Yumuşak Robotik Eldiven: 8 Adım (Resimlerle)

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Benim projem softrobotik bir eldiven. Her parmağa yerleştirilmiş bir aktüatöre sahiptir; kullanıcının eldiveni giymesini kolaylaştırmak için eldivenin alt kısmı çıkarılır. Aktüatörler, bir saatten biraz daha büyük olan bileğe yerleştirilmiş bir cihaz tarafından etkinleştirilir.

Aktüatörler silikon malzemeden (EcoFlex-30) yapılmıştır ve şişirilebilir.

Aktüatörler şişerken, üstlerindeki dikdörtgenler birbirine doğru iterek ilgili parmakları büker.

Şişirmeyi kontrol eden motor "FlowIO" adı verilen bir cihazdır. Bu cihaz şişirebilir, söndürebilir ve vakum oluşturabilir. Şu anda cihaz, telefonumdaki bir uygulama tarafından kontrol edilen bir Adafruit platformunu kullanıyor, ancak amacım, yumuşak eldivenin hareketleri diğerinin hareketlerini yansıtacak şekilde, parmaklarında esnek sensörler bulunan başka bir eldivenle ilişkilendirmek.

Bu proje, elini kaybeden hastalar için rehabilitasyon amaçlıdır. Yumuşak eldivenin hareketi, yaralı elin kaslarını yeniden harekete geçirirken, aynı hareketleri yapan iki el, ayna nöronlarını uyararak beyindeki nöral bağlantıları yeniden oluşturur.

Bu proje aynı zamanda Yardımcı Teknoloji amaçları olarak da kullanılabilir, çünkü giymesi kolaydır ve aktüatörler nesneler üzerinde iyi kavramayı garanti eder.

Bu proje üzerinde çalışırken malzemelerin elastik özelliklerini, silikonun nasıl döküleceğini, TinkerCad ve 3D yazıcıların nasıl kullanılacağını öğreneceksiniz.

Gereçler

• bir elektrikçi eldiveni
• EcoFlex 30
• 3 boyutlu yazıcı
• FlowIO
• Vakum Odası
• Ölçek
• Plastik gözlük
• Ease Release™ 200
• Tahta çubuklar (10cm)
• Sıcak tutkal
• Plastik eldivenler (silikon veya yapıştırıcıyı tutarken daima giyin)

Adım 1: Kalıpları 3D Basma

• Bu dosyaların her biri, bir parmak için gerekli olan üç parçayı içerir.
• Baskı için yüksek kalite (en az 0,001 mm) önerilir.
• Bir destek oluşturmak için gerekli değildir, ancak yapışma platformu olarak bir sal yapılması önerilir.

Adım 2: Kalıpların Hazırlanması

1. İki kalıbı resimde görüldüğü gibi üst üste yapıştırın.
2. Aralarındaki boşlukları sıcak tutkalla kapatın.
3. Bu kalıpların yan taraflarındaki deliğe bir çivi yapıştırın ve sıcak tutkal kullanarak dış kısmına yapıştırın.
4. Kalıplara, aralarında 5 dakika ara ile iki kez Easy Release ajanı püskürtün.

Adım 3: Silikonun Hazırlanması

1. EcoFlex'in iki bileşenini iki farklı plastik bardağa dökün. Aynı ağırlıkta olmalılar, ölçmek için teraziyi kullanın.
2. Bileşenlerden birini diğer bardağa dökün ve üç dakika boyunca dikkatlice karıştırın.
3. Camı vakum odasının içine koyun ve gazdan arındırmaya başlayın. İçerideki basınç -25atm'ye ulaştığında valfi tekrar açın ve vakumu -20atm'ye gelene kadar kapatın. Ardından valfi kapatın ve vakumu yeniden etkinleştirin. Bu işlem 10 dakika boyunca tekrarlanmalıdır.
4. Camı kamberden çıkarın.

Adım 4: Silikonun Dökülmesi

1. Silikonu camdan kalıplara dökün, içlerinde hava kabarcığı oluşturmamaya dikkat edin.
2. Beş dakika sonra, fazla silikonu çıkarmak için iki kalıbın üzerinden yatay tutulan tahta bir çubuk geçirin.
3. Silikonu üç saat katılaşmaya bırakın.

Adım 5: Aktüatörleri Çıkarma

Kompozit kalıplar için

1. Sıcak tutkal tabakasını çıkarın.
2. İşlem sırasında birbirine en paralel olacak şekilde iki kalıbı dikkatlice ayırın.
3. Aktüatörün üst parçası hemen hemen her zaman üst kalıpta kalacaktır. Bu noktada, aktüatörün üst parçasını sadece dışarı çekerek çıkarın, ancak fren yapmamaya veya hasar vermemeye dikkat edin.

Tek kalıplar için

Aktüatörün alt parçasını kalıptan çıkarmanız yeterlidir

Adım 6: Aktüatörlerin Sonlandırılması

1. Üst kalıbın tabanındaki dış silikon tabakasını çıkarın
2. Alt parçalara ince bir Sil-Poxy tabakası sürün. Mümkünse, yapıştırıcı dikdörtgenlerin kenarlarında ortadan daha yoğun olmalıdır. Plastik kaplı bir kartın yan tarafını kullanın
3. Üst parçayı alt parçanın üstüne yerleştirin. En az yedi dakika boyunca iki parçayı hafifçe birbirine bastırmaya devam edin.
4. Tutkalın sertleşmesi için aktüatörleri 40 dakika bekletin.
5. Plastik borudan 10 cm'lik parçalar kesin. Bu parçaların her birini her aktüatörün yan tarafındaki deliğe yerleştirin. Onları Sil-Poxy ile kapatın

alternatif olarak

Tutkalın yerini değiştirmek için emrinizde bazı hassas aletleriniz varsa, bunu aktüatörlerin alt kısmına yaymak tercih edilir.

Adım 7: Projenin Sonlandırılması

1. Aktüatörlerin alt kısmına bir Sil-Poxy tabakası yayın.
2. Her aktüatörü birer birer elektrikçi eldiveninin ilgili parmağına takın, en az yedi dakika basılı tutun ve yapıştırıcının 40 dakika kurumasını bekleyin.
3. FlowIO'yu bileğe veya ön kola sabitleyin.
4. Giyilmesini kolaylaştırmak için eldivenin avuç içi kısmını ve muhtemelen her parmağın ilk falanksının içini kesin.
5. Eldiven giy.
6. Her plastik boruyu FlowIO üzerindeki ilgili valfine bağlayın.

NOT: FlowIO cihazı almanız mümkün değilse bu proje her türlü hava pompası ile uyumludur.

Adım 8: Eldivenin Keyfini Çıkarın

Cihazınızı kullanmaya başlamak için iPhone'unuzdaki uygulamayı kullanın.