TinyBot24 Otonom Robot 25 Gr: 7 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Sürekli dönüş ile 3,7 gramlık iki servo tarafından tahrik edilen küçük otonom robot.

3.7V ve 70mA MicroServo Motors 3,7 gramlık bir Li-ion pil ile çalışır 3.7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pinli Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrodenetleyici ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash bellek, 128 bayt SRAM bellek, 128 bayt EEPROM bellek, 12 giriş/çıkış ve diğer birçok fonksiyon. Belgeler: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Engel algılama Kızılötesi sensör Sharp IS471F ve Led IR 2mm CQY37N Fotodirenç algılama (5mm LDR) ve iki beyaz LED ile karanlıkta hareket 3mm Yangınlar iki kırmızı LED'i 3mm destekler. BASCOM AVR USBasp programlayıcı ile BASIC'te programlanmıştır.

Adım 1: Malzeme:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion Pil 70mA 3.7V

PCB için 1 x inter mikro cm

1 x LDR mini

1 x IS471F keskin

1 x CQY37N IR LED 2mm

1 x kırmızı LED SMD 1206

2 x beyaz LED 3mm

2 x kırmızı LED 3mm

1 x Pin Başlık Pimi

2 x direnç 10 Kohms SMD 1206 (LED sinyali engel ve Sıfırlama), 2 x direnç 220 ohm SMD 1206 (aydınlatma), 1 x direnç 150 Kohms SMD 1206 (karanlık algılama)

2 x 100nF SMD 0805 (Sıfırlama ve güç kaynağı), 2 x 470nF SMD 0805 (motorlarda parazit giderme)

2 x Servo Motorlar 3.7 Gram Döndürme 360 °

Kurtarma tekerleklerine yapıştırılmış 2 x sıhhi tesisat15mm conta

1 x Pozitif Duyarlı Çift Taraflı Pozitif Epoksi, Pozitif Geliştirici, Demir Perklorür, UV Taban Sinolit veya araldit yapıştırıcı, şeffaf bant Yumuşak bakır, mümkün olan en küçük çaplı tel tel 0,75 mm², çok telli Sert bakır tel 1,5 mm² (arka için kuyruk), Havya, 0,5 mm lehim, cımbız düz gaga, kesme pensesi, büyüteç, SMD kaynağı için aseton Flux

USBasp Programlayıcı, Multimetre (rayların yalıtımını ve sürekliliğini test etmek için)

Adım 2: İnşaat:

Bir odada yürüyebilen, çoğu engelden kaçınan, gölgeleri algılayan ve ön ışıklarını yakan bu ucuz mini robot, aynı zamanda arka ışıklarını da geri çevirir.

Sürekli rotasyonda çalışacak şekilde modifiye edilmiş 3.7 gramlık iki servo sayesinde hareket eder, beyni bir Attiny24A mikrodenetleyicidir; 14 pinli ve 2KB flash bellek Eşsiz gözü, Sharp'ın IS471F'den 2mm IR LED tarafından yönlendirilen bir IR dedektöründen, bir engel algıladığı 1206 CMS LED'den oluşur. PCB'nin yapısı çift taraflı olduğu ve paletlerin sıkı olması nedeniyle dikkat gerektirmektedir. Programlama tarafında basit bir dil kullandım ve temel BASCOM AVR'yi gerçekleştirdim. Programlayıcım USB bağlantısında, AMTEL ailesinin mikro denetleyicileri için tasarlanmış bir USBASP'dir.

baskılı devre:

Devre için Kicad 4.02 kararlı sürümünü kullandım (yazarı sayesinde ücretsiz ve güçlü), kurulum birkaç dilde yapılabilir ve internette öğreticiler var. Farklı işletim sistemleri için buradan indirilebilir: Kicad

Kicad'ı kullanmak istemiyorsanız, ZIP'ye PCB'yi Internet Explorer ile yazdırılabilen SVG formatında yazdırmak için iki tür ekledim (veya ücretsiz vektör çizim yazılımı InkScape ile değiştirebilirsiniz) InkScape'i buradan indirebilirsiniz:

Kicad ekran görüntüleri, bileşenleri yerleştirmenize ve IC'nin iki yüzü arasına 14 kayışı kaynaklamanıza yardımcı olacaktır.

