Robotik Sıçan: 8 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Tinkercad Projeleri »

Merhaba!

Benim adım David, İspanya'da yaşayan 14 yaşında bir çocuğum ve bu benim ilk Eğitilebilir Dersim. Bir süredir robotlar yapıyorum ve eski bilgisayarları tamir ediyorum ve robotik öğretmenim öğrendiklerimi başkalarıyla paylaşmaya başlamanın iyi bir zaman olduğunu söyledi. İşte başlıyoruz!

Bir gün bir arkadaşım bana bir robot ve bazı bileşenler yapmam için 3 boyutlu bir model verdi: Bir arduino nano mikrodenetleyici ve iki servo motor, bu 3 şeyle küçük robotumu yapmaya başladım. Bu Eğitilebilir Kitapta sizinle bu robotun nasıl yapıldığını paylaşacağım, ayrıca 3D modeli ve yazdığım kodu da ekleyeceğim, böylece kendi robotik farenizi yapmak için gereken her şeye sahip olabilirsiniz!

Adım 1: İhtiyacınız Olan Şeyler:

- Arduino Nano mikrodenetleyici

- 2 SG90 servo motor (Amazon'da veya bazı çevrimiçi mağazalarda bulabilirsiniz)

- 3D modeli yazdırmanız gerekecek veya karton veya plastik ile bir yapı oluşturabilirsiniz. Bu modeli kullandım: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB'den Tinker Robot Labs

- Bazı teller ve küçük bir devre tahtası

- 9 Voltluk bir pil ve bir konektör

Ayrıca arduino IDE kullanmanız gerekecek, bir sonraki bağlantıdan indirebilirsiniz:

Adım 2: Servoları Kalibre Etme

Robotu çalıştırmadan önce bir önceki adımı yapmanız gerekir. Servonun orta konumunu bulmanız gerekir. Bir servo 180 derece dönebilir (yarım çevre) ve bacakları vücuda dik koyabilmek için önce 90 derecelik konumun nerede olduğunu bulmanız gerekir. Bunu yapmak için servoları 90º konumuna getiren bir program yazdım. Servolar 90º'de olduğunda, servonun programın başında nerede olacağına dair bir referans noktasına sahip olacaksınız.

Servoları ortalamak için kullandığım program bu:

#Dahil etmek

Servo Ön;

Servo Geri;

geçersiz kurulum() {

Ön.ek(9);

Geri.ekle(6);

}

boşluk döngüsü(){

Front.write(90);

Geri.write(90);

}

Robotun hareketini iyileştirmek ve mükemmel bir yürüyüş elde etmek için yazılımda veya donanımda küçük ayarlamalar yapmanız gerekecek, ancak önce robotu hareket ettirelim ve proje sonunda bu ayarlamaları yapabileceksiniz..

Adım 3: Bacakların Birleştirilmesi

Bundan sonra servoların millerini alıp robotun bacaklarına takmanız gerekiyor, bunu kolaylaştırmak için millere girmek için bacaklardaki deliğin etrafındaki malzemeden biraz kesebilirsiniz.

İkinci olarak, 3D ayaklı milleri servolara vidalamanız gerekecek, hepsini doğru konuma getirdiğinizde, yerine sabitlemek için mil ve bacaklar arasına küçük bir nokta sıcak tutkal koyun. Bacakları 2. adımda görüldüğü gibi 90 derecelik açıyla koyduğunuzdan emin olun.

Adım 4: Servoların Kurulumu

Şimdi servoları robotun gövdesine takmanız gerekiyor, bunun için gövdeyi bir elinizle almanız ve servo için sahip olduğunuz bir deliğe bacaklarıyla servoyu itmeniz gerekiyor. Servo tellerinin doğru pozisyonda gittiğinden emin olun aksi taktirde servo kasaya sığmayacaktır. Servo deliğin yanlarından birinde küçük bir yuva vardır. Kablolar için bu yuvayı kullanın.

Bu adımı diğer bacak seti ile tekrarlayın.

