Baby MIT Cheetah Robot V2 Otonom ve RC: 22 Adım (Resimlerle)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:18

Tinkercad Projeleri »

Çok Çok Üzgünüm Şimdi sadece tinkercad'deki ayak tasarımında sorun var, kontrol için Mr.kjellgnilsson.kn sayesinde beni bilgilendirin. Şimdi tasarım dosyasını değiştirin ve yükleyin. Lütfen kontrol edin ve indirin. Halihazırda indirip yazdıranlar için çok üzgünüm, hiç fark etmem ve nasıl değiştiğini bilmiyorum.

Aslında önceki tasarım da işe yarıyor ama eklem çok ince ve hızlı adımlar atarken kırılıyor.

Baby MIT Cheetah Robot, bu robotun önceki versiyonudur. Bu sürümde birçok değişiklik yaptım. Ama daha fazlasını yapmak istiyorum. Ancak bu sürüm, herhangi birinin tasarlaması için çok çok basit. Önceki Sürümde Gövde ahşaptan yapılmıştır, ancak bu sürümde gövdeyi 3D yazdırıyorum, bu nedenle herhangi biri bunu isterse bu robotu yapmak çok kolay. Sadece gövdeyi ve bacağı indirip yazdırın, ardından servoları vidalayın.

Projeyi tamamladıktan sonra üst kapağı planlıyorum, ancak mevcut durum bilge kilidi nedeniyle kapağı tedarikçiden alamıyorum. Midede Robot inek yığını gibi iki pil taşımak sevimli görünse de.

Bu, tamamen yeni yapısından eski sürüme yükseltilmemiştir. Bu nedenle, tüm adımlar bu talimatlara dahil edilmiştir, sürüm1 talimatlarına başvurmak istemezsiniz.

Büyük değişiklikler Yapıldı

1) Gövde 3D yazdırılır.

2) Bluetooth kontrolü ve Otonom.

3) Pille Çalıştırılır (Güçlü pil 18650 2Nos, uzun saatler boyunca çalışmasına izin verir, Tasarımın başlangıcından tamamlanmasına kadar 2 saatten fazla test ettim ama yine de pille çalışıyor).

4) Arduino programında birçok değişiklik, hareket hızını değiştirebiliyoruz. Robot için ayağımız varsa asla düşmez ve o sırada programdaki değişken düzgün gecikmeyi değiştirir ve hatta ağır çekimde yürüdüğünü görürüz.

Adım 1: Gerekli Malzemeler

Gerekli malzemeler

1) Arduino nano - 1 No.

2) HC-05 Arduino bluetooth modülü - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 No.

4) Ultrasonik Sensör HC-SR04 - 1Hayır

5) 3D baskı Gövde 1 No ve Bacaklar 4 Takım.

6) Ultrasonik Sensör Montajı - 1 Hayır

6) LM2596 DC - DC Voltaj Regülatörü. - 1Hayır

7) 3.7V 18650 Pil - 2 Adet

8) 18650 Tekli Pil Tutucu - 2 Adet

9) AÇMA/KAPAMA Anahtarı.

10) M2 X 10 mm somunlu vida - 32 No.

11) Çift Taraflı düz PCB kartı.

12) Erkek ve Dişi Başlık pimleri.

13) Teller.

2. Adım: 3D Baskı Ayağı

Bacakları ve Gövdeyi tasarlamak için Tinkercad'i kullanın. Ve A3DXYZ'de 3D yazdırın.

Adım 3: 3B Baskı Gövdesi

Tinkercad Dosyalarını indirin ve yazdırın. Sabitleme ve kablolama sırasında gövdeye bazı delikler açılır.

Adım 4: Devre Planı ve Geliştirme

Plana göre 9 servo sürmek istiyoruz. Bu yüzden 2'den 10'a kadar olan Dijital pinleri kullanıyorum. Erkek konnektör kullanarak pini servo pinlere bağlayın. Arduino TX RX, bluetooth RX ve TX'e bağlı, Ultrasonik sensör Echo ve Trigger, Pin A2 ve A3'e bağlı ve bluetooth ve Ultrasonik sensör için güç kaynağı arduino 5V'den veriliyor. Arduino Vin için direk 2 adet 3.7V pil 18650'den verilir. Servolar için aynı 18650'den ancak LM2596 voltaj regülatörü ile verilir.

