UCL - Gömülü Kontrollü Araba: 5 Adım

2024 Yazar: John Day | [email protected]. Son düzenleme: 2024-01-30 13:20

Bu proje için büyük hedeflerimiz vardı. Kendi kendine giden araba! Siyah bir çizgiyi takip etmek veya obstikallerden kaçınarak serbestçe dolaşmak. Bluetooth bağlantıları ve 2. arduino ile kablosuz iletişim için araba denetleyicisi. Belki ilkini takip edebilecek 2. bir araba.

Sonunda, arabayı manuel olarak ileri veya geri sürmek için çok fazla sorun yaşadık.

Adım 1: Parça Listesi

Direksiyon için servo motorlu temel araba

Arduino kurulu

2 motor

Köprü Motor Kontrolörü

IR-Sensör

IR-Denetleyici

Siyah renk dedektörü sensörü

Güç kaynağı

Teller, vidalar, şeritler ve lastikler

2. Adım: Ön Hususlar

Önce kızılötesi ve bluetooth ile manuel kontrol, hat izleme modu ve obstical kaçınma modu ile 4wd robot araba için bir montaj kılavuzu izledik. Montajını yaptıktan sonra çalışmadığında, kodun genel görünümüne sahip olmadığımız için hatayı bulmamız imkansızdı. Bu yüzden yeniden başlamaya karar verdik ve 4wd sürücü yerine, eski bir kusurlu uzaktan kumandalı arabanın tabanını kullanmaya karar verdik. Bu tabandan direksiyon için iki ön tekerleğe bağlı bir servo motor vardı ve daha sonra arabayı ileri veya geri sürmek için iki motor ve iki tekerlek ekledik böylece araba toplamda 4 tekerlekli oldu.

Adım 3: Montaj ve Kablolama

Ön tekerleklerin yönünü kontrol eden motor, bir L298N motor sürücü modülüne bağlıdır.

Arka tekerlekleri tahrik eden iki DC motor, diğer çıkışta aynı L298N motor sürücüsüne bağlanır.

L298N, güç girişinden güç kaynağına bağlanır. İkisinin arasına bir açma/kapama anahtarı yerleştirdik. GND arduino GND ile bağlanır ve ayrıca arduino üzerindeki VIN pinine bağlanan L298N'den 5v çıkış vardır.

Arduino ve L298N arasında bağlı 6 sinyal kablosu vardır. Her motor kontrolü için 3 adet. İlk ikisi motorun açık olup olmadığını ve hangi yönde olduğunu seçmek için kullanılır. üçüncüsü, motorların hızına karar vermektir.

Artık motora güç geliyor ve araba sürülebilir durumda ve uzaktan kumanda ile manuel kontrol yapabilmek için kızılötesi sensör ekleyeceğiz. Ve arabanın siyah bir çizgiyi takip etmesini sağlamak için 3 siyah renk dedektör sensörü ekleyeceğiz.

infared sensörü güç için arduinos 5v çıkışına ve gnd'ye bağlı ve sinyal başlangıçta digita pin 13'e bağlıydı ama orada tel koptu ve pin 13 artık arduinomuzda kullanılamaz durumda, bu yüzden onu didital pin 3'e çevirdik

Hat takibi için kullanılan sensörleri L298N 5v çıkışına tüm 5v'yi bağlayan 1 tel yaptık ve GND'ler de arduino GND pinine bağlı 1 telde geliyor. Sinyal pinleri arduino dijital pin 8, 7 ve 2'ye bağlanır

4. Adım: Fusion 360 ile 3D Baskı

Fusion 360'ta kızılötesi sensör ve bluetooth modülünü tutması amaçlanan bir direk için çizimler yapıldı.

3D yazıcı Ultimaker 2+'nin okuması için dosya CURA'ya eklendi.

Adım 5: Kod

Programımız farklı unsurlardan oluşmaktadır. Yaptığımız ilk şey, uzaktan kumandadan gelen kızılötesi sinyali okumak ve hangi düğmelere hangi komutların eklendiğini yazmak için bir program yapmaktı.

Daha sonra 3 motoru motor sürücü ile ve manuel direksiyon ile uzaktan kumanda ile kontrol etmek için bir program oluşturduk.

Ardından, hangi sensör kombinasyonunun etkin olduğuna bağlı olarak farklı kodlar çalıştıran 3 satır izleme sensörlerinden okuyan bir program oluşturduk.

Sonunda programları birleştirmeye çalıştık, böylece uzaktan kumandadan manuel moda geçmek ve arabayı yönlendirmek veya arabanın altında siyah bir çizgi izlediği çizgi izleme moduna geçmek için kontrol sizde.