Arduino İle Otonom Paralel Otoparklı Araba Yapımı: 10 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Otonom park etmede belirli varsayımlara göre algoritmalar ve konum sensörleri oluşturmamız gerekiyor. Bu projede varsayımlarımız aşağıdaki gibi olacaktır. Senaryoda yolun sol tarafı duvarlar ve park alanlarından oluşacak. Videoda gördüğünüz gibi aracın sol tarafında 2 adet, arka ve ön tarafında 1 adet olmak üzere toplam 4 adet sensör bulunmaktadır.

Aşama 1:

Adım 2:

Aşama 3:

Adım 4: Sistem Algoritması:

Arabanın sol tarafında bulunan iki sensör, duvarın ölçülen değerden 15 cm daha küçük olduğunu anlar ve ileri doğru hareket eder. Bunu hafızaya kaydeder. Kenardaki iki sensör sürekli ölçüm yapıyor ve bu değerler ortaya çıkan değerlerle aynı olduğunda nasıl park edeceğinize karar vermeniz gerekiyor.

Park Yöntemi Seçim Algoritması

• Durum 1: Ölçülen değer arabadan büyük ve arabanın uzunluğundan küçük ise paralel park sistemi çalışacaktır.
• Durum 2: Ölçülen değer arabanın uzunluğundan büyükse robot dikey olarak park edecektir.

Adım 5: Paralel Park Algoritması:

Bu durumda araç park alanını geçer ve yandaki iki sensör tekrar duvarı görünce araba durur. Biraz geri gelir ve 45 derece sağa döner. Geriye doğru hareket ederken arka sensör ölçüm yaparak park alanına girer ve sola dönmeye başlar. Sola hareket sırasında kenarlardaki sensörler sürekli ölçüm yapar ve ölçülen değer birbirine eşit olana kadar iki sensör sola dönmeye devam eder. Eşit olduğunuzda durun. Ön sensör ölçer ve 10 cm küçük olana kadar ileri gider ve 10 cm küçük olduğunda durur. Otopark bitti.

Adım 6: Dikey Park Algoritması

Kenarlardaki sensörler değeri arabanın uzunluğu üzerinden çok fazla ölçerse araba durur ve 90 derece sola döner. Otoparka doğru ilerlemeye başlarlar. Bu sırada ön sensör sürekli ölçüm yapar ve ölçülen değer 10 cm'den az ise araç durur. Park işlemi tamamlandı.

Adım 7: Malzemeler:

• arduino mega
• Adafruit Motor Kalkanı
• 4 DC Motorlu Robot Kiti
• 4 Adet HC-SR04 Ultrasonik Sensör
• LM 393 Kızılötesi Hız Sensörü
• Lipo Batarya (7.4V 850 mAh yeterlidir)
• Atlama kabloları

Satın alın:

Adım 8: Mekanik Bölüm:

Sistemdeki kızılötesi sensör motorun hızını ölçer. Bu, park edildiğinde tekerleklerin tur sayısını ölçmek ve hatasız park etmeyi sağlamak içindir. Robot kitinizde enkoder diskiniz yoksa ek olarak kurabilirsiniz. Burada dikkat edilmesi gereken nokta enkoder diski üzerindeki delik sayısıdır. Bu projedeki enkoder delik sayısı 20 dir. Farklı bir numaranız varsa, arabanın dönüşlerini tekrar ayarlamanız gerekir.

LM393 hız sensörünü yukarıda gösterildiği gibi konumlandırın. Enkoder disk deliklerinin hızda olduğundan emin olun

Adım 9: Devre Şeması:

Ultrasonik Sensörlerin Pin Bağlantıları

Ön Sensör => Tetik Pimi: D34, Yankı Pimi: D35

Sol Ön Sensör => Tetik Pimi: D36, Yankı Pimi: D37

Sol Arka Sensör => Tetik Pimi: D38, Yankı Pimi: D39

Arka Sensör => Tetik Pimi: D40, Yankı Pimi: D41

Motor Kalkanı Dc Motor Pin BağlantılarıSol Ön Motor => M4

Sağ Ön Motor => M3

Sol Arka Motor => M1

Sağ Arka Motor => M2

LM393 Hız Sensörü Pin Bağlantıları VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Adım 10: Yazılım Bölümü

Sensör kütüphanesini ve arduino kodunu burada bulabilirsiniz >> otonom park arabası