İpucu: Çift yüz size sorun çıkarırsa, basit bir numara, iki tek taraflı IC'nin her bir IC'deki bileşenler için delikler açmasını ve izleme için bazı bileşenleri lehimledikten sonra bunları arka arkaya yapıştırmasını sağlayın.

Adım 3: Bileşenleri Yerleştirin ve Kaynak Yapın

DİKKAT parçalar diğerlerinden çok hazır:

Bileşenleri kaynaklamadan önce, (ölçer ve büyüteçle ve arkasına bir lamba koyarak şeffaf bir şekilde) hiçbir rayın temas etmediğini veya kesilmediğini kontrol edin ve IC'yi kesmek için kullanılan bakır daireyi çıkarın, çünkü birkaç ize temas eder. Bileşenlerin montajı: Her iki tarafı asetonla iyice temizleyin Kaynağı kolaylaştırmak için ideal olan, IC'yi soğuk bir kalaylama banyosuna daldırmaktır (ben yapmadım) Tüm peletleri 0,8 mm ormanla delin İki akış yüzünü cms için kaplayın 14'ü kaynaklayın önce bir bükümlü tel ile kayışlar (hassas işlem) cms bileşenlerinin sıralı dirençler, cms led'ler, kapasitörler, entegre devreler ve diğer bileşenlerin kaynaklanması için flux ile kaplandıktan sonra kaynaklanması.

Adım 4: Servoları Destek Üzerine Yapıştırın

Motorlar için sürekli dönüş için 3.7 gram modifiye servo motor kullandım, oldukça hassas ama mümkün. Her iki servo motorda da dişlilerin limit stop dönüşü yoktu (bu, bu tipteki tüm servolar için geçerli değil), sadece çıkarmak zorunda kaldım. entegre potansiyometre ve tüm elektronik aksamları kesin.

Servolar değiştirilip yeniden monte edildikten sonra, onları su geçirmez tutmak için bant koymak gerekir (özellikle siyanoakrilat veya araldit gibi bir yapıştırıcı ile yapıştırırsanız), ardından PCB ile aynı çaptaki epoksi parçasına yapıştırılırlar. bakır kazıma veya 1 mm kalınlığında plastik ile çıkarılır. Tekerlekler servo aksesuarına (birlikte verilir) vidalanır ve uçlarından hafifçe kesilir.

Adım 5: Programlama ve Montaj

Tüm bileşenler lehimlendiğinde asetonla temizleyin ve programlamaya başlamadan önce iyice kontrol edin. Mikrodenetleyicinin programı, BASIC'te güçlü olan ve ücretsiz bir sürümünü buradan indirebileceğiniz BASCOM AVR ile yazılmıştır: BASCOM

Programcı için seçim yapmakta zorlanıyorsunuz: Amazon veya Ebay'den satın alınabilen bir USBasp kullandım.

BASCOM AVR resimlerinde önemli simgeler: BASIC programını mikrodenetleyiciye yüklemeden önce derlemeye izin veren derleme. Programın flash belleğe yüklenmesine veya

Sigortaları yapılandırın. Kilitle ve Sigorta bitleri penceresi, mikro denetleyicinin parametrelerini yapılandırmanıza olanak tanır

DİKKAT: Sigorta H her zaman 0'da olmalıdır (Seri programlamayı etkinleştir) PC ile mikrodenetleyici arasında diyaloğa izin verir (aksi takdirde çip bloke olur ve kurtarılamaz).

Bu tür bir olay için bir reset devresi var, kendi kendine inşa ediyor, ben kurdum, yazarı sayesinde birçok kez beni kurtardı:).

İşte İngilizce bağlantı: FuseBitDoctor

Adım 6: Son Montaj:)

Biraz geniş olduğu için isteğe göre pencereli kestiğim mini soda şişesi kullandım, yüksekten kestim ve 4 cm çapında bantladım. Bitmiş PCB daha sonra sıcak eriyik tabanca veya 2 bileşenli epoksi kullanılarak tekerlek desteğine yapıştırılır.

Şimdi İyi Eğlenceler:)

İnşaat ve programlama için tüm dosyalar burada: tüm dosyalar

Ben Fransızım ve İngilizcem çok iyi değil, eğer kötü bir ifade görürseniz lütfen bana bir mesaj gönderin, düzelteceğim.

7. Adım: ATtiny24'ü Daha İyi Anlamak için Veri Sayfasına Bakın

ATtiny24 veri sayfası bağlantısı