İHA: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:17

Merhaba, Çoğu kişi İHA'yı (insansız hava aracı) bilir, buna DRONE de denir.

arka plan hikayesi:

Drone'u ilk kez 14 yaşında görüyorum. O günden sonra drone'u mavileştirmeye çalışıyorum ama arkasındaki teoriyi bilmediğim için defalarca kaybettim. O zamanlar internet bağlantım yok. Bir ay sonra. Okulumda internet bağlantısı ve bir drone inşa etmek için bir laboratuvar tesisim var. ancak o zaman laboratuvara giriş için bir sınırlama vardır. sadece yaşlılar girebilir. o yüzden giremiyorum ama aklıma başka bir fikir geldi. önce büyüklere soru ve şüpheler sorarak öğrenmeye başladım. teori vb. arkasında daha fazla bilgi veren

dron parçaları satın almak için para biriktiriyorum. Sonunda yaptım. tam parça alacak param yok

bu yüzden uçuş kontrolörü satın alıp FC yerine arduino kullanmıyorum. ama bu program benim için çok zor. ama sonunda onu da yaptım. ancak PID değerimde birçok hata var. Nasıl değiştiğini veya nasıl çalıştığını bilmiyorum. Yerime yaklaşıp PID hatasını düzeltmeden uçuyorum. drone'um uçuyor ama bir anda hedefi aştı ve pervanesi bozuldu, çok üzülüyorum çünkü bunun dışında değilim. alıp evime dönüyorum. annem babam ne oldu diye sordu çok üzüldün. ben söylemem çünkü tüm drone malzemeleri yeniydi. yani ilk kullanımda zarar verirse benim için çok utanç verici bir durum. Ama annemin sebebi var. babama söylüyor ama bana bir şey söylemiyorlar, normal davranıyorlar. Birkaç hafta sonra okuldan dönüyorum, eve geldim, babam ve annem çok sinirlendi, drone'nun pervanesini görmemiz gerektiğini söylüyorlar. şok oldum. Çabuk elinden al dediler.

bu benim sonum. Selfi açtığımda yeni bir pervane ve yeni uçuş kontrolörü olması bir sürpriz oldu, yine şok oldum, bana çok şaibeli geldi. anne söyle beğendin mi Koşarak ikisine de sarıldım. şimdi o günü hatırladım. ama sınav haftaya başlayacak ve sonuçta ben tekrar başladım

.ama o zamandaki PID değeri de doğru değildi. bu yüzden derinden öğreniyorum sonunda bu hafta inşa ediyorum. PID tuning çok zor olduğu için drone'un tam değerini alamazsak drift yapar ve aşırıya kaçar. öyleyse projemize başlayalım

Gereçler

• çerçeve (q450)
• uçuş kontrolörü (kk 2.1.5)
• verici ve alıcı (fs-i6)
• fırçasız motor 1000kv
• pervane
• atlama teli
• lipo pil 12v
• esc 30A

Adım 1: Drone Parçalarını Birleştirin

daha fazla anlatmıyorum. çünkü çok kolay ve nasıl düzeltileceğini biliyor.

Adım 2: Motoru Çerçeveye Monte Edin

Pervaneleri sabitleyin. SAĞ PERVANE SAAT YÖNÜNDE DÖNEN MOTORUN ÜZERİNE, SOL PERVANE SAAT YÖNÜNDE DÖNEN MOTORUN ÜZERİNE TAKILMALIDIR

Adım 3: FS I6 Kurulumu

Kılavuz için FlySky FS-I6 uçuş modu anahtarlarını ayarlamak için talimatları yazacağımı düşündüm.

3 konumlu bir anahtar (SWC) ve 2 konumlu bir anahtar kullanacaksınız (bu durumda, SWD. 2 konumlu anahtardan herhangi birini kullanabilirsiniz, ancak erişim kolaylığı için SWC'nin yanındakini kullanmak mantıklıdır). Bu size ilk konumunda SWD ile 3 SWC konumu ve ikinci konumunda SWD ile 3 SWC konumu vererek 6 temel uçuş modunuz için toplam 6 konum verecektir. Ana ekrandan çıkmak için Tamam'ı tıklayın.

Şimdi KURULUM'a geçmek için YUKARI veya AŞAĞI düğmesine tıklayın.

KURULUM MENÜSÜ'ne girmek için Tamam'a tıklayın.

Seçim okunu AUX'a taşımak için AŞAĞI düğmesine tıklayın. KANALLAR.

AUX'a girmek için Tamam'a tıklayın. KANALLAR. Seçim oku KANAL 5 üzerinde olmalıdır. Değilse, geçiş yapmak için Tamam'a tıklayın ve KANAL 5'i seçin.

KANAL 5'te SWC + D (veya SWC + kullanmak istediğiniz 2 konumlu anahtarı gösterene kadar) atama seçenekleri arasında geçiş yapmak için YUKARI veya AŞAĞI düğmesini tıklayın.