Adım 5: Arduino'yu Ekleme

Tüm bu adımlardan sonra robot donanımını bitirmiş olacaksınız. Şimdi son kısma giriyoruz, elektronik ve kablolama. Önce Arduino Nano'yu alın ve devre tahtasına itin, ardından devre tahtasının alt tarafındaki kağıdı çıkarmanız ve devre tahtasını 3B modelde yapıştırmanız gerekecek.

Adım 6: Kablolama

Kablolamayı yapalım! Breadboard'dan gelen tüm kabloları servolara bağlayacağınız bu adımda.

Tüm servoların üç kablosu vardır, bu yüzden biri arduino'nun gönderdiği bilgi içindir, turuncu olan, diğeri +5v akımı için, kırmızı olan ve son olarak GND (veya toprak) kablosu, yani kahverengi olandır.

Telleri bağlamak için servoları ortalamak için kullandığımız koda bakmak isteyebilirsiniz. Kodda ön ayaklar için servonun D9 pinine bağlı olduğunu ve diğer servonun arka ayaklar ve kuyruk için olanın ise D6 portuna bağlı olduğunu görebiliriz. bu, ön servonun turuncu telinin D9 pinine gittiği ve servonun arka bacaklar için turuncu telinin D6 pinine bağlı olduğu anlamına gelir. Her iki servonun da kırmızı kablosu 5V'a ve her iki servonun da kahverengi telleri GND'ye (Arduino Nano'nun GND pinlerinden herhangi biri) gidiyor.

Adım 7: Ve Bazı Kodlar

Robotu bitirmek için onu canlandırmalısın!, işte benim en sevdiğim kısım, kod geliyor.

Aşağıda sizinle kodu paylaşıyorum. Robotunuzu mükemmel bir geçitle yürütmenin anahtarı, programı farenizin ağırlığına ve dengesine mükemmel bir şekilde adapte edecek şekilde değiştirmektir, ancak bunu yalnızca biraz arduino'nun programlamasını biliyorsanız tavsiye ederim. Fareniz yürümekte zorlanıyorsa, bir yorum yazın ve farenizi biraz stil ile gezdirmenize yardımcı olabilirim!.

Burada kullandığım kod var:

#Dahil etmek

Servo Ön;

Servo Geri;

geçersiz kurulum() {

Ön.ek(9);

Geri.ekle(6);

Front.write(92); // 90 derecedeki ön servom tam olarak düz değildi, bu yüzden açıyı 92 dereceye değiştirmek zorunda kaldım.

Geri.write(90);

gecikme(1000); //robot tüm bacaklarını vücuda dik olarak koyar ve bir saniye bekler

}

boşluk döngüsü () {

// Bu döngü robotun fişini çekene kadar devam edecek

// Robotunuzun daha hızlı veya daha yavaş yürümesini veya daha büyük veya daha küçük adımlar atmasını sağlamak için açıları veya hareketler arasındaki gecikme süresini değiştirebilirsiniz.

Front.write(132);

gecikme(100);

Geri.yaz(50);

gecikme(300);

Front.write(50);

gecikme(100);

Geri.yaz(130);

gecikme(300);

}

Arduino'nun programlama platformunda programı yazdıktan sonra robota yükleyebilir ve nasıl hareket ettiğini görebilirsiniz.

Adım 8: İşiniz Bitti

Bu robotun montajı son derece basittir ve program da oldukça basittir. Onu hareket ettirmek kolaydır… ama zarif bir şekilde hareket ettirmek oldukça karmaşıktır. Yürüyen robotlar yapmaya ve programlamaya başlamak istiyorsanız, bu sizin için iyi bir proje. Bu projeyle, robotunuzu yürütecek talimatlar dizisi olan bir "yürüyüş"ün nasıl programlanacağını öğreneceksiniz.

Umarım ilk talimatlarımı beğenmişsinizdir ve lütfen robotunuzla ilgili herhangi bir yardıma ihtiyacınız olursa size İngilizce, Fransızca veya İspanyolca dillerinde yardımcı olmaktan memnuniyet duyarım.

David