Robotik Kol - Kendin Yap: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:19

Çocukluğumdan beri, her zaman gerçekten harika bir şey yapmak istedim. Ne yazık ki genç ben için o zamanlar bir şey yapacak kadar bilgim yoktu. Ama şimdi biraz elektronik biliyorum ve bu projeyi kış tatilimde geliştirdim.

Temel olarak karton, servolar ve parmaklarımızın kendi parmaklarımızın hareketine göre esnek sensörler kullanarak hareket ettirilebileceği diğer şeyleri kullanarak robotik bir kol yarattım.

Herhangi bir öneriniz varsa, yorumlarda bırakın.

Adım 1: Gerekli Bileşenler:

1. servolar
2. Esnek Sensörler (5)
3. Karton
4. Kaset
5. Teller
6. Arduino
7. Direnç (5 x 1k ohm)

Adım 2: Esnek Sensörler:

Onlar neler?

Flex sensörler, orijinal hallerinden büküldüklerinde direnci değiştiren sensörlerdir. Temel olarak, değişken bir dirençtir.

Arduino ile arayüz oluşturma:

Arduino dirençleri okuyamaz, ancak analog pini üzerinden voltajları okuyabilir. Böylece bir voltaj bölücü devre oluşturuyoruz.

Akılda tutulması gereken bir şey, bu sensörlerin çok kırılgan olduğudur, bu yüzden onları güvende tutmaya çalışın ve kaba bir şekilde tutmayın.

Yukarıdaki resimdeki gibi esnek sensörü Arduino'ya bağlayın. Bunları bağladıktan sonra, Arduino'yu dizüstü bilgisayarınıza ve PC'nize takın ve Arduino IDE'yi açın. Maksimum ve Minimum değerini almak için aşağıdaki kodu kullanın. Orijinal durumunda minimum değeri verecektir. Sensörü 90 derecelik bir açıyla büktüğünüzde maksimum değeri elde edersiniz. Kodu yükledikten sonra bu değerleri bulmak için seri monitörü açın. Bu değerleri not edin.

int esnek algılayıcı = A0;int değer;

geçersiz kurulum() {

Seri.başla(9600);

}

boşluk döngüsü () {

val = analogRead(esnek sensör);

Seri.println(val);

gecikme(50);

}

Görsellerin İzniyle: Google

Adım 3: Servolar:

Bu talimatta servoların nasıl çalıştığı hakkında konuşmayacağım. Bu konuda size yardımcı olacak çevrimiçi başka öğreticiler de var.

Servoların GND (kahverengi), Vcc (kırmızı) ve sinyal (sarı veya turuncu) olmak üzere üç terminali vardır. Vcc'yi 5V Arduino'ya ve servonun GND'sini Arduino'nun toprağına bağlayın. Sinyal, '~' (tilde) sembolü ile temsil edilen Arduino'nun PWM pinlerine gider. Bilinmesi gereken bir diğer şey de servoların 0 ila 180 derece arasında hareket etmesidir. Arduino IDE, servolara derece gönderen sinyalleri göndermek için bir kütüphaneye sahiptir.

Flex sensörü parmaklarımıza takılacak, bu yüzden parmaklarımızı hareket ettirdiğimizde Flex sensörleri de hareket ediyor ve dolayısıyla direnç değişiyor. Bu nedenle Arduino, analog pininden farklı değerler okur.

Son adımdan hatırlayın, sensörden maksimum ve minimum değerler aldık. Bu değerleri 0 ila 180 dereceye eşleştirmek için kullanacağız.

#includeServo x; //nesneyi tanımla

int flexpin=A0;

int değeri;

int maksimum değer = 870; // maxval değerini sensörünüze göre yeniden tanımlayın

int minval = 750; // sensörünüze göre minvali yeniden tanımlayın

geçersiz kurulum()

{

x.ekle(9); //Pin 9'a servo ataşe

}

boşluk döngüsü()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0); // 0 ile 180 arasındaki değerleri eşleyin

x.write(val);

gecikme(10);

}

Yukarıdaki kod 1 servo ve 1 flex sensör içindir.

Adım 4: Mekanik Parmaklar:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Bunu Science toymaker'dan aldım.

sciencetoymaker.org/

Resmi indirin ve çıktısını alın ve ince bir karton kağıda yapıştırın.

Çizgiler boyunca kesin (sürekli) ve noktalı çizgiler boyunca kırışıklıklar yapın. Bunu yaptıktan sonra, bir parmağa çok benzeyen dikdörtgen bir küboid elde edeceksiniz. Görüntünün iki kısmı vardır, sol kısım esnek kısım ve sağ kısım kararlılık içindir. Ben doğru olanı kullanmadım ama isterseniz siz de kullanabilirsiniz.

Aynı işlemi diğer dört parmak için de tekrarlayın. Bundan sonra, avuç içi temsil edecek şekilde bir tabana yerleştirin. Parmağın üst kısmından içteki oyuğa ve son olarak da alta bir ip bağlayın. Her şey doğru yapılırsa, ipi çekerseniz parmak hareket etmelidir.

Adım 5: Her Şeyi Eklemek:

Tüm servoları tabana yerleştirin. Servoları başlangıçta 0 dereceye getirin. Bundan sonra aldığınız ataşmanı servolarla birlikte yerleştirin. Dizeleri servolara takın. Servolar için tüm bağlantıları, diğer dört parmak için Flex sensörlerini tekrarlayın.

Sadece bir esnek sensörüm vardı, bu yüzden 5 servoyu da kontrol etmek için kullandım. Burada, her esnek sensörün 5 bağımsız servoyu kontrol etmesi için değiştirdim.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo bir;

Servo b;

int flexpin=A0;

int değeri;

int maksimum değer=850;

int minval=700;

geçersiz kurulum()

{

Seri.başla(9600);

x.ekle(9);

y.ekle(10);

z.ek(11);

a.ekle(5);

b.ekle(6);

}

boşluk döngüsü()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0);

Seri.println(val);

x.write(val);

y.write(val);

z.write(val);

a.write(val);

b.write(val);

gecikme(10);

}