, bunları bir dişli kutusu oluşturmak için kullanabilirsiniz. Motorun büyük redüksiyon oranına sahip olması daha iyidir.

İhtiyacınızı karşılamak için kol uzunluğunu değiştirin.

Kavşakta bilye yuvasını kullanmak daha iyidir. Bende yok, bu yüzden 2 devir eklemi olarak değiştiriyorum.

Adım 3: MATLAB Simülasyonu

Eylemi simüle etmek için MATLAB kullanma.

Robotu çalıştırmadan önce robotun yörüngesini hesaplayın. Çalışma alanını aşmak gibi yanlış çalıştırmayı önleyebilir.

Adım 4: LabVIEW Kodu - Ana

1. "Başlat" alt kısmına tıklayın. Robotun her zaman aynı yerden başlamasına izin verebilir. 3 motora güç verin, onları rafın en üstüne kadar çalıştırın. Motor derecesinin önceki ve şimdiki değeri arasındaki farkı hesaplayın. Fark ise 0, başlatma tamamlandı.

2. "Tara" alt kısmına tıklayın. NXT'ye d sütunu ve d satırı olan bir L(cm)*L(cm) dizisi verin. Işık sensörünün soldan sağa ve yukarıdan aşağıya taramasına izin verin. belirlenen siyah (resimde <45, ancak farklı olacaktır.), X0, Y0, Z0 olarak diziye erişim olacaktır. Ve tarama işleminden çıkacaktır.

3. Işık sensörünü beyaz tahta işaretçisi olarak değiştirin.
4. "Çiz" alt kısmına tıklayın. Çizim, Adım 2'nin (X0, Y0, Z0) eriştiği konumda başlayacaktır. Matlab betiği eklediğiniz yörüngedir.

Adım 5: LabVIEW Kodu - Delta Ters

Ters kinematik hesaplama.

Girdiler, yörünge noktalarının x, y ve z koordinatlarıdır.

Çıkışlar, üç motorun açısı ve gücüdür ve "döngüler", döngülerin sayısını gösterir.

Adım 6: LabVIEW Kodu - 3 Motor Senkronizasyonu

PID kontrolünü kullanma.

3 motorun bağlantı noktasını, gücünü, açısını girin.

Motorun NXT'den okunan açısı ile Delta Ters'in verdiği açı farkı 5 dereceden az ise motor dönmeyi durduracaktır.

3 motor durdurulursa işlem tamamlanır.