Çizgi İzleyen Robot: 11 Adım (Resimli)

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

4 IR sensörlü PIC16F84A mikroişlemcili çizgi izleyen robot yaptım. Bu robot siyah beyaz çizgiler üzerinde koşabilir.

Adım 1: İlk Adım

Her şeyden önce, bir Baskılı Devre Kartının nasıl yapıldığını ve üzerindeki bileşenlerin nasıl lehimleneceğini bilmelisiniz. Ayrıca bir PIC16F84A IC'yi nasıl programlayacağınızı bilmeniz gerekir. PCB yapma ve Lehimleme hakkında iyi talimatlara bağlantılar:

• (Çoğunlukla) kolay PCB üretimi
• Lehim Nasıl Yapılır

2. Adım: İhtiyacınız Olan Şeyler

Bu robotu yapmak için aşağıdakilere ihtiyacınız var:

• Bazı bakır levha
• baskılı devreler
• Testere
• zımpara kağıdı
• Demir
• Devre kartı asidi
• 1 mm matkap
• havya yağı
• Lehim teli
• Havya
• Tel makası
• biraz tel
• 2x Plastik tekerlekler
• 1x Küresel ön tekerlek
• Zamk

Devre kartları bileşenleri:

• 4 AA pil tutucu
• U1 = PIC16F84A Mikrodenetleyici + Soket
• U2 = 7805 = 5V Voltaj Regülatörü
• U3 = LM324 Karşılaştırıcı
• U4 = L298 Motor Sürücü + Alüminyum Radyatör
• XT = 4MHz Kristal
• C1 = C2 = 22pF Seramik Kondansatörler
• C3 = 100uF Elektrolit Kapasitör
• C4 = C5 = 100nF Seramik Kondansatörler (104)
• D = 8 x 1N4148 Diyot
• R1 = 4.7K Direnç
• R2 = R3 = 10K Dirençler
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Dirençler
• R8 = 10K Direnç
• R9 = 1K Direnç
• R10 = R11 = 47K Dirençler
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Dirençler
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Dirençler
• RP = LP = MP = FP = 10K Potansiyometre
• L Motor = R Motor = 60rpm Şanzımanlı MiniMotorlar (6V)
• R Sensör = L Sensör = M Sensör = F Sensör = TCRT5000 Kızılötesi Sensörler
• ModelLED = LBLED = RBLED = Küçük Kırmızı LED'ler
• LFLED = RFLED = Küçük Yeşil LED'ler
• Mod = Sol = Sağ = Küçük Düğmeler
• SW = Geçiş Anahtarı = Açma/Kapama Anahtarı
• J = Jumper = Bir tel parçası

Adım 3: Devre Kartlarının Yapılması

Devreleri lazer yazıcı ile parlak bir kağıda yazdırın. Bakır levhaları kesin, zımpara kağıdı ile temizleyin ve üzerlerine baskılı devreleri yerleştirin. Sıcak ütüyü tahtalara bastırdıktan sonra kağıtları çıkarın ve tahtaları asitle ıslatın, görünür bakır kayboluncaya kadar bekleyin. Tahtaları yıkayın, delikleri delin ve zımpara kağıdı ile temizleyin.

* Elimde sadece burada görebileceğiniz robotun sembolik bir diyagramı var.

Adım 4: Lehimleme Bileşenleri

Kartlardaki tüm parçaları lehimleyin. Bileşenlerin doğru yönüne dikkat edin. PIC16F84A IC için bir soket kullanın. Alt kartın arka tarafında lehim motorları ve pil tutucu ve devrede beklenmedik temasları önlemek için motorların etrafına bazı kağıt parçaları koyun. Sağ motorlarda lehim C4 ve C5. Temasları önlemek için potansiyometre ayaklarının arasına bir parça kağıt koyun.

Adım 5: Hep Birlikte Lehimleme

Kartlar üzerindeki aynı isimli terminalleri bir kaç kablo ile birbirine bağlayın (Diğer bileşenlerin ekstra ayaklarını da kullanabilirsiniz). Arka panoyu Üst panoya lehimleyin. Ön panoyu Üst panoya lehimleyin. Kabloları bükün ve pil tutucuya üç pano yerleştirin ve Ön pano ile Arka panoyu Alt panoya lehimleyin (Arka ve Alt panoların terminallerine temas etmek için bazı uzun esnek teller kullanın). Üst karttaki + terminalini pil tutucuları + kutbuna bağlayın.

Adım 6: Tekerlekler

2 plastik tekerleği motorlara bağlayın ve lastik bantla kapatın. Robotun önündeki Arka panele bir miktar yapıştırıcı ile bir tekerlek takın, ön tekerlek olarak ölü bir LED kullandım ancak robotun yavaş hareket etmesine neden oluyor ve küresel bir tekerlek kullanmanızı tavsiye ederim. Dişli kutularını ince plastik levhalarla örtün.

Adım 7: Robotun Programlanması

Robot programını (Code.hex) indirin ve PIC16F84A IC'yi programlayın. Yapılandırma kelimesini 0x3FF2 olarak ayarlayın. Kod "PIC Basic PRO" tarafından yazılır ve derlenir.

Adım 8: ÇALIŞTIR

4 adet AA pili pil yuvasına yerleştirin, bir yol çizin ve robotu çalıştırın. Robot çalışmıyorsa, lehimlemeyi dikkatlice kontrol edin. Şimdi potansiyometreleri robotun siyah beyaz alanları algılayabilmesi için ayarlamalısınız. Tüm potansiyometreleri en sol konuma çevirin ve ardından yaklaşık 90 derece sağa çevirin. Robotu hatta tutun, motor durumu değişmiyorsa potansiyometre değerini değiştirin. Şimdi robotu takip etmesi için yola koyun.

9. Adım: Özel Hareket

Mod düğmesine basarak robot için özel bir hareket tanımlayabilirsiniz. Mod LED'i kapalıyken robot varsayılan durumundadır. Mod butonuna bastıktan sonra Mod LED'i yanar, artık robotu farklı durumlarda tutabilir ve sol ve sağ butonları ile motorların durumunu varsayılan durumuna göre değiştirebilirsiniz. Mod tuşuna tekrar bastıktan sonra Mod LED'i yanıp sönmeye başlar, artık robotu farklı durumlarda tutabilir ve sol ve sağ butonları ile sensörlerin değerlerine göre motorların durumunu değiştirebilirsiniz. Varsayılan duruma geçmek için Mod düğmesine tekrar basın. Motorlar için dört durum vardır:

1. Varsayılan durum
2. İleri (Yeşil LED yanıyor)
3. Geri (Kırmızı LED yanıyor)
4. Dur (Hem Yeşil hem de Kırmızı LED'ler yanıyor)

Adım 10: Nasıl Çalışır?

Bu robot, yolu tarayan 4 IR sensörüne sahiptir. Sağ ve Sol sensörler aynı değerlere sahipse ve değerleri Orta veya Ön sensörlerden farklıysa robot hatta ve motorlar ileriye doğru çalışıyor. Aksi takdirde robot çizgiyi aştığı için yan sensörlerden biri değişene kadar robot hareket etmeye devam eder ve sensör değerinin değiştiği yöne döner. Programı daha iyi anlamak için kaynak kodunu (Code.bas) okuyabilirsiniz.

Adım 11: Yaptığınız

Utkarsh Verma aynı robotu birkaç değişiklikle yaptı, projesini https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower adresinde paylaştı. Kendi robotunuzu yapmaya başlamadan önce çalışmalarını gözden geçirmenizi tavsiye ederim. Utkarsh, projeni paylaştığın için teşekkürler.