OAWR (Engelden Kaçan Yürüyen Robot) Nasıl Yapılır: 7 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:21

Bu Eğitilebilir Tablo, engellerden kaçınan küçük bir yürüyen robotun nasıl yapıldığını gösterir (ticari olarak mevcut birçok seçenek gibi). Ama bunun yerine bir motor, plastik levha ve cıvata yığını ile başlayıp kendinizinkini oluşturmaya devam edebileceğiniz zaman bir oyuncak satın almanın eğlenceli yanı nedir? Umarım bu tavrı paylaşırsınız ve lütfen keyfini çıkarın. güncelleme - çok yakında, oomloutFeatures'dan güzel önceden paketlenmiş kitler geliyor:-- Kaynaklanması zor parçalar yok (anahtarlar, röleler veya IC'ler yok (motor hariç her şey Home Depot'ta mevcut).--Lehim yok.--Yetişkinler için bir Mekanizma var -ups hissi.--Parçaları kesmek için seçenekler (kaydırmalı testere ve matkap, lazer kesiciye erişim, Ponoko'dan çevrimiçi satın alma). Çerçeveden geçen bitmiş ürünün hızlı bir videosu:

(Engeller arasında gezinmeye ilişkin daha uzun bir video 7. adımda bulunabilir) Notlar:(Dosyalardan herhangi birini düzenlenebilir bir biçimde istiyorsanız, burada paralel bir Eğitilebilir Dosyada bulunabilir)(Yakında, Nasıl Yapılacağına İlişkin bir Eğitilebilir Kitap) robotu kontrol etmek için bir mikrodenetleyici (Arduino) kullanın) (Bu Eğitilebilir Kitapta metrik birimleri ve bileşenleri kullandım. Bununla birlikte, emperyal birimlere daha aşina olanlar umutsuzluğa kapılmazlar, metrik bileşeni en yakın emperyal muadili ile değiştirmek işe yarayacaktır (henüz Bunu test etmek için)).

Adım 1: Parçalar ve Araçlar

Motor hariç tüm parçalar herhangi bir Home Depot'ta bulunabilir. Motor, bir dizi çevrimiçi mağazadan yaklaşık 10 $ karşılığında sipariş edilebilir. (~10$)

• 3mm x 15mm Cıvata (x20)
• 3mm x 20mm Cıvata (x2)
• 3mm x 30mm Cıvata (x9)
• 3mm Pul (x48)
• 3mm Somun (x45)
• 4mm Somun (x26)
• 5 mm Pul (12 mm OD) (x2)

Elektriksel:

• Çeşitli Renklerde Elektrik Teli (~$5)
• Kıvrımlı Tel Terminaller (kırmızı 5mm halka) (x18) (~2$)
• 2 AA Pil Kutusu (x2) (~2 $)
• Motor (Tamiya ikiz motor şanzıman (#70097) (birçok çevrimiçi kaynaktan edinilebilir) (froogle'da) (üreticilerin sitesinde) (sparkfun) (~10$)
• Krank Takımı (Tamiya 3 mm Çap Mil Takımı) etamiya) (<$10)

Çeşitli:

• Akrilik (150mm x 300mm x 3mm kalınlık) (~6$)
• Bıyık Teli (260mm x 1,6mm)(veya iki büyük ataş) (~1$)
• Elastik bant

Araç Listesi: Gerekli:

• Yazıcı
• 5.5mm Anahtar (x2)
• Tornavida
• pense
• Kıvrım Terminali Crimpers
• Sıcak yapıştırıcı tabancası

Akrilik Parça Tedarik Seçimine Bağlı olarak Ek Araçlar Seçenek 1 (Terdere ve Matkap)

• Yapıştırıcı
• Kaydırma testeresi
• Delmek
• Matkap Uçları (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Bu seçeneği kullanacaktım, ancak Ponoko'dan ücretsiz kargo kuponu aldım, bunun yerine parçalarımı lazerle kestim) Seçenek 2 (Ponoko)

Bir Ponoko hesabı

(seçenek kullandım)Seçenek 3 (Lazer Kesiciye Erişim)

Lazer kesiciye erişim

Adım 2: Parçaları Kesme

Lütfen seçtiğiniz kesme seçeneğine göre hangi adımları izleyeceğinizi seçin. Seçenek 1 (Scroll testere ve Matkap)

