Arduino için UArm Minyatür Paletleme Robot Kolu: 19 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

2014'te Arduino için bir Minyatür Paletleme Robot Kolu satın aldım, ayrıca 3D baskı ile denemeler yapmaya başlamıştım. Makerbot'un Thingiverse sitesinde David Beck'in aynı şeyi yaparken karşılaştığında, satın aldığım kolu tersine mühendislik yapmaya ve araştırmaya başladım. Uygun fiyatlı, yapımı kolay, Kendin Yap, Açık Kaynak Robotik Kol (Lite Arm i2) ortak hedefimiz doğrultusunda birlikte çalışmaya başladık.

Çevrimiçi mağazam Tesla Robotics & Electronics'te bunlardan başka bir çalışma yapacağım için bu siteye montaj talimatlarının daha iyi bir versiyonunu taşıyorum.

Bu kolları burada tezahür eden parçalardan kendiniz 3D olarak yazdırabilirsiniz; Açık Kaynak Robotik Kol (Lite Arm i2)

Ayrıca burada ortak çalışma ve öğrenme için bir Google+ grubumuz var; Basit Kol Google +

Bu model, gelirleri hayır kurumlarına bağışlanan bir dizi "Bubblegum" uArms'dı.

Adım 1: Tüm 3D Basılı Parçalar, Donanım, Servolar

Gösterilen 3D baskılı parçaların tümüne sahip olduğunuzdan emin olun, toplamda 39, ayrıca aşağıdakilere de ihtiyacınız olacak:

servolar:

Tower Pro MG995 veya MG996 Servolar [x3] ile uyumlu

• 1x Taban dönüşü
• 2x Kol hareketi
• İsteğe bağlı Tower Pro SG92R [x 1] ile uyumlu (Başa uyar)

Donanım:

• Montaj, somunlu ve kilitli somunlu 6M makine vidası gerektirecektir.
• Montaj, #6M düz pullar gerektirecektir.
• Montaj 3x 1.5" Güverte veya Alçıpan vidaları gerektirecektir.
• Montaj 6~7" #6M dişli çubuk gerektirecektir.

Montaj delikleri bir Arduino UNO'yu barındıracak

** Temel servonun 4 küçük ara parçasının sığması için zımparalanması gerekebilir (Kullanılan servoya bağlı olarak). Başka hiçbir parça aleti gerekli değildir. 2 ekstra küçük ara parça dahildir.

! Parçaları aşırı sıkmayın, bu uArm'a zarar verebilir ve düzgün çalışmasını engelleyebilir

Montajlı Boyutlar:

Yükseklik: Yaklaşık 12 İnç (En yüksek konum)

Genel uzunluk: Kol tamamen gerilmiş halde 19,5 inç (En uzun pozisyon)

Kol uzunluğu: Kol tamamen gerilmiş halde 13.25 inç (En uzun pozisyon)

Genişlik: Tower Pro MG995 Servolar ile en geniş noktada 6,5 inç

Servolar olmadan genişlik: 4,5 inç.

Genişlik, Taban: 4 İnç x 4 İnç

Taban montaj delikleri: 4,5 inç, boydan boya ölçülmüştür.

Adım 2: Montaj: Adım 1

#6 somunları bir pense ile gösterildiği gibi oluklara bastırın, bu daha sonra yanları monte ederken serbest dönmelerini önleyecektir

Halkayı gösterildiği gibi Tabana takın

Adım 3: Montaj: Adım 2

Ara parçaları uArm tabanına yerleştirin. Ara parçaların, kullanılan servoya bağlı olarak oturması için zımparalanması gerekebilir

MG995 veya uyumlu servoyu ara parçaların üzerine takın ve 1/2 inç #6 makine vidalarıyla sabitleyin

Adım 4: Montaj: Adım 3

3x 1" #6 makine vidalarını kullanarak taban standını ara parça ve servo korna montajı ile gösterildiği gibi birleştirin

Servo kornasını vidalarla servo korna montajından geçirin

Adım 5: Montaj: Adım 4

uArm tabanını, gösterildiği gibi servo korna makine vidasıyla önceki adımlardan itibaren Taban Standına takın

Adım 6: Montaj: Adım 5

Bu montajda daha küçük omzu kullanın.

