3D Baskılı Dörtlü: 6 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

3D baskı ile ilk projem. Tüm işlemlerle ucuz bir Dörtlü yapmak istedim. İnternette bununla ilgili birçok proje buldum ama daha pahalıydılar. Ve bu projelerin hiçbirinde dörtlü bir tasarımın nasıl olduğunu öğretmediler mi? Gelişmekte olan bir makine mühendisi olduğum için bu ilkeler çok önemlidir. Çünkü herkes zaten var olan bir modeli 3B yazdırabilir ve aynı kodu çalıştırabilir. Ama değerli hiçbir şey öğrenilmez.

Bu projeyi yarıyıl tatilim sırasında yaptım ve zamanla iyileştirmeleri ekleyeceğim.

Videoyu yükledim. İndirip izleyebilirsiniz.

Adım 1: Kasanın Tasarımı

Şasi, motorlara uygulanan maksimum tork, motorun değerleri dahilinde olacak şekilde tasarlanmalıdır.

Şasi tasarlanırken akılda tutulması gereken ana parametreler şunlardır:

1. Femur Uzunluğu

2. Tibia Uzunluğu

3. Tahmini Ağırlık (Üst tarafta tutun)

4. Gerekli İzinler

Bu donanım olduğu için yeterli izinler alınmalıdır. Her yerde Kendiliğinden Vuran vidaları kullandım. Yani tasarımımın içinde iplikler var. Ve 3D yazıcı ile küçük iplikler yapmak iyi bir fikir değil. Son kesimden önce boşlukları kontrol etmek için önce küçük parçaları yazdırmanız gerekebilir. Bu adım yalnızca benim gibi yeterli deneyime sahip değilseniz gereklidir.

Şasi, Solid Works 2017-18'de tasarlanmıştır. Aynısı için link:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Dörtlü hareketinizde daha fazla kontrol istiyorsanız. Yürüyüş tasarımı da denkleme alınmalıdır. İlk projem olduğu için bunu biraz sonra fark ettim.

2. Adım: Kasayı 3B Yazdırma

Şasiyi PLA'da (Poli Laktik Asit) 3D olarak yazdırdım. Yeterli boşluklar elde etmek için parçaları zımparalayın. Daha sonra tüm parçaları benim tasarladığım gibi servolarla birleştirdim. Farklı üreticilerin farklı tasarımları olabileceğinden, tüm servolarınızın aynı üreticiye ait olduğunu lütfen unutmayın. Bu benimle oldu. Bu yüzden elden önce kontrol edin.

Adım 3: Çalıştırma Devresi

Botum için bir Arduino UNO ve 16 kanallı servo denetleyici kullanıyorum. Bunları internetten çok kolay bulabilirsiniz. Pinleri buna göre bağlayın. Servo pinlerinin hangi pin ile bağlantısını yazmanız gerekmektedir. Aksi takdirde daha sonra kafalar karışacaktır. Telleri birbirine sarın. Ve gitmeye hazırız.

Pil için yüksek akım deşarjlı iki LiPo hücresi (3.7V) sağladım. Servolara maksimum giriş 5v olduğu için onları paralel bağladım.

Adım 4: Dörtlü Kodlama

Başta zor gibi görünse de sonradan kolaylaşıyor. Kod yazarken aklınızda bulundurmanız gereken tek şey yürüyüş tasarımıdır. Aşağıdakileri unutmayın:

1. Dört ayaklının ağırlık merkezi her zaman bacaklarınızın oluşturduğu alan içinde olmalıdır.

2. Açılar bir dizi referanstan alınacaktır. Bu, tasarımınıza ve bacaklarınızı nasıl hareket ettirmek istediğinize bağlıdır.

3. Ben redüktörlü motor değil 180 derece servo kullanıyorum, servoları tamir ederken bunu kontrol ettiniz.

Kodun açıklaması ile ilgili olarak bu bağlantı yeterli olacaktır:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

bunlar benim kodlarım

Adım 5: Geometrik Hesaplamalar

Açılar trigonometri ile hesaplanır:

1. Önce 2D bacak uzunluğunu buldunuz

2. Ardından botunuzun yüksekliğini kontrol edin

Bu iki kısıtlama ile servolarınızın açılarını kolayca hesaplayabilirsiniz.

Yaz İlerlemek için kod yazdım. Tekrar takip ettiğimde kodu daha sonra güncelleyeceğim.

Adım 6: Daha Fazla İyileştirme

Botun telefondan kontrolü için bluetooth (BLE) modülü ekleyeceğim.

Projemi incelediğiniz için teşekkür ederim, Herhangi bir şüpheniz varsa açığız.