Kalkan yapmak için çift taraflı PCB kullanıyorum. Çift taraflı PCB kullanırken PCB'de iz oluştururken dikkatli olun, erimiş kurşun deliklerden geçerek yan tarafı doldurur. Arduino nano'yu bağlamak için çift taraflı PCB'deki Dişi başlık pinlerini kullanın ve kartın karşı tarafında servoları bağlamak için erkek başlık pinlerini kullanın, 2'den 13'e 12 erkek konnektörü lehimledim. HC-'yi bağlamak için dişi başlık pinlerini lehimleyin. 05 bluetooth modülü gemide. Ve Ultrasonik sensör için erkek başlık pimleri. GND'den dört erkek başlık pimi, arduino'nun Vin'i, kukla ve servolar vin için sonuncusu. Devre çok küçük.

Adım 5: Ayağı Birleştirin

Tek set ayakta 7 adet bulunmaktadır. Gibi bilge 4 set mevcuttur. Servo ile bağlanan iki parçanın arka tarafında bir servo korna yuvasına sahip olduğu ve 30 mm uzunluğunda delik delik olduğu bacak bağlantılarını birleştirin. ve bağlantı parçaları delikten deliğe 6 cm'dir. 3D modelde bağlantılar için sadece 0,1 mm fark aralığı ayarladım, bu yüzden çok sıkı tutuyor. Delik boyutunu büyütmek ve bağlantıları sabitlemek için ince zımpara kağıdı kullanıyorum. Önce sol tarafı, ardından sağ tarafı ve ardından alt tarafı birleştirin. Şimdi bağlantıları tutmak için üst vidayı kapak gibi kullanın. Dört setin tümüne katılın.

Vida benzeri plastik parça, bağlantıların arka tarafına kadar uzanır. Tutucuyu bacaklarla kalıcı olarak yapıştırmak için feviquick (hızlı sabitleme sıvısı) kullanın. Yapıştırırken dikkatli olun, hareketli ek yerlerinin içine feviquick'in akmasına izin vermeyin. Ardından servo kornayı bacağın her iki tarafına tamamen yapıştırın. Şimdi kontrol edin ve hareketin doğru olduğunu bulun. Bağlantılar 5 mm kalınlığında, bu yüzden zor.

Adım 6: Vücuttaki Değişiklikler

Gövdeyi tasarlarken kablolama ve pcb sabitlemeyi unuttum, çünkü büyük sabitlemeler için baca tabancası kullanmamayı planlıyorum. Bu nedenle pvc kablo etiketi ile kablolama için 2 mm delik açın. PCB ve LM2596'yı gövdenin üstüne koyun ve delik için işaretleyin. İlk tasarımda baş servo için plan yapmıyorum (sadece ultrasonik sensör için plan yapıyorum). Bu yüzden servo sabitleme için ön tarafa küçük bir yuva alın.

Adım 7: Planlı Servoları Vidalayın

İlk adım servoları düzeltmektir. Bu projede 9 servo var. Servo pin bağlantı pin no, arduino programında adı ve yeri ilk resimde işaretlenmiştir. M2 X 10mm vida ve somun kullanıyorum (Nikel vida için ilk planda ama yürürken ayağın kuvvetini görürken vida ve somun kullanılırsa çok sıkı olduğunu ve yürürken zarar görmediğini hissediyorum). Tüm servoları fotoğraftaki gibi vidalayın ve pin numarasına göre servo konektörlerini birbiri ardına sıcak yapıştırın. Bu yüzden eklentisi çok kolaydır ve ayrıca pinleri değiştirme şansı yoktur.

Adım 8: Vidalı Devreler

Kalkanı gövdenin üzerine koyun ve gövdenin dört tarafı yuvada olacak şekilde kenarlarından vidalayın. Gövdede bir merkez çizgisi işaretleyin ve devre merkezini gövde merkeziyle birlikte tutun. DC'den DC'ye regülatör kartı LM2596'yı gövdenin arka tarafına vidalayın.

Adım 9: Güç Kaynağı Kablolama ve Kontrol

Sahip olduğum ON/OFF güç anahtarı ön taraftaki vida seçeneğidir. Bu yüzden küçük bir düz pcb kestim ve anahtarı o pcb'ye bağladım ve sıcak yapıştırdım. Şimdi pcb'nin her iki tarafına 2mm delik açın. Vücudun arkasındaki o deliği işaretleyin ve delin. Anahtarı 2 mm cıvata ve Somun ile vidalayın. Akü pozitif kablosunu bu anahtar aracılığıyla LM2596 dc'den dc'ye regülatör girişine lehimleyin.