MG995 veya uyumlu servoyu 4x 1/2 "#6 makine vidalarını kullanarak servo gövdesi dışa bakacak şekilde küçük omuzdan takın

Adım 7: Montaj: Adım 6

Basılı bağlantı konektörlerinden birini vidaları kullanarak servo kornaya takın

Ardından, servo makine vidasını kullanarak bağlantı konnektör tertibatını servoya takın

Adım 8: Montaj: Adım 7

Bu kısım için daha büyük olan omzu kullanın;

MG995 veya uyumlu servoyu, servo gövdesi dışa bakacak şekilde 4x 1/2 "#6 makine vidalarını kullanarak büyük omuzdan takın

Adım 9: Montaj: Adım 8

Alt kolun montajı;

4x 2" #6 makine vidaları ve 2x 1/2" ağaç vidaları ile birlikte yukarıda gösterilen parçalara ihtiyacınız olacak

Yuvarlak çapraz destekleri tutan koldaki 2x 2" #6 makine vidalarını tam olarak sıkmayın, bu, sonraki adımlarda montajı kolaylaştıracaktır

Adım 10: Montaj: Adım 9

Üst kolun montajı:

5x 2" #6 makine vidaları ve 1x 3" #6 makine vidaları ile birlikte yukarıda gösterilen parçalara ihtiyacınız olacak

Bağlantıyı kafaya takmak için iki uzun vidayı kullanın

Adım 11: Montaj: Adım 10

İki kinematik bağlantı parçasını 1/2" #6 makine vidalarıyla gösterildiği gibi birleştirin

Adım 12: Montaj: Adım 11

Üst ve alt kol tertibatlarını takın:

Bu adımda, gösterildiği gibi üst kolun arkasına takılan daha kısa bağlantı parçası kullanılır

Bu, üst kolun pivot noktasında 1x 3" #6 makine vidaları ile monte edilir ve bağlantı için alt kol 1x 2" #6 makine vidası kullanılır

Adım 13: Montaj: Adım 12

Servo makine vidasını kullanarak büyük omuz tertibatını kol tertibatına takın

• Kol bağlantı çubuğunu ikinci resimde gösterildiği gibi büyük omuza takın.

Adım 14: Montaj: Adım 13

Büyük omuz/kol tertibatını taban tertibatına takın

Büyük omuz tertibatı, taban tertibatının yan tarafındaki 2 somunun içinden geçirilmiş 2x 1,5" #6 makine vidaları ile takılır

Adım 15: Montaj: Adım 14

Küçük omuz tertibatını kol tertibatına ve taban tertibatına takın

Küçük omuz tertibatı, taban tertibatının yan tarafındaki 2 somunun içinden geçirilmiş 2x 1,5" #6 makine vidaları ile takılır

Üst kol bağlantısı, bir naylon kilit somunu ile sabitlenmiş bir durdurma olarak dışarıda büyük bir ara parça ile 1x 2" #6 makine vidası kullanılarak Bağlantı ve korna arasında küçük bir ara parçası ile küçük omuz bağlantı boynuzuna takılır

Adım 16: Montaj: Adım 15

• İki omuzu birbirine bağlamak ve tüm kol şasisini sıkmak için bir uzunlukta dişli çubuk kullanılır.
• İki servo korna arasındaki parçalardan boşlukları (boşluk) çekerek bu çubuğu sıkın.

! Servo hasarı meydana geleceği için bu cıvatayı aşırı SIKMAYIN

Adım 17: Montaj: Adım 16

Arduino montaj platformu:

Bu platform bir Arduino Uno düşünülerek tasarlandı, ancak bir Arduino Duemilanove tam olarak uyacaktır

Gösterildiği gibi birleştirin. Her iki destek de omuzların her birinde karşılık gelen deliklere bağlanacaktır. Platform, desteklerin üzerine monte edilir. Arduino'yu yerleştirmek için platforma yükselticili vida delikleri yerleştirilmiştir

Adım 18: Bitmiş Ürün

Arduino için UArm Minyatür Paletleme Robot Kolu Tamamlandı

Adım 19: Bonus Talimatları

Yukarıdaki iki resim, uArm montajı için sıkıştırılmış, kolayca yazdırılabilir resimli talimatlardır.

Şimdi Tasarımda İkinci: Hareket Halinde Yarışması