KANAL 6'ya geçmek için Tamam'a tıklayın.

Atama seçeneğini SWD olarak değiştirmek için YUKARI veya AŞAĞI düğmesini tıklayın (Ya da önceki adımda hangi 2 konumlu anahtarı seçtiyseniz).

KANAL 5'e geçmek için Tamam'a tıklayın. Ok, alt SON NOKTA'yı işaret edecektir.

Bu sayıyı ayarlamak için YUKARI veya AŞAĞI düğmesini kullanın.

kaydetmek için birkaç saniye için iptal üzerine tıklayın.

Adım 4: KK 2.1.5 Kurulum

• tahtayı sıfırla
• model tipi - x modu
• acc kalibrasyon
• esc kalibrasyonu
• pid değeri

Varsayılan kazançlar 50/50/50 (yuvarlanma/eğim/yaw) P-term ve 25, 25, 50 I-term olarak ayarlanmıştır. Düzeltme için kullanılacak mevcut motor gücünün maksimum değerini ayarlamak için limitler kullanılır, yani örneğin 100, %100'dür. "I limit" değeri, PID teorisinde "anti kurma" olarak da bilinir. Limitlerin kullanımı, en çok sapma ekseninde ve motorları doyurmadan (tam gaz vererek veya hiç vermeden) büyük bir sapma düzeltmesinin yuvarlanma/eğim ekseninin kontrolüne neden olmaması için önemlidir. Varsayılan değerler, bir sapma düzeltmesi yapmak için motor gücünün %30'unun ("P Limiti" 20 + "I limiti" 10) kullanılmasına izin vererek, en önemlileri olan dönüş/eğim ekseni için %70 kullanılabilir hale getirir. Daha hızlı Yaw yanıtı için "Yaw P Limit" değerini artırabilirsiniz. Ayrıca, artan rota tutma "hafızası" için "Yuvarlanma/Pitch/Yaw I Limiti"ni artırabilirsiniz, yani ne kadar sapabilir ve yine de orijinal tutuma geri dönebilir. Çok büyük bir 'hafıza', eksenlerden birinde "patlama" varsa sorunlara neden olabilir ve Uçuş Kontrolörü ters kontrol girişi ile düzeltmeye çalışır ve ardından patlama koşulları ortadan kalktığında, araç geri dönmeye çalışır. bilinmeyen bir tavırla. Ne yaptığınızı bilmiyorsanız, sınır değerleri varsayılan olarak bırakmanız önerilir. Varsayılan değerlerin PI ayarlama işlemi üzerinde hiçbir etkisi yoktur. Ayrıca "Kazanıyorum" ve "Sınırlıyorum" öz seviyesini sıfırda bırakın.

Adım 5: ESC'leri kalibre edin

1: Vericiyi açın ve gazı maks.

2: 1 ve 4 numaralı düğmelere basın, son adıma kadar basılı tutun. Düğmelerin bırakılması kalibrasyonu iptal eder.

3: FC'ye giden gücü açın

4: ESC'nin tam gaz kalibre edilmiş sinyalini çalmasını bekleyin. İki kısa bip sesi duyduğunuzda gazı sonuna kadar bırakın. Kısa bir bip sesi duyana kadar bekleyin ve ardından düğmeleri bırakın. ESC'ler artık kalibre edilmiştir.

Self-Level modunu nasıl açıp kapatmak istediğinizi seçin. Bu, Mod Ayarları, Kendi Seviyesindedir. Aux veya Stick'i seçin. Aux'u seçerseniz, vericinizde bir anahtar ile Self-Level modunu açıp kapatabilirsiniz. Stick'i seçerseniz, kurma veya devre dışı bırakma sırasında kanatçığı sağa doğru tutarak Self-Level modunu açıp kapatabilirsiniz. Sol kanatçık ile kapatın. Düşük Pil Alarmı özelliği: Misc'deki alarm için ayar. Ayarlar, Alarm 1/10 Volt.

Uçuş Kontrolünü Devreye Almak ve Devre Dışı Bırakmak için: Sağ dümen ve sıfır gaz ile kurun. Sol dümen ve sıfır gaz ile silahsızlandırın.

Adım 6: Yuvarlanma/Pitch Ekseni:

rulo ve adım değeri aynı

P kazanç = 50

sınır = 100

Igain = 25

sınır = 20

Adım 7: Yaw Ekseni:

P kazanç = 50

sınır = 20

Igain = 25

sınır = 10

bu benim drone pi değerimi kullanabilir ama ben tüm drone'larda bu değer farklıdır. bu yüzden pi değerini bulmalısın

Adım 8: Drone'umuz Hazır

İlk kez uçtuğunuzda bazı sorunlar olabilir ama pratik yaptığınızda çözebiliriz.