Çok Yönlü Çark ve OpenCV Tabanlı Renk Takip Robotu: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Renk takibimi uygulamak için çok yönlü tekerlekli bir şasi kullanıyorum ve OpenCVBot adlı bir mobil yazılım kullanıyorum. Buradaki yazılım geliştiricilere teşekkürler, teşekkürler.

OpenCV Bot, görüntü işleme yoluyla herhangi bir gerçek zamanlı nesneyi gerçekten algılar veya izler. Bu uygulama, rengini kullanarak herhangi bir nesneyi algılayabilir ve telefon ekranında X, Y konumu ve alan alanı oluşturabilir, bu uygulama kullanılarak veriler Bluetooth üzerinden mikrodenetleyiciye gönderilir. Bluetooth modülü ile test edilmiştir ve çeşitli cihazlar için uygundur. Renk takibini uygulamak için bu APP'yi bir cep telefonu aracılığıyla indiriyoruz ve veri analizi ve hareket komutlarını yürütmek için Bluetooth üzerinden Arduino UNO'ya veri gönderiyoruz.

Gereçler

1. Çok yönlü tekerlekli şasi
2. Arduino UNO R3
3. Motor sürücü modülü
4. Bluetooth, xbee pimi (04,05,06)
5. 3S 18650
6. Cep telefonu
7. OpenCVBot yazılımı
8. Ayrıca bir cep telefonu tutucusuna ve kolayca tanınabilir bir topa ihtiyacınız var.

1. Adım: I Track Ana Kasayı Kurun

GB37 motorunu veya GA25 motorunu motor braketine sabitleyin. Kurulumun sabitleme deliklerine dikkat edin. Bu farklıdır çünkü evrensel değildirler.

Her iki motor tipi de kullanılabilir. Hangi tarafın yukarı hangi tarafın aşağı olduğunu ayırt etmeye dikkat edin; ya da daha büyük bir çok yönlü tekerlek kullanabilirsiniz, böylece onları ayırt etmenize gerek kalmaz…

Adım 2: Şasiye Sabitlenmiş Motor

Motorun braketi dişlidir, bu yüzden onları sabitlemek için somun kullanmamıza gerek yoktur, bu da montajı kolaylaştırır, çünkü somunları takmak için alan çok küçük, onları sabitlemek için ulaşamayız. Ultrasonik modüller Yan tarafa monte edilebilir ve onları arabanın yürümesi için çok yararlı olan engellerden kaçınmak için kullanabilirim.

Kurulum ultrasonik boyutu, prob mesafesi, birim mm.

3. Adım: Kasa Montajını Tamamlayın

Şasinin sabitlenmesini tamamlamak için, sonraki kontrolde tekerleklerin tutuşunu sürekli olarak ayarlamak gerekir. 4 dayanak noktası, tekerleklerin şasiye tam olarak temas etmemesine neden olarak, yürürken kaymaya neden olur. Şase üzerindeki vidaları ayarladık. Pozisyonu ayarlamak sabır gerektirir.

Kenarların düzenli kontrolünü takip etmek için tekerlekleri numaralandırıyoruz, 4 mermi kullanmamın nedeni 3 mermi iyiyse kontrolün iyi olduğunu düşünüyorum ama yüksek fiyat pek samimi değil.

Adım 4: Elektronik Modül

Motor sürücü 2 PM-R3 kullandım, bunlardan birinin sürücü pinlerini 4, 5, 6, 7 olarak değiştirdim, 4 motoru tek tek sürebilmek için 8, 9, 10, 11 olarak değiştirdim Güç yönetim çipi var tahtada, ancak kullanmadım, doğrudan Arduino UNO'nun DC portundan giriş yaptım.

Motor sürücüsü bir TB6612FNG çipidir. Bu nispeten yaygın bir sürücü yongasıdır. Temelde aynı olan bir L298N çipi de kullanabilirsiniz. Aynı yürüme modunu elde etmek için kodu değiştirin.

• 4, 5 toprağa bağlı bir motordur ， 5-pwm;
• 6, 7 ikinci bir motordur, 6-pwm;
• 8, 9 üçüncü bir motordur, 9-pwm;
• 10, 11, 10-pwm'lik bir dördüncü motordur;

Adım 5: Mobil Uygulamalar

UYGULAMA:Tıklayın

Örnek Arduino Kodu: Clik

İndirip kurduktan sonra, eşleştirme için Bluetooth'u kullanabilirsiniz. Tanımlanması gereken nesneye tıklayın. Aynı çevredeki alanın algılanmasını önlemek için rengin çevredeki alandan farklı olması en iyisidir. Unutulmaması gereken bir şey, güneşe bakmanın izleme kaybına neden olacağıdır., Ve sonra seri porttaki değer değişimini görebiliriz.

Örnek kodu motor sürücü modülünüze uyacak şekilde değiştirin. Benim gibi PM-R3 genişletme modülünü kullanıyorsanız verdiğim kodu kullanabilirsiniz.

6. Adım: Resmi Tamamlayın

Bitti, etkisini görelim.