Adım 10: Geliştirme İş Yeri Altında

Bebek çita robotunu geliştirirken iş yerim (yatak odam da). Ortadaki yavru çitanın büyüdüğünü görün. Etrafımdaki aletlerin izini sürer misin? Gece 3'te işten sonra organize etmek zor bir iştir.

Adım 11: Kafa Sabitleme (Ultrasonik Sensör Sabitleme)

Ultrasonik tutucu çevrimiçi olarak mevcuttur. Ancak korna vida tutucusu SG90 servo vida içindir. Bu yüzden tutucunun delik boyutunu büyütüyorum ve servo kornayı ultrasonik sensör tutucu ile vidalıyorum. 4 telli dişi dişi başlık pimi tel uzatması yapın. Zaten ultrasonik için kablolama ile kalkandaki erkek başlığı lehimleyin. Baş servoyu 90 dereceye getirin ve kornayı sensör tutucuya bağlayın ve sıkıca vidalayın.

Adım 12: Gövdeyi Pille Dengeleyin

Zaten gövdenin merkezi işaretleyici ile gövdede işaretlenmiştir. Gövdeyi işaretin her iki tarafından tornavidayla kaldırın. Kalkanın her iki tarafına pilleri olan iki pil tutucu yerleştirin ve gövdeyi düz olacak şekilde geri hareket ettirin. Ardından tutucunun yazı tipini ve arka kenarını işaretleyin. Pil yuvasının alt kısmına 2 mm'lik iki delik açın ve gövde üzerinde işaretleyin. Pil tutucuyu 2mm x10mm cıvata ve somunla vidalayın.

Adım 13: Kablolamayı Düzeltin

Ön kabloları bir tarafa ve arka kabloları diğer tarafa alın. Kabloları sipariş edin ve pvc kablo etiketi kullanın, kabloları zaten gövdeye yerleştirilmiş deliklerle bağlayın. Herhangi bir telin serbestçe gitmesine izin vermeyin. Artık servolu, PCB'li ve pilli Gövde hazır.

Adım 14: Bacakları Sabitleme

Basit bir arduino programı oluşturun ve servoları aşağıdaki konuma ayarlayınLeg1F = 80 derece

Bacak1B = 100 derece

Bacak2F = 100 derece

Bacak2B = 80 derece

Bacak3F = 80 derece

Bacak3B = 100 derece

Bacak4F = 100 derece

Bacak4B = 80

Başlık servosu = 90

ayak kornasını şekilde gösterildiği gibi servolara derece ile sabitleyin (30 mm'lik bağlantıyı gövdeye paralel olarak ayarlayın) ve sıkıca vidalayın.

Adım 15: Bitmiş Bebek MIT Çita

Adım 16: Android Kodu

Apk dosyasını buradan indirin

aia dosyasını buradan indirin

MIT App Inventor ile Android'de geliştirilmiş çok basit bir program. Tüm düğmeler, bas ve bırak görüntüsüne göre bir karakter gönderir. Şimdiye kadar her eylem için 21 karakter kullanıldı. Arduino bu karakteri bluetooth üzerinden aldığında, alınan karaktere göre çalışır.

Uygulamayı yukarıdaki bağlantıya tıklayarak google drive'dan indirin ve mobil cihazınıza yükleyin.

Adım 17: Android'den Tuşlar

Arduino tarafından gönderilen karakterlerin listesi aşağıda verilmiştir.

G Ön sol F Ön I Ön Sağ L Sol S Durdur R Sağ H Geri sol B GERİ J GERİ sağ U Yukarı D Aşağı W Yalnızca ön aşağı X Yalnızca arka aşağı Y Yalnızca ön YUKARI Z Yalnızca arka YUKARI O Tam Duruş P Fullshit C Kontrol V Hai M Manuel A Otomatik

Adım 18: Android Uygulamasını Çalıştırın

Cep telefonunda Bluetooth'u açın ve Baby Cheetah V2'yi açın. Bluetooth seç'e tıklayın ve arduino bluetooth HC-05'i seçin. Kontrol ekranı açılır. Kontrol ekranındaki yeni ekleme, sürüm bire kıyasla. Otomatik ve manuel, eğer otomatike geçilirse diğer tüm düğmeler kullanılamaz. Kontrolü etkinleştirmek için manuel moda geçin.