• PDF kalıbını indirin ve yazdırın (lütfen kağıt boyutunuza uygun dosyayı seçin) -A4 boyutunda kağıt ('31A-(OAWR)-Scrollsaw Pattern(A4).pdf') -Letter boyutunda kağıt ('31B-(OAWR)- Scrollsaw Pattern(Letter).pdf') (yazdırırken çizimin ölçeklenmemesi önemlidir)
• Çıktıdaki cetveli güvendiğiniz bir cetvele göre ölçün, eğer ölçeklenmiş desenle eşleşmiyorlarsa ve yeniden yazdırmadan önce yazıcınızın ayarlarına bakmanız gerekiyorsa. Eğer eşleşirlerse, ileriye.
• Deseni akrilik levhaya yapıştırın.
• Matkap delikleri
• Bir kaydırma testeresi kullanarak parçaları kesin

Seçenek 2 (Çevrimiçi Dijital Üretim; Ponoko) (bu benim kullandığım seçenek)

• Bir Ponoko hesabı edinin (Ponoko)
• Parçaları buradan sipariş edin. (maliyet üzerinden fiyatlandırılırlar (11,47$ Kesim maliyeti + 8,28$ malzeme maliyeti = 19,75$ + Nakliye)

Seçenek 3 (Bir Lazer Kesiciye Erişim)

• Lazer kesici optimize edilmiş deseni indirin (parçalar yan yana yerleştirilir ve yinelenen çizgiler kaldırılır) -('32-(OAWR)-Laser Cutter Outline.eps') (.eps formatı)
• Dosyayı lazer kesicinizde kesin.

3. Adım: Bıyıklar

Hepsini bir araya getirmeye başlamadan önceki son adım.

Bıyıkları bükmek oldukça basittir. Ekli PDF'deki ('41-(OAWR)-Bıyık Bükme Kılavuzu.pdf') deseni kullanarak pense ve 130 mm uzunluğunda 1,6 mm tel (aslında büyük bir ataş da işe yarar) kullanın. (not: Bu robotu ilk tasarlarken birçok farklı bıyık şekli denedim. Aşağıdaki desen en çok işe yaradığını buldum, ancak farklı şekillerle denemeler yapmak oldukça ilginç. Küçük değişikliklerin bile nasıl büyük ölçüde değişebileceğine şaşırdım. robotun gezinme davranışı)

Adım 4: Montaj

Tüm parçaları olabildiğince düz bir şekilde bir araya getirmeye çalıştım. Bu amaçla bir Lego tarzı montaj kılavuzu ekledim ('51-(OAWR)-Assembly Guide.pdf'). Başlamadan önce bir adım:

motor dişli kutusunu monte edin (çıkış mili 'A' deliğinden çıkarken 58:1 oranını kullandım, ancak bu ayardaki pil ömrü çok iyi değil, çıkış mili çıkış milinde 203:1 oranını kullanmak için montaj delikleri dahil edilmiştir. 'C' deliği. Daha yavaş, daha uzun ömürlü bir versiyonu tercih ederseniz)

Bitirdikten bir adım sonra:

robotunuzun ayaklarına ayakkabı ekleyin (yuvarlak akrilik ayaklar yüzeyleri iyi tutmaz). Her bacağın alt kenarına birer tane sıcak tutkal sürdüm ve performans büyük ölçüde arttı. (Ama altı minyatür koşu ayakkabısına erişiminiz varsa, bu çok daha iyi bir seçenek olacaktır)

(Size kendinizinkini toplamanız için ilham vermek için burada benimkini yaklaşık otuz saniyede bir araya getirdiğim bir 'video' var:))

Adım 5: Kablolama

Büyük parçalar bir arada ve güzel görünmeye başlayınca, ona hayat verecek bakır damarları eklemenin zamanı geldi. Kablo şemasına ('61-(OAWR)-Wiring Diagram.pdf') ilk bakış korkutucu olabilir, ancak her bir kabloyu ayrı ayrı ele alırsanız oldukça basittir. Ayrıca robotun nasıl çalıştığını merak ediyorsanız, lütfen robotu dört çalışma durumunun her birinde gösteren aşağıdaki ikinci resme bakın. Size Yardımcı Olacak Dört Not:

• Bir bağlantı noktasına bağlanan her kablo ucuna bir kıvrımlı kablo terminali (kırmızı 4 mm halka) yapıştırılmış olmalıdır (bu noktalardan 18 tane vardır).
• Her bağlantı noktasına bağlı parçalanmış görünüm, telin akrilik levhanın üstüne mi yoksa altına mı bağlanması gerektiğini gösterir.
• Halihazırda cıvatası olmayan herhangi bir bağlantı noktasında 3 mm x 15 mm cıvata ve buna uygun 3 mm somun kullanılır.
• Endişelenmeyin, bir sonraki adım tamamen sorun gidermeye ayrılmıştır, bu yüzden bir deneyin ve düzgün çalışmıyorsa, muhtemelen cevabınızı orada bulacaksınız.

