JLCPCB Ortaklığında Odometri Modülü: 4 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:16

Hikaye

Robotech Nancy, doğu Fransa'da bir mühendislik okulu olan Polytech Nancy'de bulunan bir Fransız projesidir. 2020 Fransız Robotik Kupası'nda yarışmayı hedefleyen 16 öğrenciden oluşmaktadır. Ne yazık ki, dünya çapında devam eden Covid-19 pandemisi nedeniyle rekabetin geleceği belirsiz. Yine de proje ikinci hedefine doğru devam ediyor: Polytech Nancy'nin böyle bir kriz sırasında bir mühendislik okulu olarak neler üretebileceğini göstermek. Artık her öğrenci, okulun teknik kurulumlarından uzakta, evden uzaktan çalışıyor ve bu da JLCPCB'nin yardımını daha da değerli kılıyor.

Gereçler:

Bu projede kullanılan parçalar: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, katman C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -1.676400, 180.000000, üst C4, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -0.533400, 180.000000, üst C5, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, 11.430000, 7.874000, 180.000000, üst C6, 10nF.100,5, 0.000000, üst C7, 10nF, C_0402_1005Metrik, -3.810000, -10.541000, 270.000000, üst C8, 10nF, C_0402_1005Metrik, 16.129000, -4.087000, 270.000000, üst C9, 10nF, C_0402_1005Metrik, 8.890000, 10.541000, üst, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 1.727200, 180.000000, üst C11, 10nF, C_0402_1005Metrik, 3.810000, -1.270000, 0.000000, üst C12, 10nF, C_0402_1005Metrik, 2.032000, -4.318000, 0.000000, üst C13, 0.1nF, -82000. 10.1600000, 0.000000, üst C14, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, üst C15, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 0.584200, 180.000000, üst C16, 10nF, C_0402_1005Metrik, -0.762000, -3.683000, 270.000000, üst C17, 10nF, C_0402_1005Metrik, 0000, 9180.00, C_0402_1005n, üst, C_0402_1005Metrik, 0.254000, -3.683000, 270.000000, üst C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -6.096000, -4.826000, 0.000000, üst D1, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.700000, -7.772500, 90.0016, üst D2, 03 LED0.000000, üst D2 7.772500, 90.000000, üst D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, üst D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, üst D5, LED, LED_0805_2012Metrik, 10.000000, -17.000000, 30.000000, üst D6, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, -10.000000, 60.000000, üst D7, LED, LED_0805_2012Metrik, 20.000000, 0.000000, 90.000000, üst D8, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, 10.000000, 120.000000, üst D9, LED, LED_08000, 17.000, 10.000, 150.000000, üst D10, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, üst D11, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, üst D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, üst D13, LED, LED_0805_2012Metrik, -20.000000, 0.000000, 270.000000, üst D14, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, üst D15, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, üst L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrik, -11.303000, -7.874000, 20.0070002, üst Q -4.699000, -16.002000, 0.000000, üst R1, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, üst R2, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.000000, üst R3, 10k, R_0402_1005Metrik, -180000-6.17350000, 18-110.00-6.17350000,., üst R4, 220k, R_0402_1005Metrik, -8.382000, -11.176000, 180.000000, üst R5, 100, R_0603_1608Metrik, -4.699000, -18.669000, 180.000000, üst R6, 10k, R_0402_1005Metrik, -1.143000, 0000-16.383000, 270.00, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, üst R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, üst R9, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, üst U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, üst U2, LT1117- 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, üst U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, üst U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, üst U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, üst U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, üst Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3225-4Pin_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795.0000, 180.000000, üst

Adım 1: Robot

2020 French Cup of Robotic, iki takımın her yıl değişen bir sette yarıştığı süreli bir yarışmadır. 2020'nin seti korsan temalı ve robotlar, farklı piyonları sıralamak ve haritanın belirli alanlarına yönlendirmek zorunda oldukları kumsal benzeri bir manzaraya bırakılıyor.

Gerçekleştirdiğimiz modül, robotun sette nerede olduğunu anlamasına yardımcı olmak için kullanılıyor.

Bu ölçümlere “odometri” denir.

Adım 2: Devre:

Yeterli odometri elde etmek için diğer bileşenlerin yanı sıra şunlara sahibiz:

- Bir STM32

- Çarpışmaları önlemek için uçuş sensörlerinin zamanını bağlamak için bir I2C veri yolu

- Bir MPU6050 (3 eksenli jiroskop ve 3 eksenli ivmeölçer) ayrıca bir I2C veri yolu aracılığıyla STM32'ye bağlanır.

- Bilgisayar farelerinin altında bulduğunuza çok benzeyen bir PMW3901 optik sensör.

Adım 3: Çalışma Kodu:

Tüm odometri modülünün kodu oldukça büyüktür ve her yarışmacıya özeldir, bu da en iyiye sahip olanın yarışma sırasında muazzam bir avantaj elde edeceği anlamına gelir. Bu iki nedenden dolayı, kodun bölümlerini göstereceğiz.

İlk görüntü, MPU6050'nin (jiroskop ve ivmeölçer) başlatılmasıdır. İyi bir başlangıç için kritik olduğu için STM32, 0 koordinatını belirlemek için jiroskopun her ekseninde 500 ölçüm gerçekleştirir. Böyle olunca daha hassas oluyoruz.

İkincisi, optik tarayıcının başlatılmasıdır. Üretici belgeleri kullanılarak yapılır.

"Gizli kodumuzda", tam konumu elde etmek için jiroskop tarafından döndürülen değeri entegre ediyoruz.

Adım 4: Tahtanın Yapılması:

Parçalar tanımlanıp kod yazıldıktan sonra elektronik departmanımız çalışmalarını imalat departmanımıza teslim etti. Gerber kullanarak bir tahta tasarladılar. Her şey bir araya getirildiğinde, özel hale getirmek için JLCPCB'nin web sitesine yüklemek zorunda kaldık.

Dört günlük nakliyeden sonra paket geldi.

Sonuç olarak, bu zorlu zamanlarda bize çok yardımcı olan JLCPCB'ye çok teşekkür etmek istiyoruz. Tartışmayı çok kolaylaştırdılar ve bu PCB'yi kısa sürede yapmamıza yardımcı oldular.