Micro:bit MU Görüntü Sensörü - Nesne İzleme: 7 Adım

2025 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2025-01-23 15:13

Dolayısıyla bu talimatta, bu talimatta oluşturduğumuz ve bu talimatta bir MU görüntü sensörü kurduğumuz Akıllı Arabayı programlamaya başlayacağız.

MU sensörünün trafik kartlarını takip edebilmesi için micro:bit'i bazı basit nesne takibi ile programlayacağız.

Gereçler

Malzemeler

1 x Mikro: bit

1 x Motor: bit

1 x MU görüş sensörü

1 x 2 eksenli kamera montajı

4 x M3 x 30 vida

6 x M3 x 6 vida

6 x M3 Ara Parça

10 x M3 fındık

1 x Teker tekerlek

2 x Akıllı araba motorları

2 x TT130 motoru

TT130 motor için 2 x Tekerlek

1 x 9 volt pil + pil tutucu

Biraz tel. Mümkünse iki farklı renkte

4 mm kontrplak (170 x 125 mm yapmalıdır)

Küçük bir çift taraflı bant parçası

Velcro bant (Kanca ve halka)

Sıcak tutkal

Aletler:

Tornavidalar

Lehimleme

Demir

Tel makası

lazer kesici

Sıcak yapıştırıcı tabancası

Delmek

2,5 ve 3 mm matkap uçları

1. Adım: MU Sensörünü Ayarlama

Herhangi bir şeyi bağlamaya başlamadan önce sensörü doğru şekilde kurmak istiyoruz.

Mu Vision sensöründe 4 anahtar bulunur. Soldaki ikisi çıkış moduna, sağdaki ikisi ise adresine karar verir.

Adresin 00 olmasını istediğimiz için sağdaki her iki anahtarın da kapalı olması gerekir.

Farklı çıkış modları şunlardır:

00 UART

01 I2C

10 Wifi veri iletimi

11 Wifi görüntü aktarımı

I2C modunda çalışmak istiyoruz, bu yüzden iki anahtar 01'de olmalı, bu yüzden en soldaki kapalı ve diğeri açık olmalıdır.

2. Adım: MU Sensörünü Kablolama

Kablolama oldukça kolaydır, Mu sensörünü devre kartınıza bağlamak için sadece dört atlama kablosu kullanın.

Mu sensörü -> Breakout kartı

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Zemin

V -> 3.3-5V

Adım 3: Kamera Bağlantısını Kablolama

Yatay hareketi kontrol eden servo motor pim 13'e ve dikey hareketi kontrol eden servo motor pim 14'e bağlanmalıdır.

4. Adım: Uzantıyı Alma

İlk önce Makecode editörüne gidiyoruz ve yeni bir projeye başlıyoruz. Ardından "Gelişmiş"e gidip "Uzantılar"ı seçiyoruz. Danimarkalı olduğum için bu düğmelerin resimlerde biraz farklı adları olduğunu unutmayın. Uzantılarda "Muvision" ifadesini ararız ve elde ettiğimiz tek sonucu seçeriz.

Adım 5: Bağlantıyı Başlatma ve Algoritmayı Etkinleştirme

Bu uzantıyı kullandığınızda, bazı "Tanımsızların özelliği okunamıyor" hatalarını alırsınız. Bunun nedeni, mikro: bit animasyonunun eksik olmasıdır. Programın derlenmesini ve çalışmasını etkilemez.

Kodun ilk turuncu kısmı I2C bağlantısını başlatır.

Kodun ikinci turuncu kısmı trafik kartı tanıma algoritmalarını etkinleştirir.

Sayıları göstermek sorun giderme için kullanılır. Programı çalıştırdığınızda micro:bit üçe kadar sayılmıyorsa, MU görüntü sensöründeki kabloların doğru pinlere düzgün şekilde bağlanıp bağlanmadığını kontrol edin.

İki kırmızı blok, kamera montajı için başlangıç konumunu belirler.

Adım 6: Program

İlk iki kırmızı blok, kamera bağlantılarını kontrol eden servo motorları kontrol eder. Birincisi dikey hareketi, ikincisi ise yatay hareketi kontrol eder.

İlk dış "IF" blokları, MU sensörünün herhangi bir trafik kartını tespit edip edemediğini kontrol eder. Yapabiliyorsa, içerideki iki "IF" ifadesine geçiyoruz.

İlk "IF" ifadesi, algılanan kartın görüş alanında dikey yerleşimini kontrol eder. Görüş alanının ortasına bir kart yerleştirilirse dikey değer algoritmasından 50 değerini alacağız. Şimdi kartın tam olarak ortada olması biraz nadirdir. Çok hassas vurmalıyız, bu yüzden kameranın sabit durması gereken tek değer olarak 50 ile gidersek, o zaman aşağı yukarı sürekli hareket edecektir. Bunun yerine 45 ile 55 arasında bir şeyi ortada sayarız. Yani kartların dikey yerleşimi 45'in altındaysa dikey değişkeni +1 değiştirerek kamerayı biraz aşağı kaydırıyoruz. Aynı şekilde dikey yerleşim 55'in üzerindeyse dikey değişkeni -1 ile değiştirerek kamerayı biraz yukarı hareket ettiriyoruz. Değişkeni yükselttiğimizde kameranın yukarı, değişken yukarı çıkınca aşağı inmesi garip gelebilir ama motor böyle yerleştirilmiş.

İkinci "IF" ifadesi de aynı şeyi yapar, ancak yatay konum için. Yani trafik kartı görüş alanının en sağına geldiğinde kamera sağa, en soluna geldiğinde ise kamera sola doğru hareket edecektir.

Programı burada bulabilirsiniz.

7. Adım: Tamamlandı

Şimdi programınızı Smart Car'a yükleyin ve test edin.

Değişkenlerdeki değişimi 1 yerine 2 veya 3'e çıkararak kameranın harekete ne kadar hızlı tepki vereceğini artırabilirsiniz. Bunun yerine 47'den 53'e çıkarmaya çalışın.