Bir teşvik notu:

Bunu yapabilirsin

6. Adım: Sorun Giderme

Buraya kadar geldiyseniz ve robotunuz yürüyor ve engellerden kaçıyorsa, bu adımı atlayabilirsiniz. Ancak tam olarak çalışmıyorsa veya hiç çalışmıyorsa umarım sorununun çözümünü burada bulabilirsin. (Eğer ele alınmayan bir sorununuz varsa yorumlarda belirtin yardımcı olmaya çalışırım (veya burada ele alınan bir sorununuz varsa ve bununla başa çıkmanın daha iyi bir yolu varsa lütfen yorum yapın))(Korkarım Instructables'ta tabloların nasıl yapıldığını çözemedim, bu yüzden bu bölüm biçimlendirilecek)Sorun Nedeni 1 Çözüm 1 Neden 2 Çözüm 2Sorun giderme listesi:Sol bacaklar ileriye doğru yürümeleri gerektiğinde geriye doğru yürüyor. Sol motor geriye doğru bağlanmıştır. 'G' bağlantı noktasına ve 'H' bağlantı noktasına (yani. GH & HG) bağlı sol motordan gelen kabloları ters çevirin. Sağ bacaklar ileriye doğru yürümeleri gerektiğinde geriye doğru yürürler.' Sağ motor ters bağlanmıştır'.' 'H' bağlantı noktasına ve 'J' bağlantı noktasına (yani HJ & JH) bağlı sağ motordan gelen kabloları ters çevirin. Bıyığa basıldığında ilgili bacak ileriye doğru yürümeye devam eder. Ters Batarya geriye doğru kablolanmıştır. 'A' bağlantı noktasına ve 'I' bağlantı noktasına (yani AI ve IA) bağlı Ters Pil tutucudan gelen kabloları değiştirin. Elastik bant çok sıkı ve anahtar kolunun sallanmasına izin vermiyor. Daha büyük veya daha az güçlü bir elastik bant kullanın. Anahtar kolunu yerinde tutan cıvata çok sıkı. Anahtar kolunu tutan cıvatayı gevşetin. Kapalı durumda bir bıyığa basıldığında bacaklar yürümeye başlar. Bu ne yazık ki kablolama tasarımında bir kusur. Bunu düzeltmek isterseniz, pil kutularından birine veya her ikisine bir anahtar ekleyin veya kullanılmadığında pilleri çıkarın. Bir engele çarptıktan sonra engel ortadan kalktıktan sonra bir taraf geri geri yürümeye devam eder. Elastik bant, anahtar kolunu ileri konumuna döndürmek için yeterince güçlü değildir. Daha güçlü bir elastik bant kullanın Anahtar kolunu yerinde tutan cıvata çok sıkı. Anahtar kolunu tutan cıvatayı gevşetin. Piller içeride ama robot hareket etmiyor. Yıkayıcı, elektrikli cıvataya temas etmiyor. 5 mm'lik rondela, kullandığımız 3 mm'lik cıvatadan daha büyük bir deliğe sahip olduğundan, onu merkezlemeli ve ardından yerinde tutmak için vidayı sıkmalısınız. Merkezden itilirse, akrilik anahtar kolu yerindeki cıvataya temas ediyor olabilir. Bunu düzeltmek için bıyık vidasını gevşetin ve 5 mm rondelayı yeniden ortalayın. Motorlar, her iki akü paketi tarafından aynı anda çalıştırılıyor ve bu da net sıfır voltaj ile sonuçlanıyor. Anahtar kolundaki rondelalar çok büyük, biraz daha küçük görünen rondelaları arayın veya kontak cıvatalarını biraz dışarı doğru bükün. Kol bağlantılarında motorun durmasına neden olan çok fazla sürtünme var. Bacaklarınızı tutan daha sıkı cıvatalardan bazılarını gevşetin ve kollarınızı yerine itin.

7. Adım: Tamamlandı

Tebrikler Umarım çok fazla hayal kırıklığı yaşamadan bu noktaya gelmişsinizdir ve sonuçlardan memnunsunuzdur. Tasarımın veya Eğitilebilirliğin nasıl geliştirilebileceğine dair herhangi bir ipucunuz veya öneriniz varsa, bunları duymayı çok isterim. Ayrıca bitirdiyseniz, yorum bölümüne bir fotoğraf ekleyebilirseniz veya belki de bana bir tane gönderebilirseniz çok iyi olur, böylece bu aşamaya eklenebilir. OAWR'nin bitmiş halinin çalışırken bir videosu:

(Bacaklar belirli bir şekilde senkronize edildiğinde hala çözülecek olan birkaç sorun, birbirlerine doğru ittikleri ve robotu neredeyse durdurdukları (düzeltmek için uzandığım şey buydu) ve hala köşe kanıtı değil ama ben üzerinde çalışıyor)