Adım 19: Arduino Kodu

Arduino kodunu Google Drive'dan indirin

Arduino programının temel amacı, yürürken ve dönerken bile vücudu aynı pozisyonda tutmaktır. Bunun için bacak hareketinin açısı her yükseklikte hesaplanır ve çok boyutlu bir diziye yerleştirilir. Android'den alınan komutlara göre program diziyi kontrol eder ve bacağı o yönde hareket ettirir. Yani yürürken ve dönerken vücut aynı yüksekliktedir. Çita, ön bacağı tam yükseklikte ve arka bacağı tam aşağıda gibi komik yürür. Bilge bilge ayet gibi. Bilge gibi, aynı zamanda tüm yüksekliklerde koşar.

Adım 20: Arduino Büyük Değişiklikleri

Hareket hızı

Önceki versiyonda servo kontrolü sağlanmamıştır, bu nedenle servo tam hızında hareket eder. Ancak bu versiyonda servo hız kontrolü için ayrı bir prosedür yazmıştık. Böylece tüm program, prosedüre geçmek isteyen servo pozisyonu başlatılarak değiştirilir. 8 bacaklı servo motorun son konumu kaydedilir ve yeni konumla 8 motorun tümünün maksimum farkını bulur. Bu maksimum fark ile tek tek hareket etmek istediğiniz tüm adımları bölün ve gecikmeli maksimum adımlar için tekrarlanan bir for döngüsü ile bacak hızını burada değiştiriyoruz.

özerk

Android'de otomatik modu değiştirdiğinizde. Arduino'da otomatik çalıştırma true olarak ayarlandı. Otonom modda robot, ultrasonik sensör yardımıyla otomatik olarak hareket eder.

Nasıl çalışır

1) İlk önce robot tam stand pozisyonuna gidin.

2) İlerleyin ve engellerin robota olan mesafesini kontrol edin.

3) Mesafe 5 cm'den fazla ise yürümesi önden olmazsa durur.

4) Önce yüksekliği tek tek 4 kademeye kadar düşürür.

5) Engel sadece bir kapı ise, azaltılmış yükseklikte hiçbir zaman engel bulamadıysa, kırışarak ilerler. Sabit bir hareketten sonra ayağa kalkar ve hareketi tekrarlar.

6) 1 yüksekliğe kadar inip engeli bulsa bile yine dolgu yüksekliğinde durur (5. sıra)

7) Baş derecesini 90'dan 0'a çevirin ve mesafeyi not edin ve başınızı 180 derece çevirin ve mesafeyi not edin. Sonra kafa 90 dereceye gidin.

8) Sol taraf mesafesine ve sağ taraf mesafesine bakın, uzun mesafe ile yöne dönün.

9) Dönüşten sonra öne hareket edin ve 2. adıma geçin.

Adım 21: Otonom Video

Uygulamayı açın ve robotu bağlayın ve otomatik moda tıklayın (uygulamadaki adam robota dönüşür). Şimdi hareketi görün, ilerleyin ve bir engel görün ve engeli olsa bile adım adım yüksekliğini azaltın. Bu yüzden ayağa kalk ve sol ve sağı gör, sol tarafa oluklu mukavva koydum. Yani sağ taraf uzun bir yol var ve sağa dönüp yürüyor.

Adım 22: RC Eyleminde Bebek Çita

Otonom modda bile çok güzel. Çocuklar kontrollü oynamayı severler. İşte robotun eğlenceli aksiyonunun olduğu bazı videolar. Gösteri ayağı ve kulübe kafalarıyla hai diyor. Turuncu siyah kombinasyonu herkes tarafından beğenilir. Üst kapağı ancak kafa ve tasarımı düzelttikten sonra planlıyorum ancak kilitlenme nedeniyle üst kapağı alamıyorum. Kapak çalışması bitince bir fotoğraf çekip buraya yüklüyorum.

Projemi gözden geçirdiğin için teşekkür ederim.

Eğlenecek daha çok şey var……………Yorum yapmayı ve beni teşvik etmeyi unutmayın arkadaşlar

Arduino Yarışması 2020'de Jüri Ödülü