Arduino Dörtlü: 8 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Arduino tabanlı dörtlü !!!, Dörtlü, temelde dört ayaklı bir örümceğe benzeyen dört ayaklı bot anlamına gelir, bu yüzden örümceğin nasıl yürüdüğünü öğrenelim ve onu arduino ile kopyalamaya çalışalım.

Adım 1: Gerekli Bileşenler

• 1 X Arduino Mega veya Arduino Uno
• 1 X Delinmiş PCB
• 12 X Servo Motor (9g)
• 1 X HC-SR04 Ultrasonik Sensör
• 4 X RGB LED
• Karton

2. Adım: CG'yi Korumak

ağırlık merkezi (CG) yürürken ana faktördür. Ağırlık merkezi dengede durmak için vücudun merkezinde kalır

CG belirli sınırlarda merkez dışına çıkarsa denge etkilenir ve düşmeye neden olur.

Öyleyse yürürken CG'yi korumayı görelim.

Eğer her bacak 45 derecede ise, o zaman CG merkezde mükemmel bir şekilde ana olacaktır, Ama eğer herhangi bir bacağı hareket ettirirsek, cg o tarafa kayacak ve o tarafa düşmeye yol açacaktır.

Bundan kaçınmak için, her iki uç da bot boyutuna bağlı olarak 45 dereceden daha büyük bir açıda tutulur

böylece üç bacak bir üçgen oluşturacak, CG bunun içinde olacak ve dördüncü bacak hareket etmekte özgür olacak ve CG

bir üçgenin içinde kalacak.

Adım 3: Yürüme Prosedürü

• Bu, iki bacağın (C, D) bir tarafta uzatıldığı ve diğer iki bacağın (A, B) içe çekildiği başlangıç pozisyonudur.
• Sağ üst bacak (B) yukarı kalkar ve robotun çok ilerisine uzanır.
• Tüm bacaklar geriye doğru kayar, vücudu ileri doğru hareket ettirir.
• Arka sol bacak (D) vücudun yanında kalkar ve öne doğru adım atar. Bu pozisyon, başlangıç pozisyonunun ayna görüntüsüdür.
• Sol üst bacak(B) robotun çok ilerisinde kalkar ve uzanır.
• Yine, tüm bacaklar geriye doğru kayarak vücudu ileri doğru hareket ettirir.
• Sağ arka bacak kaldırılır(B) ve vücuda geri adım atarak bizi başlangıç pozisyonuna geri getirir.

Adım 4: Dörtlü Planlar

Adım 5: Gövdenin İnşası

vücudu pdf'ye göre inşa et

Adım 6: Devre Bağlantısı

kendi kalkanınızı ihtiyacınıza göre yapın arduino mega 15 pwm pin'e sahiptir, bunlardan 12'sini servo bağlantıları için ve 3'ü RBG led için ve herhangi iki pini ultrasonik sensör için kullanın.

Adım 7: Servo'nun Başlatılması

Programı arduino mega'ya yükleyin ve resme göre ayağı monte etmeye başlayın

Adım 8: Son Adım

• programı yükle
• servoyu programda tanımlanan pinlere göre bağlayın

• led pinleri bağlayın

  İşte bu kadar Dört Ayaklınız Hazır!!!!.